CAP 3

MODELAGEM DE SISTEMAS ELE TRICOS

SUMÁRIO
3.1. INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 1
3.1.1. MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS.......................................................................................... 1
3.1.2. MODELAGEM DE SISTEMAS ELETROMECÂNICOS .......................................................................... 8
3.2. LISTA DE EXERCÍCIOS ...................................................................................................................... 18
3.1. INTRODUÇÃO

A modelagem de sistemas tem como objetivo obter um modelo matemático do comportamento dinâmico
que represente seu comportamento ao longo do tempo, bem como também, sua relação de entrada e saída,
ou seja, em sistemas LIT, sua função de transferência.

3.1.1. MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS

Sistemas elétricos consistem basicamente nos elementos apresentados na Tabela abaixo.

ELEMENTO SÍMBOLO TEMPO FREQUÊNCIA

𝑅
Resistor 2 1 𝑣21 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) 𝑉21 (𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠)

2 𝐶 1 𝑑
Capacitor 𝑖(𝑡) = 𝐶 𝑣 (𝑡) 𝐼(𝑠) = 𝑠𝐶𝑉21 (𝑠)
𝑑𝑡 21

2 𝐿 1 𝑑
Indutor 𝑣21 (𝑡) = 𝐿 𝑖(𝑡) 𝑉21 (𝑠) = 𝑠𝐿𝐼(𝑠)
𝑑𝑡

𝑣𝑎 + 𝑣𝑐
Amplificador 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝐾[𝑣𝑎 (𝑡) − 𝑣𝑏 (𝑡)] 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐾[𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑉𝑏 (𝑠)]
𝑣𝑏 −

OBS: O uso de impedâncias é válido somente quando as condições iniciais forem nulas.

Exemplo 1 – Um circuito de chaveamento é usado para converter um nível de tensão CC em uma saída
de tensão CC. O circuito do filtro destinado a eliminar as frequências altas está mostrado na figura abaixo.
Obtenha:
a) A equação que representa o comportamento dinâmico do sistema.
b) Sua função de transferência 𝑉2 (𝑠)⁄𝑉1 (𝑠).
c) Simule no Matlab a resposta de tensão do sistema para uma entrada de tensão em degrau unitário
quando os componentes são: 𝑅 = 100[Ω], 𝐿 = 2[𝑚𝐻] e 𝐶 = 1[𝜇𝐹].

1
SOLUÇÃO
a)
Modelo Dinâmico:
1 𝑑
𝑣1 (𝑡) − ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 − 𝐿 𝑖(𝑡) − 𝑣2 (𝑡) = 0
𝐶 𝑑𝑡
𝑑 1 𝑑2 𝑑
𝑣1 (𝑡) = 𝑖(𝑡) + 𝐿 2 𝑖(𝑡) + 𝑣2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣2 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

b)
Função de Transferência:
Levando as equações do circuito para o domínio da frequência,
1
𝑠𝑉1 (𝑠) = 𝐼(𝑠) + 𝑠 2 𝐿𝐼(𝑠) + 𝑠𝑉2 (𝑠)
𝐶
𝑉2 (𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠)

A FT é:
𝑉2 (𝑠) 𝑅𝐼(𝑠) 𝑅𝐼(𝑠) 𝑅
= = =
𝑉1 (𝑠) 1 1 1
(𝑠)
𝑠𝐶 𝐼(𝑠) + 𝑠𝐿𝐼(𝑠) + 𝑉2 𝑠𝐶 𝐼(𝑠) + 𝑠𝐿𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) 𝑠𝐶 + 𝑠𝐿 + 𝑅
𝑉2 (𝑠) 𝑠𝐶𝑅
= 2
𝑉1 (𝑠) 1 + 𝑠 𝐶𝐿 + 𝑠𝐶𝑅
𝑅
𝑉2 (𝑠) 𝑠𝐿
=
𝑉1 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 𝑅 + 1
𝐿 𝐶𝐿

Para a simulação da resposta ao degrau no Matlab,

𝑉2 (𝑠) 5 × 104 𝑠
= 2
𝑉1 (𝑠) 𝑠 + 5 × 104 𝑠 + 5 × 108

2
Exemplo 2 – (Nise 3.1 Modificado) Para o circuito abaixo, escreva as equações dinâmicas do sistema em
função de 𝑣1 , 𝑖3 e 𝑣𝑖 .

