Considerando as duas massas individualmente, o diagrama de corpo livre delas fornece o

balanço de forças e a equação diferencial que rege o movimento. Considerando que a oscilação
acontece em torno do ponto de equilíbrio (em relação ao deslocamento causado pela força peso
própria das massas):

𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) 𝑐2 (𝑥2̇ − 𝑥1̇ )

m2
m1

𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) 𝑐2 (𝑥2̇ − 𝑥1̇ )

𝑘1 (𝑥1 − 𝑓(𝑡)) 𝑐1 (𝑥1̇ − 𝑓̇(𝑡))

Somatório de forças na massa 1:

𝐹𝑒2 + 𝐹𝑎2 − 𝐹𝑒1 − 𝐹𝑎1 = 𝑚1 𝑎

𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑐2 (𝑥2̇ − 𝑥1̇ ) − 𝑘1 (𝑥1 − 𝑓(𝑡)) − 𝑐1 (𝑥1̇ − 𝑓̇ (𝑡)) = 𝑚1 𝑥1̈

Somatório de forças na massa 2:

−𝐹𝑒1 − 𝐹𝑎1 = 𝑚2 𝑎
−𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑐2 (𝑥2̇ − 𝑥1̇ ) = 𝑚2 𝑥2̈
Acoplando as equações fica:

𝑚1 𝑥1̈ + 𝑐1 (𝑥1̇ − 𝑓̇ (𝑡)) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑓(𝑡)) − 𝑐2 (𝑥2̇ − 𝑥1̇ ) − 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 0

{
𝑚2 𝑥2̈ + 𝑐2 𝑥2̇ + 𝑘2 𝑥2 − 𝑐2 𝑥1̇ − 𝑘2 𝑥1 = 0
O movimento de rotação do came gera um deslocamento em forma de onda de dente de serra.
Essa função é representada matematicamente usando a série de Fourier, na forma:
∞
𝑌 𝑌 sin(𝑛𝑤𝑡)
𝑓(𝑡) = − ∑
2 𝜋 𝑛
𝑛=1

Fazendo as simplificações 𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚, 𝑐1 = 𝑐2 = 𝑐 e 𝑘1 = 𝑘2 = 𝑘.

𝑚𝑥1̈ + 𝑐 (𝑥1̇ − 𝑓̇ (𝑡)) + 𝑘(𝑥1 − 𝑓(𝑡)) − 𝑐(𝑥2̇ − 𝑥1̇ ) − 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 ) = 0

{
𝑚𝑥2̈ + 𝑐𝑥2̇ + 𝑘𝑥2 − 𝑐𝑥1̇ − 𝑘𝑥1 = 0

𝑚𝑥 ̈ + 2𝑐𝑥1̇ + 2𝑘𝑥1 − 𝑐𝑥2̇ − 𝑘𝑥2 = 𝑐𝑓̇ (𝑡) + 𝑘𝑓(𝑡)

{ 1
𝑚𝑥2̈ + 𝑐𝑥2̇ + 𝑘𝑥2 − 𝑐𝑥1̇ − 𝑘𝑥1 = 0

Dividindo todos os termos por m, com a substituição:

𝑘
 Frequência natural: 𝑤𝑛2 = 𝑚
𝑐
 Amortecimento: 𝛽 = 𝑚
 𝑥1̈ + 2𝛽𝑥1̇ + 2𝑤𝑛2 𝑥1 − 𝛽𝑥2̇ − 𝑤𝑛2 𝑥2 = 𝛽𝑓̇ (𝑡) + 𝑤𝑛2 𝑓(𝑡)
{
𝑥2̈ + 𝛽𝑥2̇ + 𝑤𝑛2 𝑥2 − 𝛽𝑥1̇ − 𝑤𝑛2 𝑥1 = 0

Como 𝑓(𝑡) corresponde a uma série em soma, a solução 𝑥1 (𝑡) e 𝑥2 (𝑡) será dada pelo princípio
da superposição, ou seja, o sistema de EDOs acima será solucionado para cada termo
independente da série e somados, ao final, para gerar a solução analítica.
∞ ∞
𝛽𝑤𝑌 𝑌𝑤𝑛2 𝑤𝑛2 𝑌 sin(𝑛𝑤𝑡)
𝑥 ̈ + 2𝛽𝑥1̇ + 2𝑤𝑛2 𝑥1 − 𝛽𝑥2̇ − 𝑤𝑛2 𝑥2 =− ∑ cos(𝑛𝑤𝑡) + − ∑
{ 1 𝜋 2 𝜋 𝑛
𝑛=1 𝑛=1
𝑥2̈ + 𝛽𝑥2̇ + 𝑤𝑛2 𝑥2 − 𝛽𝑥1̇ − 𝑤𝑛2 𝑥1 = 0

Resolvendo o sistema por transformada de Laplace, com as condições iniciais: 𝑥1 (0) = 𝑥2 (0) =
𝑥1̇ (0) = 𝑥2̇ (0) = 0 e fixando um valor para n:

𝛽𝑤𝑌 𝑠 𝑌𝑤𝑛2 𝑤𝑛2 𝑌 𝑤

𝑠 2 𝑋1 (𝑠) + 2𝛽𝑠𝑋1 (𝑠) + 2𝑤𝑛2 𝑋1 (𝑠) − 𝛽𝑠𝑋2 (𝑠) − 𝑤𝑛2 𝑋2 (𝑠) = − ( 2 2
) + − ( 2 )
{ 𝜋 𝑠 + (𝑛𝑤) 𝑠 𝜋 𝑠 + (𝑛𝑤)2
𝑠 2 𝑋2 (𝑠) + 𝛽𝑠𝑋2 (𝑠) + 𝑤𝑛2 𝑋2 (𝑠) − 𝛽𝑠𝑋1 (𝑠) − 𝑤𝑛2 𝑋1 (𝑠) = 0

