Localização dos polos e a resposta no tempo

Análise dos polinômios de um função de transferência

Um pouco de matemática:

➢ Se duas equações são escritas como fração de polinômios,

o então a composição delas, seja por soma, subtração, multiplicação e divisão,
▪ também poderá ser escrita como uma fração de polinômios

Exemplo:
𝑝(𝑠) 𝑛(𝑠)
Seja 𝐺(𝑠) = e 𝐻(𝑠) =
𝑞(𝑠) 𝑑(𝑠)

𝑝(𝑠)
𝐺(𝑠) 𝑞(𝑠) 𝑝(𝑠) ∙ 𝑑(𝑠)
= =
𝐻(𝑠) 𝑛(𝑠) 𝑞(𝑠) ∙ 𝑛(𝑠)
𝑑(𝑠)
-----------------------------------

Seja G(s) e H(s), eles fazem parte de uma malha com realimentação

𝑝(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑞(𝑠) 𝑝(𝑠) ∙ 𝑑(𝑠) 𝑏(𝑠)
= = = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠) 𝑝(𝑠) 𝑛(𝑠) 𝑞(𝑠) ∙ 𝑑(𝑠) + 𝑞(𝑠) ∙ 𝑛(𝑠) 𝑎(𝑠)
1+ ∙
𝑞(𝑠) 𝑑(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝑏0 𝑠𝑚 + 𝑏1 𝑠𝑚−1 +𝑏2 𝑠𝑚−2 + ⋯ + 𝑏𝑚−2 𝑠2 + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

= , 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑚 ≤ 𝑛
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠𝑛 + 𝑎1 𝑠𝑛−1 + 𝑎2 𝑠𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛−2 𝑠2 + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
𝐶(𝑠) 𝐾 ∙ (𝑠 − 𝑧1 ) ∙ (𝑠 − 𝑧2 ) ∙ ⋯ ∙ (𝑠 − 𝑧𝑚 )
= , 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑚 ≤ 𝑛
𝑅(𝑠) (𝑠 − 𝑝1 ) ∙ (𝑠 − 𝑝2 ) ∙ ⋯ ∙ (𝑠 − 𝑝𝑛 )

Chamamos de zeros as raízes do numerador, 𝑧1 , 𝑧2 , ⋯ 𝑧𝑚

Chamamos de polos as raízes do denominador, 𝑝1 , 𝑝2 , ⋯ 𝑝𝑚

Análise das raízes

➢ Seja um sistema composto apenas com polos reais.

 1
Seja ele submetido a uma entrada em degrau 𝑅(𝑠) = , então
𝑠

𝐾 ∙ (𝑠 − 𝑧1 ) ∙ (𝑠 − 𝑧2 ) ∙ ⋯ ∙ (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐶(𝑠) = , 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑚 ≤ 𝑛
𝑠 ∙ (𝑠 − 𝑝1 ) ∙ (𝑠 − 𝑝2 ) ∙ ⋯ ∙ (𝑠 − 𝑝𝑛 )
Resolvendo por frações parciais temos:
𝑛
𝑎 𝑎𝑖
𝐶(𝑠) = + ∑
𝑠 (𝑠 − 𝑝𝑖 )
𝑖=1

A resposta no tempo será

𝑛 𝑛
𝑎 𝑎𝑖
𝑐(𝑡) = 𝐿{𝐶(𝑠)} = 𝐿 { + ∑ } = 𝑎 ∙ 𝑢(𝑡) + ∑ 𝑎𝑖 ∙ 𝑒 𝑝𝑖∙ 𝑡
𝑠 (𝑠 − 𝑝𝑖 )
𝑖=1 𝑖=1

➔Perceba que os polos pi tornam-se os expoentes das exponenciais

Assim, basta um polo pi positivo, para que a resposta no tempo tenda ao infinito quando t cresce

lim 𝑒 𝑝𝑖∙ 𝑡 = ∞
𝑡→∞

Neste caso chamamos o sistema de instável

➢ Sistema instável → pelo menos um polo positivo (SPD)

➢ Sistema estável → todos os polos negativos (SPE)

➢ Seja um sistema composto com polos reais e pares de polos complexos conjugados.

𝑞 𝑟 𝑏 (𝑠 + 𝜁 𝜔 ) + 𝑐 𝜔 √1 − 𝜁 2
𝑎 𝑎𝑗 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘
𝐶(𝑠) = + ∑ +∑
𝑠 (𝑠 − 𝑝𝑗 ) 𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑘 𝑠 + 𝜔𝑘
𝑗=1 𝑘=1

Obs: Não foi explicado como surgiu o numerador dos polos complexos

Mas, por frações parciais, sabemos que é na forma (B.s+C), equação de primeiro grau

Então:

𝑛 𝑟 𝑏 (𝑠 + 𝜁 𝜔 ) + 𝑐 𝜔 √1 − 𝜁 2
𝑎 𝑎𝑖 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘 𝑘
𝑐(𝑡) = 𝐿{𝐶(𝑠)} = 𝐿 +∑ +∑ 2
𝑠 (𝑠 − 𝑝𝑖 ) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑘 𝑠 + 𝜔𝑘
𝑖=1 𝑘=1
{ }
𝑛 𝑟

𝑐(𝑡) = 𝑎 ∙ 𝑢(𝑡) + ∑ 𝑎𝑖 ∙ 𝑒 𝑝𝑖∙ 𝑡 + ∑ 𝑏𝑘 ∙ 𝑒 −𝜁𝑘 𝜔𝑘 ∙𝑡 ∙ cos (𝑡 ∙ 𝜔𝑘 √1 − 𝜁𝑘 2 )

𝑖=1 𝑘=1
𝑟

+ ∑ 𝑐𝑘 ∙ 𝑒 −𝜁𝑘 𝜔𝑘 ∙𝑡 ∙ sen (𝑡 ∙ 𝜔𝑘 √1 − 𝜁𝑘 2 ) , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

𝑘=1

Analisando a equação vemos que para o sistema ser estável, (−𝜁𝑘 𝜔𝑘 ) precisa ser negativa (SPE)
Concluímos: Para que um sistema dinâmico linear invariante no tempo seja estável, é necessário
que todos os seus polos possuam a parte real negativa (SPE).