SOLUÇÃO
Obtendo as equações diferenciais:
𝑣𝑖 (𝑡) − 𝑣1 (𝑡) 1 𝑑𝑣1 (𝑡)
𝑖2 (𝑡) = 𝑖1 (𝑡) − 𝑖3 (𝑡) , 𝑖1 (𝑡) = , 𝑣1 (𝑡) = ∫ 𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 → 𝑖2 (𝑡) = 3
3 𝐶 2 𝑑𝑡
𝑑𝑣1 (𝑡) 𝑣𝑖 (𝑡) − 𝑣1 (𝑡) 𝑑𝑣1 (𝑡) 𝑣1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡) 𝑣𝑖 (𝑡)
∴ 𝑖2 (𝑡) = 𝑖1 (𝑡) − 𝑖3 (𝑡) → 3 = − 𝑖3 (𝑡) → =− − +
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 9 3 9
𝑑𝑖3 (𝑡)
𝑣1 (𝑡) − 𝑣2 (𝑡) = 2 , 𝑣2 (𝑡) = 3𝑖𝑅 (𝑡) , 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝑖3 (𝑡) + 4𝑣1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖3 (𝑡) 𝑑𝑖3 (𝑡) 1 3 𝑑𝑖3 (𝑡) 11 3
∴ 𝑣1 (𝑡) − 3𝑖𝑅 (𝑡) = 2 → = 𝑣1 (𝑡) − (𝑖3 (𝑡) + 4𝑣1 (𝑡)) → = − 𝑣1 (𝑡) − 𝑖3 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 2

Exemplo 3 – Obtenha a função de transferência 𝑉𝑜 (𝑠)⁄𝑉𝑖 (𝑠) do circuito abaixo.

SOLUÇÃO
1
𝑉𝑖 (𝑠) − (𝐼1 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠)) − 𝑅1 𝐼1 (𝑠) = 0
𝑠𝐶
1 1
−𝑅2 𝐼2 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠) − (𝐼2 (𝑠) − 𝐼1 (𝑠)) = 0
𝑠𝐶 𝑠𝐶
Arrumando,
1 1 𝑉𝑖 (𝑠) 1
(𝑅1 + ) 𝐼1 (𝑠) − 𝐼2 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) → 𝐼1 (𝑠) = + 𝐼 (𝑠)
𝑠𝐶 𝑠𝐶 1 1 2
(𝑅1 + 𝑠𝐶 ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + 𝑠𝐶 )
1
1 2 𝑠𝐶
𝐼 (𝑠) − (𝑅2 + ) 𝐼2 (𝑠) = 0 → 𝐼2 (𝑠) = 𝐼 (𝑠)
𝑠𝐶 1 𝑠𝐶 2 1
(𝑅2 + 𝑠𝐶 )

3
Resolvendo para 𝐼2 (𝑠):
1
𝑠𝐶 𝑉𝑖 (𝑠) 1
𝐼2 (𝑠) = { + 𝐼 (𝑠)}
2 1 1 2
(𝑅2 + 𝑠𝐶 ) (𝑅1 + 𝑠𝐶 ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + 𝑠𝐶 )
1 1
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐼2 (𝑠)
𝐼2 (𝑠) = 𝑠𝐶 + 𝑠𝐶
2 1 2 1
(𝑅2 + 𝑠𝐶 ) (𝑅1 + 𝑠𝐶 ) (𝑅2 + 𝑠𝐶 ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + 𝑠𝐶 )
1 1
𝐼2 (𝑠) 𝑉𝑖 (𝑠)
𝐼2 (𝑠) − 𝑠𝐶 = 𝑠𝐶
2 1 2 1
(𝑅2 + ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + ) (𝑅2 + ) (𝑅1 + )
𝑠𝐶 𝑠𝐶 𝑠𝐶 𝑠𝐶
2 1 1
𝐼2 (𝑠) (𝑅2 + ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + ) − 𝐼2 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝑠𝐶 𝑠𝐶 𝑠𝐶
2 1 1
{(𝑅2 + ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + ) − } 𝐼2 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
𝑠𝐶 𝑠𝐶 𝑠𝐶
1
𝐼2 (𝑠) = 𝑉 (𝑠)
2 1 1 𝑖
(𝑅2 + 𝑠𝐶 ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + 𝑠𝐶 ) − 𝑠𝐶
Como:
𝑉0 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝑅2 𝐼2 (𝑠)

1
𝑉0 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝑅2 𝑉𝑖 (𝑠)
2 1 1
(𝑅2 + 𝑠𝐶 ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + 𝑠𝐶 ) − 𝑠𝐶

