Introdução aos

Sistemas de Controle
 Metodologia de Desenvolvimento de
Projetos de Sistemas de Controle
➢ Etapas do Projeto (exemplo do forno elétrico:
i) Identificar, claramente, os requisitos e
desempenhos desejados para o sistema;
ii) No sistema, identificar as grandezas de entrada,
saída, e as grandezas que poderiam atuar como
perturbação e estimar os intervalos de variações
destas grandezas;
iii) Se necessário, dividir o sistema em subsistemas e
tentar descrever cada subsistema por um modelo;
iv) Construir um modelo para o sistema completo.
 Modelo

Modelo é uma forma de representar um

sistema (ou fenômeno) que apresenta uma
dinâmica similar à dinâmica do sistema
real.
 Tipos Modelos
o Modelo esquemático é a forma de representar um
sistema em termos de gráficos, diagramas ou fluxo
de informação.
o Modelo matemático é a forma de representar um
sistema em termos de equações ou regras de ação e
reação.
o Modelo reduzido é o sistema que se deseja estudar
construído, em escala reduzida, de modo a permitir
testes e análises que se aproximem do sistema real.
o Modelo protótipo é a reprodução do sistema que se
deseja estudar de modo a permitir testes e análises.
 Classificação dos Sistemas Segundo o
Modelo Matemático
o Sistema linear é aquele que obedece as propriedades
da Homogeneidade e a da Aditividade.
o Sistema Invariante no tempo é aquele que quando
representado por equações, os parâmetros das
equações são constantes.
o Sistema discreto é aquele que sua variável de saída
somente assume valores específicos.
o Sistema Estocástico é aquele em que uma ou mais
variáveis são aleatórias. Ou ainda na situação em que
um ou mais parâmetros sejam variáveis aleatórias.
 Modelos Matemáticos
Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo
Discutir
Exercício 1.13 do livro texto

O olho humano.

a) Desenhe um diagrama de blocos funcional do

sistema luz-pupila, indicando a entrada, a saída e os
sinais intermediários; o sensor; o controlador; e o
atuador. [Seção 1.4: Introdução a um Estudo de
Caso]
 Modelos Matemáticos para
Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo (LTI)
Função de Transferência
1 – Obter a equação diferencial ordinária que descreve
o sistema;

2 – Fazer a Transformada de Laplace da equação

diferencial;

3 – Obter a expressão da Função de Transferência.

 Modelos Matemáticos
Revisão da Transformada de Laplace

1 – Transformada Direta
∞
ℒ 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−
2 – Transformada Inversa
𝜎+𝑗∞
−1
1 −𝑠𝑡
ℒ 𝐹 𝑠 =𝑓 𝑡 = න 𝐹(𝑠)𝑒 𝑑𝑠
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗∞
 Modelos Matemáticos

Tabela com Transformadas de Laplace

N f(t) F(s)

1 𝛿 𝑡 1

2 𝑢(𝑡) 1
𝑠
3 𝑡𝑢(𝑡) 1
𝑠2
4 𝑡 𝑛 𝑢(𝑡) 𝑛!
𝑠 𝑛+1
5 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 1
𝑠+𝑎
6 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 u(t) 𝜔
𝑠2 + 𝜔2
7 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝑠
𝑠2 + 𝜔2
 Modelos Matemáticos
Tabela com Propriedades
da Transformada de Laplace

N Descrição matemática Propriedade

1 ℒ 𝑘𝑓 𝑡 = 𝑘𝐹(𝑠) Homogeneidade

2 ℒ 𝑓 𝑡 + 𝑔(𝑡) = 𝐹 𝑠 + 𝐺(𝑠) Aditividade

3 ℒ 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠+𝑎 Deslocamento em frequência

