Raphael Antunes Marinho de Souza

Matrícula: 201517050057
LISTA EXTRA DE EXERCÍCIOS PARA A PROVA 02

01. Dado o sistema representado na figura 1, determine a faixa de valores do ganho K para que o
sistema em malha fechada seja estável. Discretize o processo utilizando ZOH Equivalente. Adote
um período de amostragem T = 1 s:

O primeiro passo é dividir G(s) por s e expandir em frações parciais:

1 𝐴 𝐵 𝐶
Assim temos: 𝐺(𝑠) = = + + (1)
𝑠2 (𝑠+2) 𝑠2 𝑠 (𝑠+2)

1 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠(𝑠 + 2) + 𝐶𝑠 2 (2)

Para s = 0: 1 = 2𝐴, logo 𝐴 = 0,5;
Para s = -2: 1 = 4𝐶, logo 𝐶 = 0,25;
Substituindo os valores de A e C na equação 2 temos que 𝐵 = − 0,25;
A transformada inversa de Laplace, com t = KT é: 0,5(𝐾𝑇) − 0,25 + 0,25 𝑒 −2𝐾𝑇
𝑧 𝑧 𝑧
A transformada Z (via tabela) é: − 4(𝑧−1) + 4(𝑧−𝑒 −2 )
2(𝑧−1)2

𝑧−1 𝑧 𝑧 𝑧 1 1 𝑧
G(z) = (2(𝑧−1)2 − 4(𝑧−1) + 4(𝑧−𝑒 −2)) = 2(𝑧−1) − 4 + 4(𝑧−0,1353)
𝑧

0,2838𝑧+0,1485
G(z) = 𝑧 2 −1,1353𝑧+0,1353
𝐾.𝐺(𝑧) 𝐾(0,2838𝑧+0,1485)
A T.F. de malha fechada do sistema é: 1+𝐾.𝐺(𝑧) = 𝑧 2 +(0,2838𝐾−1,135)𝑧+0,1353+0,1485𝐾

A equação característica é: 𝑧 2 + (0,2838𝐾 − 1,1353)𝑧 + 0,1353 + 0,1485𝐾

a2=1, a1=(0,2838𝐾 − 1,135) e a0=(0,1353 + 0,1485𝐾); n=2, logo serão necessárias 3
condições, são elas:
𝑄(1) > 0 → 0,4323𝐾 > 0, logo 𝐾 > 0; (−1)𝑛 . 𝑄(−1) > 0 → 2,2706 − 0,1353𝐾 > 0 logo 𝐾 <
16,7820; e |𝑎0 | < |𝑎2 | → (0,1353 + 0,1485𝐾) < 1 logo 𝐾 < 5,8229;
Realizando uma interseção das condições de K encontramos que 0 < K < 5,8229.

02. (ENADE 2017) Considere um sistema de controle em malha fechada apresentado na figura
 Sabe-se que C(s) é um controlador proporcional e integral, conforme a equação abaixo:
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏
0

Deseja-se implementar um controlador digital equivalente em um sistema microprocessado,

fazendo-se necessária a sua transformação para equação de diferenças. Utilizando o método de
Tustin, qual é a equação de diferenças para o controlador PI?

𝟐 (𝒛 − 𝟏)
𝒔 =
𝑻 (𝒛 + 𝟏)