1
𝑉0 (𝑠) = (1 − 𝑅2 ) 𝑉𝑖 (𝑠)
2 1 1
(𝑅2 + 𝑠𝐶 ) 𝑠𝐶 (𝑅1 + 𝑠𝐶 ) − 𝑠𝐶

Arrumando,

4
Exemplo 4 – Para o circuito abaixo, encontre o modelo matemático que o representa no domínio da
frequência.

𝑉𝑖 (𝑠)
𝑉𝑜 (𝑠)

SOLUÇÃO
𝑍2
𝑍1

−𝐼(𝑠)
𝑉𝑖 (𝑠)
0[𝑉] 𝑉𝑜 (𝑠)
𝐼(𝑠)

1
−1
1 𝑅1 𝐶1
𝑍1 = ( + 𝑠𝐶1 ) = =
𝑅1 𝑠𝑅1 𝐶1 + 1 𝑠 + 1
𝑅 𝐶 1 1
1
1 𝑠𝑅2 𝐶2 + 1 𝑠𝑅2 + 𝐶2
𝑍2 = 𝑅2 + = =
𝑠𝐶2 𝑠𝐶2 𝑠

𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) = 0
𝐼(𝑠) = −𝐼(𝑠)
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑉𝑜 (𝑠) 𝑉𝑜 (𝑠) 𝑍2
=− → =−
𝑍1 𝑍2 𝑉𝑖 (𝑠) 𝑍1
1
𝑠𝑅2 + 𝐶 1 1
𝑉𝑜 (𝑠)
2 (𝑠𝑅2 + ) (𝑠 + ) (𝑠𝑅2 𝐶2 + 1)(𝑠𝑅1 𝐶1 + 1)
𝑠 𝐶 2 𝑅 1 𝐶1
=− =− 𝑠 =−
𝑉𝑖 (𝑠) 1 𝑠 𝑅1 𝐶2
𝐶1 𝐶1
1
𝑠+𝑅 𝐶
1 1

𝑠 2 ( 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 ) + 𝑠 ( 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) + ( 1 ) 𝐶 𝑅 1
𝑠2 𝑅2 𝐶1 + 𝑠 (𝐶1 + 𝑅2 ) + (𝑅 𝐶 )
𝑉𝑜 𝑠
( ) 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 2 1 1 2
=− =−
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 𝑠
𝑉𝑜 (𝑠) 𝐶1 𝑅2 1 1
= − {( + ) + 𝑅2 𝐶1 𝑠 + ( ) }
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐶2 𝑅1 𝑅1 𝐶2 𝑠
OBS: O resultado é o modelo do controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) que será estudado
mais adiante.

5
Exemplo 5 – (Dorf E2.28 12ed) Determine a função de transferência para o circuito abaixo. Considere
𝑅1 = 167(kΩ), 𝑅2 = 240(kΩ), 𝑅3 = 1(kΩ), 𝑅4 = 100(kΩ) e 𝐶 = 1(μF).

SOLUÇÃO

𝑉1
𝑍1

Do exemplo 2 temos:
𝑉0 (𝑠) 𝑅4
=−
𝑉1 (𝑠) 𝑅3
𝑉1 (𝑠) 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅1 𝑠𝐶 + 𝑅2
=− =− =− =−
𝑉(𝑠) 𝑍1 𝑅1⁄ 𝑅1 𝑅1
𝑠𝐶 𝑅1 𝑠𝐶 + 1
1
𝑅1 + 𝑠𝐶
𝑉0 (𝑠) 𝑉0 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑅4 𝑅2 𝑅1 𝑠𝐶 + 𝑅2 𝑅2 𝑅1 𝑅4 𝑠𝐶 + 𝑅2 𝑅4
= × =− ×− =
𝑉(𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑉(𝑠) 𝑅3 𝑅1 𝑅1 𝑅3

𝑉0 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝐶 𝑅2 𝑅4
= 𝑠+
𝑉(𝑠) 𝑅3 𝑅1 𝑅3

Substituindo os valores:
𝑉0 (𝑠)
= 24𝑠 + 144
𝑉(𝑠)

OBS: O resultado é o modelo do controlador PD (Proporcional-Derivativo) que será estudado mais