4 ℒ 𝑓 𝑡−𝑇 = 𝑒 −𝑠𝑇 𝐹 𝑠 Deslocamento em tempo

5 1 Mudança de escala
ℒ 𝑓 𝑎𝑡 = 𝐹 𝑠/𝑎
𝑎
7 𝑑𝑘 𝑓 𝑡 Derivada
ℒ = 𝑠 𝑘 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑘−1 𝑓 0− − ⋯ 𝑓 𝑘−1
(0− )
𝑑𝑡 𝑘
𝑡
8 ′ ′
𝐹(𝑠) 1 0 Integral
ℒ න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = + න 𝑓 𝑡 ′ 𝑑𝑡 ′
−∞ 𝑠 𝑠 −∞
 Modelos Matemáticos
Função de Transferência – Procedimento Geral
1 – Obter a equação diferencial que descreve o sistema;
𝑑𝑛 𝑑𝑛−1 𝑑𝑚 𝑑𝑚−1
𝑎𝑛 𝑑𝑡 𝑛 𝑦 𝑡 + 𝑎𝑛−1 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑦 𝑡 + … + 𝑎0 𝑦 𝑡 =𝑏𝑚 𝑑𝑡 𝑚 𝑟 𝑡 + 𝑏𝑚−1 𝑑𝑡 𝑚−1 𝑟 𝑡 + … + 𝑏0 𝑟 𝑡

2 – Fazer a Transformada de Laplace da equação;

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝑌 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝑌 𝑠 + … + 𝑎0 𝑌 𝑠 + 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖çã𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑒𝑚 𝑦 𝑡
= 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑅 𝑠 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑅 𝑠 + … + 𝑏0 𝑅 𝑠 + 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖çã𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑒𝑚 𝑟(𝑡)

3 – Obter a expressão da Função de Transferência.

Fazendo os termos de condição inicial em 𝑦(𝑡) e em 𝑟(𝑡), iguais a
zero:
(𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑎0 )𝑌 𝑠 = (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + … + 𝑏0 )𝑅 𝑠

𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + … + 𝑏0

=𝐺 𝑠 =
𝑅(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑎0
 Modelos Matemáticos
Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo
Exercícios
Obtenção das equações diferenciais ordinárias,
transformadas de Laplace e função de transferência:
1 – Sistema Mecânico
Sistema massa-mola com amortecimento. O sinal de
entrada é uma força externa e o sinal de saída é a
posição do bloco.
2 – Sistema Elétrico
Circuito RLC série. O sinal de entrada é a ddp da fonte
de alimentação e o sinal de saída é a ddp sobre o
resistor. E se o sinal de saída é a ddp no capacitor.
 Modelos Matemáticos
Sistemas Não Lineares (linearizáveis)
1 – Obter a equação diferencial que
descreve o sistema;
2 – Linearizar a equação diferencial;
3 – Fazer a Transformada de Laplace da
equação;
4 – Obter a expressão da Função de
Transferência.
 Modelos Matemáticos
Sistemas Lineares
Um sistema é linear, considerando um certo intervalo de valores
do sinal de entrada, se ele obedece a duas propriedades:

1 – Homogeneidade
Se 𝒂 é uma constante, o sinal de entrada é 𝒓 𝒕 e o sinal de saída
é 𝒄 𝒕 = 𝒇 𝒓 𝒕 , então 𝒂𝒄 𝒕 = 𝒇(𝒂𝒓 𝒕 ). Exemplo gráfico.

2 – Aditividade
Se 𝒓𝟏 𝒕 e 𝒓𝟐 𝒕 são sinais de entrada e 𝒄𝟏 𝒕 = 𝒇 𝒓𝟏 𝒕 e
𝒄𝟐 𝒕 = 𝒇 𝒓𝟐 𝒕 são os respectivos sinais de saída, então
𝒄𝟏 𝒕 + 𝒄𝟐 𝒕 = 𝒇 𝒓𝟏 𝒕 + 𝒓𝟐 𝒕 . Exemplo gráfico.
 Modelos Matemáticos
Exemplos de Dispositivos Não Lineares
Amplificador de Tensão Motor Elétrico