1 𝑈(𝑠) 1
Aplicando Laplace: 𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) + 𝐾𝑖 𝑠 𝐸(𝑠), logo = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 𝑠 , substituindo s pelo
𝐸(𝑠)
𝑈(𝑠) 𝑇(𝑧+1) 𝐾𝑖 . 𝑇 𝑧 𝐾𝑖 . 𝑇 1
método de Tustin temos: = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 2(𝑧−1) = ( + 𝐾𝑝 ) (𝑧−1) + ( + 𝐾𝑝 ) (𝑧−1)
𝐸(𝑠) 2 2
𝐾𝑖 . 𝑇 𝐾𝑖 . 𝑇
Assim: 𝑈(𝑧). 𝑍 − 𝑈(𝑧) = 𝐸(𝑧). 𝑍 ( + 𝐾𝑝 ) + 𝐸(𝑧). ( + 𝐾𝑝 )
2 2
𝐾𝑖 . 𝑇
Multiplicando todos os termos por Z-1 chegamos à: 𝑈(𝑧) − 𝑈(𝑧)𝑍 −1 = 𝐸(𝑧) ( + 𝐾𝑝 ) +
2
𝐾𝑖 . 𝑇
𝐸(𝑧). ( + 𝐾𝑝 ) 𝑍 −1
2
𝐾𝑖 . 𝑇
Agora podemos aplicar a transformada Z inversa: 𝑢(𝑘) − 𝑢(𝑘 − 1) = 𝑒(𝑘) ( 2
+ 𝐾𝑝 ) +
𝐾𝑖 . 𝑇 𝐾𝑖 . 𝑇 𝐾𝑖 . 𝑇
𝑒(𝑘 − 1). ( 2
+ 𝐾𝑝 ) → 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) 𝑒(𝑘) ( 2
+ 𝐾𝑝 ) + 𝑒(𝑘 − 1). ( 2
+ 𝐾𝑝 )

03. Considere o diagrama de blocos de um sistema em malha fechada representado pela figura

Sabe-se que 𝑮∗𝑫 (𝒔) é um controlador integral, conforme a equação de diferenças abaixo:
𝒕
𝒖(𝒕) = 𝑲 ∫ 𝒆(𝝉)𝒅𝝉 → 𝒖[𝒌] − 𝒖[𝒌 − 𝟏] = 𝑲𝒆[𝒌]
𝟎
Assuma K = 2 em todos os casos. Lembre-se que Gh(s) representa a função de transferência do
ZOH.
Analise e discuta o erro em regime permanente para uma entrada r(t) = t, quando:
𝑈(𝑧) 𝐾𝑧
𝑈(𝑧) − 𝑈(𝑧)𝑍 −1 = 𝐾𝐸(𝑧) → 𝐸(𝑧) = 𝑧−1
a) T=0,5 s.
b) T=1 s.
c) T=2 s.

04. Seja o processo em sistema contínuo representado pela função de transferência:

𝒀(𝒔) 𝟏
𝑷(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟎, 𝟖
A implementação do controlador digital será feita a partir da utilização de um amostrador ideal e de um
segurador de ordem zero, através dos conversores A/D e D/A. Sabe-se que o controlador digital é dado
pela função de transferência:

𝑼(𝒛) 𝒛 − 𝒆−∝
𝑪(𝒛) = =𝑲
𝑬(𝒛) 𝟏 − 𝒆−∝
onde α = 0.8. Assuma realimentação unitária e período de amostragem T = 1 s. Faça o que se
pede:
a) Quanto deve valer K para que a constante de posição do sistema seja igual a 10?
b) Qual o erro em regime permanente associado a uma entrada tipo parábola?

05. Considere um sistema dinâmico descrito pela equação de diferenças a seguir:

𝒚[𝒌 + 𝟐] − 𝒚[𝒌 + 𝟏] + 𝜶𝒚[𝒌] = 𝒖[𝒌]
𝒀(𝒛)
Dado que 𝑮(𝒛) = 𝑼(𝒛), determinar para quais valores de α o sistema G(z) é estável.
𝑌(𝑧) 1
𝑌(𝑧)𝑧 2 − 𝑌(𝑧)𝑧 + 𝛼𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) → = 𝑧 2−𝑧+𝛼
𝑈(𝑧)

Pelo critério de Jury:

12 + (−1)1 + 𝛼 > 0 → 𝛼 > 0 ;
(−1)2 + (−1)(−1) + 𝛼 > 0 → 𝛼 > −2;
|𝛼| < |1| → ∀ 𝛼 < 1
Realizando uma interseção das condições de 𝛼 encontramos que 0 < 𝛼 <1.