6
Exemplo 6 – Obtenha a função de transferência 𝑉𝑜 (𝑠)⁄𝑉𝑖 (𝑠) do circuito abaixo. Assuma que 𝑅𝐶1 ≫
𝑅𝐶2 ≫ 0.

SOLUÇÃO 1
𝑍2

1 1
Ω Ω
𝑠𝐶2 𝑠𝐶1

𝑉𝑜
𝑅𝐶1 ≫ 𝑅𝐶2 ≫ 0 → 𝐶1 ≫ 𝐶2 ≫ 0
𝑍2

0Ω 𝑖(𝑡) 0Ω

𝑉0
Portanto, a impedância vista de 𝑉𝑜 é 𝑍2 = 𝑅.
𝑍1 = 2𝑅
Portanto,
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑍2 𝑅 𝑉𝑜 (𝑠) 1
=− =− → =−
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑍1 2𝑅 𝑉𝑖 (𝑠) 2
SOLUÇÃO 2
Sendo 𝑅𝐶1 ≫ 𝑅𝐶2 ≫ 0, então
𝑅 𝑠𝑅𝐶1 + 1
𝑍2 = +
𝑠𝑅𝐶2 + 1 𝑠𝐶1
𝑠𝑅𝐶1
𝑍2 = 0 +
𝑠𝐶1
𝑍2 = 𝑅
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑍2 𝑅 𝑉𝑜 (𝑠) 1
=− =− → =−
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑍1 2𝑅 𝑉𝑖 (𝑠) 2

7
Exemplo 7 – (Kuo 10.67 Modificado) Para o circuito abaixo. Escreva as equações dinâmicas do sistema.

𝑖1 (𝑡) 𝑖2 (𝑡)

SOLUÇÃO
Equações do Circuito:
1 𝑑𝑖2
𝑖 = 𝑖1 + 𝑖2 , 𝑣 = 𝑣𝑐 + 𝑅1 𝑖1 = 𝑣𝐿 + 𝑅2 𝑖2 , 𝑣𝑐 = 𝐶 ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 , 𝑣𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
Equações Dinâmicas do Sistema:
𝑑𝑣𝑐 1 𝑑𝑣𝑐 𝑖2 𝑖
𝑞∴ = 𝑖1 → =− +
𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝐶 𝐶
𝑑𝑖2 1 𝑑𝑖2 1
∴ = (𝑣𝑐 + 𝑅1 𝑖1 − 𝑅2 𝑖2 ) → = (𝑣𝑐 + 𝑅1 (𝑖 − 𝑖2 ) − 𝑅2 𝑖2 )
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑖2 1 𝑅1 𝑅2 𝑅1
= 𝑣𝑐 − ( + ) 𝑖2 + 𝑖
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

3.1.2. MODELAGEM DE SISTEMAS ELETROMECÂNICOS

Sistemas eletromecânicos consistem a junção de modelos eletroeletrônicos e mecânicos bem como em

sistemas que realizam a transdução entre as energias mecânica e elétrica, como motores e geradores.

Neste capítulo será estudado o motor de corrente Contínua, cujos elementos ideais básicos e suas equações
são mostrados abaixo. 𝐿𝑎
𝑅𝑎
+ 𝜃𝑚
𝑒𝑎 + _ 𝑖 𝑎 𝑒𝑏 M
_ _ 𝑇 𝑚
𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚
ELEMENTO EQUAÇÃO CONTÍNUA
Torque Gerado pelo
Motor 𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) 𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑖 𝐼𝑎 (𝑠)
Tensão da Força 𝑑
Contra Eletromotriz 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑡) 𝐸𝑏 (𝑠) = 𝑠𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑠)
𝑑𝑡
Torque da Inércia do 𝑑2
𝑇𝑗 (𝑡) = 𝐽𝑚 𝜃 (𝑡) 𝑇𝑗 (𝑠) = 𝑠 2 𝐽𝑚 𝜃𝑚 (𝑠)
Eixo do Motor
𝑑𝑡 2 𝑚

Torque do Atrito do 𝑑
𝑇𝑏 (𝑡) = 𝐵𝑚 𝜃 (𝑡) 𝑇𝑏 (𝑠) = 𝑠𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑠)
Eixo do Motor 𝑑𝑡 𝑚

8
Exemplo 8 – (Nise 5.20) Encontre 𝐸0 (𝑠)⁄𝑇(𝑠) para o sistema abaixo.

SOLUÇÃO
Para a parte mecânica:
𝜃1 (𝑡) 𝑁2
𝑇(𝑡) = 𝐽𝜃̈1 (𝑡) → =
𝜃2 (𝑡) 𝑁1

O torque aplicado ao potenciômetro através da caixa de engrenagens é:

𝑁2 𝑁2 2
𝑇(𝑡) = 𝐽𝜃̈2 (𝑡) → 𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 𝜃2 (𝑠)
𝑁1 𝑁1