Da segunda equação:

𝑋2 (𝑠)(𝑠 2 + 2𝛽𝑠 + 2𝑤𝑛2 )

𝑋1 (𝑠) =
(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 )

Substituindo na primeira equação:

−𝛽𝑤𝑌𝑠 + 𝜋𝑌𝑤2𝑛 (𝑠2 + (𝑛𝑤)2 ) − 𝑤2𝑛 𝑌𝑤𝑠

𝑋1 (𝑠)(𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 2𝑤𝑛2 ) = 𝑋2 (𝑠)(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 ) +
𝜋𝑠(𝑠2 + (𝑛𝑤)2 )
𝑋2 (𝑠)(𝑠 2 + 2𝛽𝑠 + 2𝑤𝑛2 )2 2)
−𝛽𝑤𝑌𝑠 + 𝜋𝑌𝑤2𝑛 (𝑠2 + (𝑛𝑤)2 ) − 𝑤2𝑛 𝑌𝑤𝑠
= 𝑋2 (𝑠)(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛 +
(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 ) 𝜋𝑠(𝑠2 + (𝑛𝑤)2 )
(𝑠 2 + 2𝛽𝑠 + 2𝑤𝑛2 )2 − (𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 )2 −𝛽𝑤𝑌𝑠 + 𝜋𝑌𝑤2𝑛 (𝑠2 + (𝑛𝑤)2 ) − 𝑤2𝑛 𝑌𝑤𝑠
𝑋2 (𝑠) [ ] =
(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 ) 𝜋𝑠(𝑠2 + (𝑛𝑤)2 )

(−𝛽𝑤𝑌𝑠 + 𝜋𝑌𝑤2𝑛 (𝑠2 + (𝑛𝑤)2 ) − 𝑤2𝑛 𝑌𝑤𝑠)(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 )

𝑋2 (𝑠) =
𝜋𝑠(𝑠2 + (𝑛𝑤)2 )((𝑠 2 + 2𝛽𝑠 + 2𝑤𝑛2 )2 − (𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 )2 )
De volta para 𝑋1 (𝑠):

(−𝛽𝑤𝑌𝑠 + 𝜋𝑌𝑤2𝑛 (𝑠2 + (𝑛𝑤)2 ) − 𝑤2𝑛 𝑌𝑤𝑠)(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 )(𝑠 2 + 2𝛽𝑠 + 2𝑤𝑛2 )
𝑋1 (𝑠) =
𝜋𝑠(𝑠2 + (𝑛𝑤)2 )((𝑠 2 + 2𝛽𝑠 + 2𝑤𝑛2 )2 − (𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 )2 )(𝛽𝑠 + 𝑤𝑛2 )
A solução analítica do movimento das massas é obtida fazendo a integral, no tempo, das funções
de Laplace para 𝑋1 (𝑠) e 𝑋2 (𝑠).

Para a solução numérica usando o Matlab, o sistema de duas equações diferencias de segunda
ordem foi reduzido a um sistema de quatro equações, porém, de primeira ordem. Com as
seguintes substituições:

𝑥1̇ = 𝑣1
𝑥2̇ = 𝑣2
O sistema ficou:
𝑥1̇ = 𝑣1
∞ ∞
2 2
𝛽𝑤𝑌 𝑌𝑤𝑛2 𝑤𝑛2 𝑌 sin(𝑛𝑤𝑡)
𝑣1̇ + 2𝛽𝑣1 + 2𝑤𝑛 𝑥1 − 𝛽𝑣2 − 𝑤𝑛 𝑥2 = − ∑ cos(𝑛𝑤𝑡) + − ∑
𝜋 2 𝜋 𝑛
𝑛=1 𝑛=1
𝑥2̇ = 𝑣2
{ 𝑣2̇ + 𝛽𝑣2 + 𝑤𝑛 𝑥2 − 𝛽𝑣1 − 𝑤𝑛2 𝑥1 = 0
2

Para usar a função ode45, o sistema foi escrito na forma:

𝑥1̇ = 𝑣1
∞ ∞
𝛽𝑤𝑌 𝑌𝑤𝑛2 𝑤𝑛2 𝑌 sin(𝑛𝑤𝑡)
𝑣1̇ = −2𝛽𝑣1 − 2𝑤𝑛2 𝑥1 + 𝛽𝑣2 + 𝑤𝑛2 𝑥2 − ∑ cos(𝑛𝑤𝑡) + − ∑
𝜋 2 𝜋 𝑛
𝑛=1 𝑛=1
𝑥2̇ = 𝑣2
{ 𝑣2̇ = −𝛽𝑣2 − 𝑤𝑛2 𝑥2 + 𝛽𝑣1 + 𝑤𝑛2 𝑥1

Os parâmetros usados foram:

Massa: m = 2 kg
Constante de amortecimento: c = 10 N.s
Constante da mola: k = 100 N/m
Frequência de rotação do came: w = 20 rad/s
Amplitude do came: Y = 1 m
Intervalo de tempo: t = 0,63 s (4pi/w – 2 rotações)

Resposta do sistema
As massas oscilam com mesma fase devido à condição de igualdade das características da mola
e do amortecedor, o que faz ambas terem a mesma frequência de oscilação natural. O
movimento da massa 1 apresenta ondas irregulares devido à descontinuidade provocada pela
diferença de altura na rotação do came (modelada pela onda dente de serra). O movimento da
massa 2 oscila de modo subamortecido, sem interferência do movimento da base, com redução
da amplitude ao longo do tempo.

Código Matlab