06. Considere o diagrama de blocos de um sistema em malha fechada representado pela figura

Assuma um período de amostragem T = 1 segundo. Calcule:

𝒀(𝒛)
a) a função de transferência de malha fechada 𝑹(𝒛).
𝑧 1 − 𝑒−𝑇
𝑌(𝑧) 𝐺𝑐 (𝑧)𝐻(𝑧) ( ) 𝑧(1 − 𝑒 −𝑇 )
𝑧−1 𝑧 − 𝑒−𝑇
Podemos escrever a F.T. como: 𝑅(𝑧) = = −𝑇 =
1+𝐺𝑐 (𝑧)𝐻(𝑧) 1+
𝑧 1−𝑒
( ) 𝑧 2 − 2𝑒 −𝑇 + 𝑒 −𝑇
𝑧−1 𝑧 − 𝑒−𝑇
𝑧(0,6321)
Como T=1: 𝑧 2 − 0,7358𝑧+ 0,3679

b) o erro de regime no estado estacionário quando r(kT) for um degrau unitário. Justifique o
porquê deste resultado, de acordo com a teoria.
1, ∀ 𝐾 ≥ 0 𝑧
𝑟(𝑘𝑇) = { 𝑒 𝑅(𝑧) =
0, ∀ 𝐾 < 0 𝑧−1
Pelo T.V.F: 𝑦(∞) = lim(1 − 𝑧 −1 ). 𝑌(𝑧)
𝑧→1

𝑧−1 (0,6321)𝑧 𝑧
lim . 2 . =1
𝑧→1 𝑧 𝑧 − 0,7358𝑧 + 0,3679 𝑧 − 1

𝑒(∞) = 𝑟(∞) − 𝑦(∞) = 1 − 1 = 0

Apesar de não possuir um polo em z=1 seu erro é nulo por conta do integrador, 𝐺𝑐 (𝑧), usado
no controle.

07. Dado o sistema representado na figura 5, e considerando um controlador proporcional, ou seja:

𝑪(𝒛) = 𝑲
encontre o range de valores de K, através do critério de Jury, para que o sistema em malha
fechada seja estável. Considere o processo como:
𝒛−𝟏
𝑮(𝒛) =
(𝒛 − 𝟎, 𝟏)(𝒛 − 𝟎, 𝟖)
 Assuma a realimentação como unitária, sem presença de distúrbios e/ou ruídos.

08. Utilizando o critério de Routh-Hurwitz e a transformação bilinear do plano w, analise a

estabilidade da equação característica 𝒛𝟐 − 𝒛 + 𝟎, 𝟕. Após isto, encontre os polos e verifique o
resultado do critério com esta teoria.

09. Considere um filtro passa baixas contínuo de primeira ordem:

𝟏
𝑯(𝒔) =
𝝉𝒔 + 𝟏
a) Dado um tempo de amostragem T, use a transformação bilinear para converter o filtro em
𝟏+𝒛−𝟏
tempo contínuo para tempo discreto na forma 𝑯(𝒛) = 𝒂 −𝟏
.
𝟎 +𝒂𝟏 .𝒛
1 𝑇(𝑧+1) 𝑇𝑧+𝑇 𝑧 −1 𝑇+𝑇𝑧 −1 𝑇 −1
𝐻(𝑠) = 2𝜏(𝑧−1) = 2𝜏(𝑧−1)+𝑇(𝑧+1) = (2𝜏+𝑇)𝑧+(𝑇−2𝜏) . 𝑧 −1 = (2𝜏+𝑇)+(𝑇−2𝜏)𝑧 −1 . 𝑇 −1 =
+1
𝑇(𝑧+1)
1+𝑧 −1
𝑇 −1 (2𝜏+𝑇)+𝑇 −1 (𝑇−2𝜏)𝑧 −1

b) Um impulso é aplicado no filtro e a sua saída é medida. Determine a constante de tempo τ ,

𝟏
considerando que a primeira resposta medida é 𝒚(𝟎) = 𝟒𝟏 e que T = 0.01 s. Dica: encontre a
equação de recorrência a partir da função de transferência encontrada no item (a), e após isto,
aplique a entrada impulsiva.