Para o potenciômetro:
𝜃2 5
𝑒1 = 10 → 𝐸1 (𝑠) = 𝜃2 (𝑠)
2𝜋 𝜋

Para o circuito:

𝑅 𝑅 𝑅 5
𝑒0 (𝑡) = 𝑒 (𝑡) → 𝐸0 (𝑠) = 𝐸1 (𝑠) → 𝐸0 (𝑠) = ( ) 𝜃2 (𝑠)
𝑅 + 𝑋𝑐 1 1
𝑅 + 𝑠𝐶
1
𝑅 + 𝑠𝐶 𝜋
Assim,

𝑅 5
( (𝑠)
1 ) 𝜋 𝜃2
𝐸0 (𝑠) 𝑅 + 𝑠𝐶 𝑠𝑅𝐶 5 𝑁1 𝑅𝐶 5𝑁1 1 5𝑁1
= =( ) = ( ) = ( )
𝑇(𝑠) 𝑁2 2 𝑠𝑅𝐶 + 1 𝜋 𝑁2 𝐽𝑠 2 𝑠𝑅𝐶 + 1 𝐽𝜋𝑁2 𝑠 1 𝐽𝜋𝑁2 𝑠
𝐽𝑠 𝜃2 (𝑠) 𝑠 +
𝑁1 𝑅𝐶

5𝑁1
𝐸0 (𝑠) 𝐽𝜋𝑁2
=
𝑇(𝑠) 1
𝑠 (𝑠 + 𝑅𝐶 )

9
Exemplo 9 – O solenoide mostrado na figura abaixo produz uma força magnética que é proporcional à
corrente na bobina com constante de proporcionalidade dada por 𝐾𝑖 . A bobina tem resistência 𝑅 e
indutância 𝐿. Assume que a tensão contra eletromotriz da bobina é proporcional (𝐾𝑏 ) à velocidade de
deslocamento do núcleo do solenoide.

Obtenha as equações que descrevem o comportamento dinâmico do sistema no tempo.

SOLUÇÃO
Equações que modelam o comportamento dinâmico
Circuito elétrico:
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)
𝑒(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐿 − 𝐾𝑏 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A força produzida pelo solenoide é:
𝑓(𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖(𝑡)
A força aplicada no ponto 𝑎 é:
𝑑 2 𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)
𝑓𝑎 (𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑀1 − 𝐵1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
A relações da alavanca:
𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡)
=
𝑙1 𝑙2
𝑓𝑎 (𝑡)𝑙1 = 𝑓𝑐 (𝑡)𝑙2
A força aplicada no ponto 𝑐 é:
𝑑2 𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡)
𝑓𝑐 (𝑡) = 𝑀2 2
+ 𝐵2 + 𝐾2 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

10
Exemplo 10 – (Ogata B3.25 Adaptado) Considere o sistema mostrado abaixo. Um servomotor cc
controlado pela armadura aciona uma carga constituída por um momento de inércia, 𝐽𝐿 . O conjugado
(torque) desenvolvido pelo motor é 𝑇. O momento de inércia do rotor do motor é 𝐽𝑚 . Os deslocamentos
angulares do rotor e do elemento de carga são 𝜃𝑚 e 𝜃, respectivamente. A relação das engrenagens é 𝑛 =
𝜃⁄𝜃𝑚 . Obtenha as equações matemáticas que representem todo o modelo esquemático.

𝑖𝑎

𝑇𝑚

𝑇𝐿
𝐾𝑖 𝐾𝑏

SOLUÇÃO
𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝜃(𝑡)
𝑒𝑖 (𝑡) − 𝐿 − 𝑅𝑖𝑎 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 0 𝑇= 𝑇 = 𝑛𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝜃𝑚 (𝑡) 𝐿
𝑑 𝑑2
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑡) 𝑇𝐿 = 𝐽𝐿 2 𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2
𝑇𝑚 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = 𝐽𝑚 2 𝜃𝑚 (𝑡) + 𝑇
𝑑𝑡
Exemplo 11 – (Kuo 9.53 Modificado) Um motor DC está ligado a uma Correia para girar um eixo em
uma máquina de marcenaria. A constante 𝐾𝐿 representa a constante elástica da Correia, 𝐵𝐿 é o coeficiente
de atrito entre a Correia e as roldanas e 𝐾𝑓 é a constante do transdutor de velocidade. As polias da máquina
e do motor têm o mesmo diâmetro. Obtenha as equações matemáticas no tempo que representem todo o
modelo esquemático.
Esquema Diagrama de Blocos Esquemático