Saturação

Folga em Engrenagem
Zona Morta

Histerese
 Modelos Matemáticos
Linearizando uma Função

1 𝑑𝑓(𝑥) 1 𝑑2 𝑓(𝑥)
𝑓 𝑥 = 𝑓 𝑥0 + ቤ (𝑥 − 𝑥0 ) + 2
อ (𝑥 − 𝑥0 )2 + ⋯
1! 𝑑𝑥 𝑥=𝑥 2! 𝑑𝑥
0 𝑥=𝑥0

• Linearize a função 𝑓 𝑥 = 5cos(𝑥) em torno de 𝑥0 =

𝜋/2, o chamado ponto de operação.
 Modelos Matemáticos
Equação Diferencial

1 𝑑𝑓(𝑥) 1 𝑑 2 𝑓(𝑥)
𝑓 𝑥 = 𝑓 𝑥0 + ቤ (𝑥 − 𝑥0 ) + 2
อ (𝑥 − 𝑥0 )2 + ⋯
1! 𝑑𝑥 𝑥=𝑥 2! 𝑑𝑥
0 𝑥=𝑥0

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
• Considere a equação diferencial + 2 𝑑𝑡
+ cos(𝑥) = 0.
𝑑𝑡 2
Linearize a equação para pequenas variações em torno do
ponto de operação 𝑥0 = 𝜋/4.
 Modelos Matemáticos
Resposta no Tempo
(permite inspecionar a resposta transitória, a
resposta em regime permanente e a estabilidade)
1 – Partir da equação diferencial do sistema,
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 𝑑𝑡 2 + b 𝑑𝑡 + kx = f(t).

2 – Exemplo 1: m = 1 kg, b = 12 N.s/m e k = 32 N/m e f(t) = 32u(t).

𝑋(𝑠) 1 1
3–𝐺 𝑠 = = 𝑚𝑠2 +𝑏𝑠+𝑘 = 𝑠2 +12𝑠+32.
𝐹(𝑠)
1
4 – F(𝑠) = 32 𝑠 .
32
5 – 𝑋(𝑠) = 𝐺 𝑠 𝐹(𝑠) = .
𝑠(𝑠2 +12𝑠+32)
32
6 – 𝑥 𝑡 = ℒ −1 𝑋 𝑠 = ℒ −1 = ???
𝑠 𝑠 2 +12𝑠+32
 Métodos Matemáticos
Expansão em Frações Parciais
Dada uma função de s escrita como a razão de dois polinômios tais como:
𝑁(𝑠)
𝐹 𝑠 = 𝐷(𝑠),
tal que a ordem de 𝑁(𝑠) é menor que a ordem de 𝐷(𝑠), então é possível escrever a
função como uma expansão em frações parciais.

Se a ordem de 𝑁(𝑠) for maior ou igual à ordem de 𝐷(𝑠), então 𝑁(𝑠) deve ser
dividido por 𝐷(𝑠) até que o resultado tenha um resto cuja a ordem do numerador
seja inferior à ordem do denominador.

𝑠3 +2𝑠2 +6𝑠+7
Exemplo: 𝐹 𝑠 = 𝑠2 +𝑠+5
 Métodos Matemáticos
Expansão em Frações Parciais

1 Caso – As raízes do denominador de 𝐹 𝑠 são reais e distintas;

𝑠
Exemplo: 𝐹 𝑠 =
(𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)

2 Caso – As raízes do denominador de 𝐹(𝑠) são reais e repetidas;

1
Exemplo: 𝐹 𝑠 = (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)2

3 Caso – As raízes do denominador de 𝐹(𝑠) são complexas;

1
Exemplo: 𝐹 𝑠 =
𝑠(𝑠+𝑐1 )(𝑠+𝑐2 )
 Material apresentado até este ponto
➢ Tópicos do livro texto, abordados até este ponto:
2.1 Introdução;
2.2 Revisão da Transformada de Laplace;
2.3 A Função de Transferência;
2.10 Não Linearidades;
2.11 Linearização
➢ Tópicos extra livro texto, abordados até este ponto:
Projetos de Sistemas de Controle;
Modelo;
Modelos matemáticos;
Resposta no tempo.