10. Considere um sistema em malha fechada cuja equação característica é representada por:
𝑸(𝒛) = 𝒛𝟐 + (𝟎, 𝟏𝑲 − 𝟏, 𝟕)𝒛 + (𝟎, 𝟕 + 𝟎, 𝟎𝟖𝑲)
a) Encontre o range de valores de K, através do critério de Jury, que garanta a estabilidade.
a2=1, a1=(0,1K -1,7) e a0=(0,7+0,08K); n=2, logo serão necessárias 3 condições, são elas:
𝑄(1) > 0 → 0,18𝐾 > 0, logo 𝐾 > 0; (−1)𝑛 . 𝑄(−1) > 0 → 3,4 − 0,02𝐾 > 0 logo 𝐾 < 170;
e |𝑎0 | < |𝑎2 | → (0,7 + 0,08K) < 1 logo 𝐾 < 3,75;
Realizando uma interseção das condições de K encontramos que 0 < K < 3,75.
b) Comprove o resultado do item anterior utilizando desta vez o critério de Routh-Hurwitz e a
transformação bilinear do plano w.
𝜔+1
𝑧 = 𝜔−1
𝜔+1 𝜔+1
Igualando a 0 temos: 0 = (𝜔−1)2 + (0,1𝐾 − 1,7) 𝜔−1 + (0,7 + 0,08𝐾)
Simplificando: 1,8𝐾 . 𝜔2 + (0,6 − 0,16𝐾)𝜔 + (3,4 − 0,02𝐾)
1,8𝐾 (3,4 − 0,02𝐾)
[ ]
(0,6 − 1,6𝐾) 0
1,8𝐾 > 0 → ∀ 𝐾 > 0
{
0,6 − 0,16𝐾 → ∀ 𝐾 < 3,75
Logo 0 < 𝐾 < 3,75 para que não haja mudança de sinal, o que atestará a estabilidade.
11. Considere um sistema discreto com feedback representado pela figura 6

𝟏
a) Seja 𝑯(𝒛) = (𝒛−𝟏)(𝒛−𝟓). Mostre que para 𝒙[𝒏] = 𝒖[𝒏] → 𝐥𝐢𝐦 𝒆[𝒏] = 𝟎.
𝒏→∞
𝒛−𝟏
b) Seja 𝑯(𝒛) = 𝟏−𝒛−𝟏 . Mostre que para 𝒙[𝒏] = 𝒖[𝒏] → 𝐥𝐢𝐦 𝒆[𝒏] = 𝟎, 𝒏 ≥ 𝟏.
𝒏→∞

EXERCÍCIOS PROPOSTOS DE CONTROLE DIGITAL

01. Mostre que o eixo real do plano s, ou seja, s = σ, ∀σ é mapeado por z = esT para o semi-eixo real
positivo no plano z.
Como 𝑒 𝜎𝑇 , nunca assumirá valores negativos para qualquer que se seja o valor de 𝜎, 𝑍 = 𝑒 𝑠𝑇
pode assumir todos e somente os valores do semi-eixo real positivo.

02. Fazer a simulação computacional de um ou mais pontos caminhando dentro da faixa primária
do plano s e seu(s) correspondente(s) ponto(s) mapeado(s) no plano z, utilizando a linguagem
de programação de sua preferência.