𝐵𝑚

SOLUÇÃO
𝑑
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝐾𝑓 𝜃 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑒(𝑡) ∗ 𝑔𝑐 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 0
𝑑
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡)

11
 𝑑2 𝑑 𝑑
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽𝑚 2 𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐾𝐿 (𝜃𝑚 (𝑡) − 𝜃𝐿 (𝑡)) + 𝐵𝐿 (𝜃𝑚 (𝑡) − 𝜃𝐿 (𝑡))
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑2
𝐾𝐿 (𝜃𝑚 (𝑡) − 𝜃𝐿 (𝑡)) + 𝐵𝐿 (𝜃𝑚 (𝑡) − 𝜃𝐿 (𝑡)) = 𝐽𝐿 2 𝜃𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Exemplo 12 – (Kuo 4.16 Modificado) Uma roda de impressão (Printwheel) é controlada por um motor
DC através de uma cinta e polias (Pulley). Assuma que a cinta é rígida.
a) Obtenha as equações matemáticas no tempo que representem todo o modelo esquemático.
b) Obtenha a Função de Transferência 𝑌(𝑠)/𝑇𝑚 (𝑠).

SOLUÇÃO
a)
𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐽𝑚 𝜃̈𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑚 𝜃̇𝑚 (𝑡) = 𝑀𝑦̈ (𝑡)𝑟
𝑦(𝑡) = 𝑟𝜃𝑚 (𝑡)

b)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑠 2 𝐽𝑚 𝜃𝑚 (𝑠) + 𝑠𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑠) + 𝑠 2 𝑀𝑟𝑌(𝑠) (𝑖)
𝑌(𝑠)
= 𝜃𝑚 (𝑠) (𝑖𝑖)
𝑟

Substituindo (𝑖𝑖) em (𝑖)

𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑠 2 𝐽𝑚 + 𝑠𝐵𝑚 + 𝑠 2 𝑀𝑟𝑌(𝑠)
𝑟 𝑟
𝐽𝑚 𝐵𝑚
𝑇𝑚 (𝑠) = (𝑠 2 (𝑀𝑟 + ) + 𝑠 ) 𝑌(𝑠)
𝑟 𝑟
𝑌(𝑠) 1
=
𝑇𝑚 (𝑠) 𝑠 2 (𝑀𝑟 + 𝐽𝑚 ) + 𝑠 𝐵𝑚
𝑟 𝑟
𝑌(𝑠) 𝑟
=
𝑇𝑚 (𝑠) 𝑠[𝑠(𝑀𝑟 2 + 𝐽𝑚 ) + 𝐵𝑚 ]

12
Exemplo 13 – (Kuo 4.50 Modificado) O diagrama esquemático do motor de bobina de autofalante (MBA),
mostrado abaixo, é utilizado como atuador linear em um sistema de armazenamento da memória em disco.
O MBA consiste em um ímã permanente cilíndrico e uma bobina de autofalante presa em um eixo
acoplado a um carrinho. Quando a corrente passa pela bobina, o campo magnético do ímã permanente
interage com a bobina, fazendo com que a bobina se mova deslocando linearmente o carrinho. O circuito
equivalente das bobinas é mostrado abaixo. Os seguintes parâmetros e variáveis são definidos como: 𝑒𝑎 (𝑡)
é a tensão aplicada à bobina; 𝑖𝑎 (𝑡) é a corrente na bobina primária; 𝑖𝑠 (𝑡) é a corrente na bobina de
enrolamento curto (para reduzir a constante elétrica do circuito); 𝑅𝑎 é a resistência da bobina primária; 𝐿𝑎
é a indutância na bobina primária do circuito; 𝐿𝑎𝑠 é a indutância mútua entre as duas bobinas; 𝑦(𝑡) é o
deslocamento da bobina; 𝐾𝑖 é a constante de força; 𝑓(𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) é a força da bobina para deslocar o
carrinho; 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝑦̇ (𝑡); 𝐾𝑏 é a constante de fcem; 𝑀𝑇 é a massa total da bobina de autofalante e da
carga; e 𝐵𝑇 é o coeficiente de atrito viscosos total da bobina e carga. Escreva as equações dinâmicas do
sistema.

