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CONTROLE E AUTOMAÇÃO

Hagy Railenno Araújo da Silva

Problema – 1
Dado o diagrama de blocos, obter a forma matricial das equações de espaço de
estado.
Variáveis posicionadas em:
𝑋 (𝑠)- Saída da Planta.
𝑋 (𝑠)- Saída do Controlador.
𝑋 (𝑠)- Saída do Sensor.

Resolução
Obtendo relações de saída e entrada das variáveis em domínio de Laplace e
convertendo para o domínio do tempo:
Para 𝑋 (𝑠), temos
𝑋 (𝑠) 2 2𝑋 (𝑠)
= → 𝑋 (𝑠) = → 𝑠𝑋 (𝑠) − 3𝑋 (𝑠) = 2𝑋 (𝑠) →
𝑋 (𝑠) 𝑠 − 3 𝑠−3
𝑠𝑋 (𝑠) = 2𝑋 (𝑠) + 3𝑋 (𝑠)
𝑋̇ = 3𝑥 + 2𝑥
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Para 𝑋 (𝑠), temos

𝑋 (𝑠) 1 𝑈(𝑠) − 𝑋 (𝑠)
= → 𝑋 (𝑠) = → 𝑠𝑋 (𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑋 (𝑠)
𝑈(𝑠) − 𝑋 (𝑠) 𝑠 𝑠
𝑋̇ = −𝑥 + 𝑈
Para 𝑋 (𝑠), temos
𝑋 (𝑠) 1 𝑋 (𝑠)
= → 𝑋 (𝑠) = → 𝑠𝑋 (𝑠) − 𝑋 (𝑠) = 𝑋 (𝑠) →
𝑋 (𝑠) 𝑠 − 1 𝑠−1
𝑠𝑋 (𝑠) = 𝑋 (𝑠) + 𝑋 (𝑠)
𝑋̇ = 𝑥 + 𝑥
Para 𝑌(𝑠), temos
𝑌(𝑠) = 𝑋 (𝑠)
𝑌̇ = 𝑥
Na forma matricial teremos as seguintes equações de espaço de estado:
3 2 0 𝑥 0
𝑋̇ = 0 0 −1 𝑥 + 1 𝑈
1 0 1 𝑥 0
𝑥
̇𝑌 = [1 0 0] 𝑥
𝑥
Problema – 2
Obter as equações de espaço de estado. Posicionamento das variáveis já
especificados.
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Resolução
Obtendo relações de saída e entrada das variáveis em domínio de Laplace e
convertendo para o domínio do tempo:
Para 𝑋 (𝑠), temos
𝑋 (𝑠) 1 𝑋 (𝑠)
= → 𝑋 (𝑠) = → 𝑠𝑋 (𝑠) + 𝑎𝑋 (𝑠) = 𝑋 (𝑠) →
𝑋 (𝑠) 𝑠 + 𝑎 𝑠+𝑎
𝑠𝑋 (𝑠) = 𝑋 (𝑠) − 𝑎𝑋 (𝑠)
𝑋̇ = −𝑎𝑥 + 𝑥
Para 𝑋 (𝑠), temos
𝑋 (𝑠) 𝐾 −𝐾𝑋 (𝑠) + 𝐾𝑋 (𝑠) + 𝐾𝑈(𝑠)
= → 𝑋 (𝑠) = →
𝑋 (𝑠) + 𝑈(𝑠) − 𝑋 (𝑠) 𝑠 𝑠
𝑠𝑋 (𝑠) = −𝐾𝑋 (𝑠) + 𝐾𝑋 (𝑠) + 𝐾𝑈(𝑠)
𝑋 ̇ =− 𝐾𝑥 + 𝐾𝑥 + 𝐾𝑈
Para 𝑋 (𝑠), temos
𝑋 (𝑠) 𝑧−𝑝 𝑧𝑈(𝑠) − 𝑝𝑈(𝑠) − 𝑧𝑋 (𝑠) + 𝑝𝑋 (𝑠)
= → 𝑋 (𝑠) = →
𝑈(𝑠) − 𝑋 (𝑠) 𝑠 + 𝑝 𝑠+𝑝
𝑠𝑋 (𝑠) + 𝑝𝑋 (𝑠) = 𝑧𝑈(𝑠) − 𝑝𝑈(𝑠) − 𝑧𝑋 (𝑠) + 𝑝𝑋 (𝑠) →
𝑠𝑋 (𝑠) = 𝑧𝑈(𝑠) − 𝑝𝑈(𝑠) − 𝑧𝑋 (𝑠) + 𝑝𝑋 (𝑠) − 𝑝𝑋 (𝑠) =
𝑠𝑋 (𝑠) = (𝑝 − 𝑧)𝑋 (𝑠) − 𝑝𝑋 (𝑠) + (𝑧 − 𝑝)𝑈(𝑠)
𝑋̇ = (𝑝 − 𝑧)𝑥 − 𝑝𝑥 + (𝑧 − 𝑝)𝑈
Para 𝑌(𝑠), temos
𝑌(𝑠) = 𝑋 (𝑠)
𝑌̇ = 𝑥
Na forma matricial teremos as seguintes equações de espaço de estado:
−𝑎 1 0 𝑥 0
𝑋̇ = −𝐾 0 𝐾 𝑥 + 𝐾 𝑈
(𝑝 − 𝑧)0 −𝑝 𝑥 (𝑧 − 𝑝)
𝑥
𝑌̇ = [1 0 0] 𝑥
𝑥