𝒂
03. Qual é a transformada da planta 𝑮(𝒔) = (𝒔+𝒂) se o interpolador usado for o segurador de ordem
zero com amostragem T?
O primeiro passo é dividir G(s) por s e expandir em frações parciais:
𝑎 𝐴 𝐵
Assim temos: 𝐺(𝑠) = =𝑠+
𝑠(𝑠+𝑎) (𝑠+𝑎)

1
Para s = 0: 1 = 𝑎𝐴, logo 𝐴 = 𝑎;
1
Para s = -a: 1 = −𝑎𝐵, logo 𝐵 = − 𝑎;
𝑎 𝑎
− 1 1
𝑎 𝑎
+ = −
𝑠 (𝑠+𝑎) 𝑠 (𝑠+𝑎)

A transformada inversa de Laplace, com t = KT é: 1 − 𝑒 −𝑎𝐾𝑇

𝑧 𝑧
A transformada Z (via tabela) é: − 𝑧−𝑒 −𝑎𝑇
𝑧−1

𝑧−1 𝑧 𝑧 −𝑒 −𝑎𝑇 +1
Assim: 𝐺(𝑧) = ((𝑧−1) − (𝑧−𝑒 −𝑎𝑇 )) =
𝑧 𝑧−𝑒 −𝑎𝑇

04. Dado um sistema

𝒂
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝒂)
determine as condições sob as quais o Kv do sistema contínuo é aproximadamente igual ao Kv
do sistema precedido por um ZOH e representado por sua função de transferência discreta.
05. Faça a simulação do sistema apresentado no problema “Segurador de ordem zero - Exemplo
#02” das notas de aula deste capítulo. O interpolador a ser usado é o ZOH. Você deverá fazer a
simulação e exibir os gráficos de todos os sinais discretos envolvidos, para duas entradas
distintas: degrau unitário e rampa unitária, ambos para um tempo de simulação de 10
segundos. Repita ainda essas simulações para o sistema contínuo equivalente (transforme a
função de transferência do controlador de tempo discreto em tempo contínuo de acordo com a
tabela de transformadas).

06. Mostre a equivalência dos métodos de discretização quando T → 0.

𝑧−1 𝑧−1 2 (𝑧−1)
Euler 1: lim = ∞; Euler 2: lim = ∞; Tustin: lim 𝑇(𝑧+1) = ∞
𝑇→0 𝑇 𝑇→0 𝑇𝑧 𝑇→0
Como T é o tempo entre uma amostra e outra (período de amostragem), quando seu valor é
nulo estamos em tempo continuo.

07. A função de transferência abaixo é um compensador de avanço de fase projetado para adicionar
aproximadamente 60° em ω1 = 3 rad:
𝑠+1
𝐻(𝑠) =
0,1𝑠 + 1
Para cada um dos métodos de aproximação, calcule e desenhe no plano Z a localização dos
polos e zeros da função de transferência discreta. Utilize T = 0,25 s
Euler 1:
𝑧−1
𝐻(𝑧) = 𝑇 +1 = 𝑧−1+𝑇
=
𝑧 − 0,75
𝑧−1 0,1𝑧 − 0,1 + 𝑇 0,1𝑧 + 0,15
0,1 𝑇 + 1
Euler 2:
𝑧−1
+1 𝑧 − 1 + 𝑇𝑧 1,25𝑧 − 1
𝐻(𝑧) = 𝑇𝑧 = =
𝑧−1 0,1𝑧 − 0,1 + 𝑇𝑧 (0,1 + 𝑇)𝑧 − 0,1
0,1 𝑇𝑧 + 1
Tustin:
2(𝑧 − 1)
+1 (2 + 𝑇)𝑧 − 2 + 𝑇 (2,25)𝑧 − 1,75
𝑇(𝑧 + 1)
𝐻(𝑧) = = =
2(𝑧 − 1) (0,2 + 𝑇)𝑧 − 0,2 + 𝑇 0,45𝑧 + 0,05
0,1 +1
𝑇(𝑧 + 1)

08. Encontre o equivalente discreto da função de transferência abaixo utilizando o método de

Tustin. Faça também uma compensação de distorção em frequência para a = 2 rad/s e T = 1 s.
Confira a sua resposta no Matlab por meio do diagrama de Bode.
𝟓
𝑮(𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟐
Pelo método de Tustin:
5 5𝑇 2 (𝑧 − 1)2
𝐺(𝑠) = =
2(𝑧 − 1) 2 2(𝑧 − 1) (2𝑇 2 + 6𝑇 + 4)𝑧 2 + (4𝑇 2 + 8)𝑧 + (2𝑇 2 + 6𝑇 + 4)
( ) +3 +2
𝑇(𝑧 + 1) 𝑇(𝑧 + 1)