SOLUÇÃO
Equação do deslocamento do eixo:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = 𝑀𝑇 + 𝐵𝑇
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Equações de malha do circuito elétrico:
𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑(𝑖𝑎 (𝑡) − 𝑖𝑠 (𝑡))
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝐿𝑎𝑠 + 𝑒𝑏 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠 (𝑡) 𝑑(𝑖𝑠 (𝑡) − 𝑖𝑎 (𝑡))
𝑅𝑠 𝑖𝑠 (𝑡) + 𝐿𝑠 + 𝐿𝑎𝑠 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏
𝑑𝑡

13
Exemplo 14 – Para o sistema abaixo, mostre as equações do modelo dinâmico.

SOLUÇÃO
𝑑
𝑒𝑓 (𝑡) = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) + 𝐿𝑓 𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑓
𝑑2 𝑑
𝑇(𝑡) = 𝑘𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) = 𝐽 2 𝜃𝑜 (𝑡) + 𝐵 𝜃𝑜 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Exemplo 15 – Para o sistema abaixo, obtenha as equações que modelam o comportamento dinâmico.
Sabe-se que o potencial em torno do solenoide é diretamente proporcional (𝑘1 ) à velocidade de
deslocamento de seu núcleo e que a força produzida pelo solenoide é diretamente proporcional (𝑘2 ) à sua
corrente (𝑘1 e 𝑘2 são as respectivas constantes de proporcionalidade).

𝑒𝑜

SOLUÇÃO
1 𝑑 𝑑 1
𝑒1 (𝑡) − 𝑅𝑖1 (𝑡) − ∫(𝑖1 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡)) = 0 → 𝑒1 (𝑡) − 𝑅 𝑖1 (𝑡) − (𝑖1 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡)) = 0
𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
2
1 𝑑 1 𝑑 𝑑
∫(𝑖1 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡)) = 𝐿 𝑖2 (𝑡) + 𝑒𝑜 (𝑡) → (𝑖1 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡)) = 𝐿 2 𝑖2 (𝑡) + 𝑒𝑜 (𝑡)
𝐶 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑒𝑜 (𝑡) = 𝑘1 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑 𝑑2 𝑑
𝑓(𝑡) = 𝑘2 𝑖2 (𝑡) = 𝑀 2 𝑥(𝑡) + 𝑏 𝑥(𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

14
Exemplo 16 – O sistema abaixo representa o controle de motor por tacômetro de velocidade, acoplado ao
eixo do motor, onde 𝐸(𝑡) = 𝑘𝜔(𝑡). A tensão no circuito do motor é definida por um gerador (G) de forma
que 𝐸𝑔 (𝑡) = 𝑘𝑓 𝑖𝑓 (𝑡). Obtenha as equações que modelam o comportamento dinâmico desse sistema

SOLUÇÃO
𝐸𝑑 (𝑡) = 𝐸𝑖 (𝑡) − 𝐸(𝑡)
𝐸𝑓 (𝑡) = 𝑘𝑎 𝐸𝑑 (𝑡)
𝑑𝑖𝑓 (𝑡)
𝐸𝑓 (𝑡) − 𝑅𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) − 𝐿𝑓 =0
𝑑𝑡
𝐸𝑔 (𝑡) = 𝑘𝑓 𝑖𝑓 (𝑡)
𝐸𝑔 (𝑡) − 𝑅𝑖𝑔 (𝑡) − 𝐸𝑚 (𝑡) = 0
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑖 𝑖𝑔 (𝑡)
𝐸𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑏 𝜔(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐽𝜔̇ (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) = 0
𝐸(𝑡) = 𝑘𝜔(𝑡)

15
Exemplo 17 – (Kuo 4.18 Adaptado) O diagrama esquemático de um laminador de placas a quente é
mostrado na figura abaixo. A placa de aço passa por dois rolos compressores a uma velocidade 𝑣 [𝑚⁄𝑠].
A distância entre os rolos e o sensor de espessura é de 𝑑 [𝑚], proporcionando um atraso de leitura após a
deformação da placa. O ângulo de rotação do eixo do motor, 𝜃𝑚 , é convertido linearmente em
deslocamento da distância entre os rolos de compressão, ou seja, 𝑦𝑟 (𝑡) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑡), onde 𝑛 é uma constante
positiva dada em [𝑚⁄𝑟𝑎𝑑 ]. A inércia equivalente da carga, representada pela caixa de engrenagens e
atuador linear é dada por 𝐽𝐿 .
𝑅𝑎 𝐿𝑎
+ + 𝜃𝑚
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) Controlador Amplificador 𝑖𝑎 𝑒𝑏 M Caixa de
𝐺𝑐 (𝑠) 𝑒𝑎 Engrenagens
_ 𝐾 _ _
𝑇𝑚
𝑏(𝑡) 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚
Sensor de Atuador
Espessura Linear
𝐾𝑠
𝑣
𝑦(𝑡)