Transformação bilinear com compensação de distorção em frequência:

09. Considerando a função de transferência genérica de primeira ordem

 𝒂
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝒂)
𝟏
Mostre que na frequência de canto, |𝑮(𝒛)| = |𝑮(𝒔)| = = −𝟑, 𝟎𝟏 𝒅𝑩. Discretize utilizando o
√𝟐
método bilinear com prewarping com compensação na frequência de canto

10. Avalie a estabilidade (utilizando os seguintes métodos: i - localização dos polos; ii - critério de
Jury; iii - critério de Routh-Hurwitz) correspondentes às seguintes equações características:
a) 𝑫(𝒛) = 𝒛𝟑 + 𝟑, 𝟓𝒛𝟐 + 𝟒𝒛 + 𝟎, 𝟖
i - localização dos polos:

z1 =-3,05, z2,3 = - 0,226 ± j1,604 → |𝑧2,3 | = 1,6198 → Fora do círculo de raio unitário. (instável)

ii - critério de Jury:
a3=1, a2=3,5, a1=4 e a0=0,8; n=3, logo serão necessárias 4 condições, são elas:
𝑄(1) > 0 → 9,3 > 0 (✔️)
(−1)𝑛 . 𝑄(−1) > 0 → 9,3 > 0 (✔️)
|𝑎0 | < |𝑎3 | → |0,8| < |1| (✔️)

iii - critério de Routh-Hurwitz:

𝜔+1
𝑧= 𝜔−1
𝜔+1 3 𝜔+1 2 𝜔+1
Igualando a 0 temos: 0 = ( ) + 3,5( ) +4 + 0,8
𝜔−1 𝜔−1 𝜔−1
3 2
Simplificando: 0 = 8,5𝜔 + 2,5𝜔 − 4,5𝜔 + 1,5
O arranjo fica, portanto:
8,5 −4,5
2,5 1,5
−9,6 0
1,5 0
Como houve uma mudança de sinal na primeira coluna, sabemos que existe um polo fora do
círculo unitário. Sendo assim, o sistema é instável.

b) 𝑫(𝒛) = 𝒛𝟐 − 𝒛 + 𝟐
i - localização dos polos:
z1,2 = 0,5 ± j1,3229 → |𝑧1,2 | = 1,4142 → Fora do círculo de raio unitário. (instável)

ii - critério de Jury:
a2=1, a1=-1 e a0=2; n=2, logo serão necessárias 3 condições, são elas:
𝑄(1) > 0 → 2 > 0 (✔️)
(−1)𝑛 . 𝑄(−1) > 0 → 4 > 0 (✔️)
|𝑎0 | < |𝑎3 | → |2| < |1| (X) → O sistema é instável.

iii - critério de Routh-Hurwitz:

𝜔+1
𝑧 = 𝜔−1
𝜔+1 𝜔+1
Igualando a 0 temos: 0 = (𝜔−1)2 − 𝜔−1 + 2
 Simplificando: 0 = 𝜔2 − 𝜔 + 2
O arranjo fica, portanto:
1 2
−1 0
2 0
Como houve uma mudança de sinal na primeira coluna, sabemos que existe um polo fora
do círculo unitário. Sendo assim, o sistema é instável.