OBS: O atraso é representado pela exponencial laplaciana do tempo de atraso: 𝑒 −〈𝑎𝑡𝑟𝑎𝑧𝑜〉.𝑠

Obtenha as equações matemáticas que representem todo o modelo esquemático.
SOLUÇÃO
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑏(𝑡)
𝑏(𝑡) = 𝐾𝑠 𝑦(𝑡) , onde 𝑦(𝑡) é o valor medido pelo sensor.
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡) ∗ 𝑔𝑐 (𝑡)
𝑑
𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) − 𝐿𝑎 𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑎
𝑑
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑚
𝑑2 𝑑
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = (𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) 2
𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑡𝑑 =
𝑣
𝑦𝑟 (𝑡) = 𝑛𝜃𝑚 (𝑡) , onde 𝑦𝑟 (𝑡) é o valor posicionado entre os rolos de compressão.
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑟 (𝑡 − 𝑡𝑑 )

16
Exemplo 18 – O diagrama esquemático de um posicionador de porta é mostrado na figura abaixo. Um
motor controla a abertura da porta posicionando-a em um ângulo desejado. O ângulo de rotação do eixo
do motor, 𝜃𝑚 , é convertido pela caixa de engrenagens girando o eixo da porta que, por sua vez, está presa
por uma mola localizada a 15cm do centro do eixo e um amortecedor para a porta não bater. A relação de
transformação do torque da caixa de engrenagens é de 1:10. A inércia equivalente da carga, representada
pelo cilindro e mola é dada por 𝐽𝐿 . Com a porta fechada a mola não está tensionada. A equação do encoder
é dada por 𝑏(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜃𝐿 (𝑡).
𝑅𝑎 𝐿𝑎
∗
+ + 𝜃𝑚 𝜃𝑚 𝐵𝐿
𝑟(𝑡) + 𝑒(𝑡) Controlador Amplificador 𝑖𝑎
𝐺𝑐 (𝑠) 𝑒 𝑎 𝑒𝑏 M Caixa de

_ 𝐾 _ _
Engrenagens

𝑇𝑚 𝑇𝑚∗
𝑏(𝑡) 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐽𝑚 𝐵𝑚
𝐾𝐿
Encoder

Obtenha as equações dinâmicas que representem todo o modelo esquemático.

SOLUÇÃO
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑏(𝑡)
∗
𝑏(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜃𝑚 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡) ∗ 𝑔𝑐 (𝑡)
𝑑
𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) − 𝐿𝑎 𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑎
𝑑
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑚
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡)
∗
𝜃𝑚 (𝑡) = 10𝜃𝑚 (𝑡)

𝑑2 𝑑
𝑇𝑚∗ = 10 (𝑇𝑚 − 𝐽𝑚 2 𝜃𝑚 (𝑡) − 𝐵𝑚 𝜃𝑚 (𝑡))
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 ∗ 𝑑 ∗
𝑇𝑚∗= 𝐽𝐿 2 𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝐿 𝜃𝑚 (𝑡) + 𝑇𝑚𝑜𝑙𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
∗ (𝑡)) ∗ (𝑡)
𝑇𝑚𝑜𝑙𝑎 = 𝑟𝐹𝑚𝑜𝑙𝑎 = 0,15(𝐾𝐿 0,15𝜃𝑚 = 0,0225𝐾𝐿 𝜃𝑚
𝑑2 ∗ 𝑑 ∗
𝑇𝑚∗ = 𝐽𝐿 2
𝜃𝑚 (𝑡) + 𝐵𝐿 𝜃𝑚 ∗ (𝑡)
(𝑡) + 0,0225𝐾𝐿 𝜃𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡

17
3.2. LISTA DE EXERCÍCIOS

OGATA 5 Ed: B3.7, B3.8, B3.10 a B3.13.

DORF 13 Ed: E2.5, E2.7, E2.15, E2.20, E2.28, P2.1, P2.6 a P2.8, P2.14, P2.19(a)(b), P2.22, P2.23, P2.29,
P2.42 a P2.44, PP2.2, PP2.4
KUO 9 Ed: 4-13 a 4.16, 4-19, 4-25 a 4-31, 4-42, 4-44
NISE 7 Ed: 1.18, 2.17 a 2.23, 2.45 a 2.49, 2.64,

18