11. Considere a equação característica de um sistema como sendo:

𝑲𝒛(𝟏 − 𝒆−𝑻 )
𝟏+ =𝟎
(𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝒆−𝑻 )
Aplique o critério de estabilidade de Jury para determinar a faixa de valores do tempo de amostragem
T para o qual o sistema é estável, para um dado valor de K.
(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )+𝐾𝑧(1−𝑒 −𝑇 )
= 0 → 0 = 𝑧 2 + (−𝑒 −𝑇 − 1 + 𝑘(1 − 𝑒 −𝑇 )𝑧 + 𝑒 −𝑇 .
(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )

a2=1, a1=(−𝑒 −𝑇 − 1 + 𝑘(1 − 𝑒 −𝑇 )) e a0 = 𝑒 −𝑇 ; n=2, logo serão necessárias 3 condições, são

elas:
𝑄(1) > 0
12 + (−𝑒 −𝑇 − 1 + 𝑘(1 − 𝑒 −𝑇 ))1 + 𝑒 −𝑇 > 0 → 𝑘(1 − 𝑒 −𝑇 ) > 0 ∀ 𝑘 > 0 𝑒 𝑇 > 0, 𝑒 −𝑇 < 1
(−1)𝑛 . 𝑄(−1) > 0
𝑘−2
(−1)2 + (−𝑒 −𝑇 − 1 + 𝑘(1 − 𝑒 −𝑇 ))(−1) + 𝑒 −𝑇 > 0 → 2 + (2 + 𝑘)𝑒 −𝑇 − 𝑘 > 0 → 𝑒 −𝑇 > 2+𝑘

𝑘+2
𝑇 < ln ( )
𝑘−2
|𝑎0 | < |𝑎3 |
|𝑒 −𝑇 | < |1| → ∀ 𝑇 > 0, 𝑒 −𝑇 < 1
𝑘+2
Realizando uma interseção das condições de T encontramos que 0 < T < ln (𝑘−2).

12. Considere um sistema dinâmico descrito pela equação de diferenças:

𝒚[𝒌 + 𝟐] − 𝒚[𝒌 + 𝟏] + 𝜶𝒚[𝒌] = 𝒖[𝒌]
Dado que G(z) = Y (z)/U(z), determine para quais valores de α o sistema G(z) é estável.
𝑌(𝑧) 1
𝑌(𝑧)𝑧 2 − 𝑌(𝑧)𝑧 + 𝛼𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) → = 𝑧 2−𝑧+𝛼
𝑈(𝑧)

Pelo critério de Jury:

12 + (−1)1 + 𝛼 > 0 → 𝛼 > 0 ;
(−1)2 + (−1)(−1) + 𝛼 > 0 → 𝛼 > −2;
|𝛼| < |1| → ∀ 𝛼 < 1
Realizando uma interseção das condições de 𝛼 encontramos que 0 < 𝛼 <1.
13. Utilize o critério de Jury para determinar a faixa de valores de K tais que o sistema em malha
fechada ilustrado na figura abaixo seja estável. Confirme o resultado por meio do critério de
Routh-Hurwitz.

1 𝑒 −𝑇𝑠 𝑘 𝑧 1 𝑧
𝐺(𝑠) = (𝑠 − ) (𝑠(𝑠+1)), pela tabela de transformadas: 𝐺(𝑧) = (𝑧−1 − 𝑧−1) (𝑘. (𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )),
𝑠

𝑘𝑧 𝑘𝑧 (𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 ) + 𝑘𝑧
Logo 𝐺(𝑧) = ((𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )), assim 𝐷(𝑧) = (1 + (𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )) = ( ).
(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇 )

Fazendo T=0,1 e D(z)=0 → 𝑧 2 − (1,9048 − 𝑘). 𝑧 + 0,9048 = 0;

Pelo critério de Jury:
a2=1, a1=(1,9048 − 𝑘) e a0 = 0,9048; n=2, logo serão necessárias 3 condições, são elas:
12 − (1,9048 − 𝑘). 1 + 0,9048 > 0 → 𝑘 > 0
(−1)2 − (1,9048 − 𝑘). (−1) + 0,9048 > 0 → 3,8096 − 𝑘 > 0 → 𝑘 < 3,8096
|0,9048| < |1| → 𝑘 𝑛ã𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑓𝑒𝑟𝑒
Realizando uma interseção das condições de K encontramos que 0 < K <3,8096.