Exercício 3 –

𝐾𝑃 𝐾𝑠 1 1
𝐺(𝑠) = = = 2
(𝑠 + 𝑏)(𝑠 + 𝑐) (𝑠 + 2)(𝑠 + 2) 𝑠 + 4𝑠 + 4

𝑂𝑆 = 30%, 𝑒𝑠𝑠 = 0, 𝑇𝑠 = 2 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

ln²(𝑂𝑆) ln²(0.3)
𝛿=√ 2 =√ 2 = 𝟎. 𝟑𝟓𝟖
ln (𝑂𝑆) + 𝜋² ln (0.3) + 𝜋²

4 4
𝜔𝑛 = = = 𝟓. 𝟓𝟖𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑇𝑠 𝛿 2 ∗ 0.358

Os polos desejados são:

𝑝1,2 = −𝛿𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝛿 2 = −𝟐 ± 𝒋𝟓. 𝟐𝟏𝟗

Será projetado o compensador PID, pois a ação derivativa melhora a resposta transitória
e a ação integral garante erro em regime permanente nulo. Logo:

𝐾𝑖 𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠 =
𝑠 𝑠

A função de transferência em malha fechada é:

 𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐺(𝑠)𝐺𝐶 (𝑠) 𝑠 3 + 4𝑠² + 4𝑠
𝐺𝑀𝐹 (𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐺𝐶 (𝑠) 𝐾 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
1 + 𝐷3
𝑠 + 4𝑠² + 4𝑠

𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐺𝑀𝐹 (𝑠) = 3
𝑠 + 𝑠²(4 + 𝐾𝐷 ) + 𝑠(4 + 𝐾𝑃 ) + 𝐾𝑖

A forma padrão do denominador de uma função de transferência de terceira ordem com

polos complexos conjugados é:

(𝑠 + 𝛼)(𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) = 𝑠 3 + 𝑠²(4 + 𝐾𝐷 ) + 𝑠(4 + 𝐾𝑃 ) + 𝐾𝑖

Fazendo 𝛼 = 2 e comparando os dois lados da igualdade:

𝐾𝑖 = 𝛼𝜔𝑛2 = 2 ∗ 5.5882 = 𝟔𝟐. 𝟒𝟕

𝐾𝐷 = 2𝛿𝜔𝑛 + 𝛼 − 4 = 2 ∗ 0.358 ∗ 5.588 + 2 − 4 = 𝟐

𝐾𝑃 = 𝜔𝑛2 + 2𝛼𝛿𝜔𝑛 − 4 = 5.5882 + 2 ∗ 2 ∗ 0.358 ∗ 5.588 − 4 = 𝟑𝟓. 𝟐𝟑𝟓

Portanto:

𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝟓. 𝟐𝟑𝟓𝒔 + 𝟔𝟐. 𝟒𝟕

𝑮𝑪 (𝒔) =
𝒔

Exercício 1
 1 1 1
𝐺(𝑠) = = = 2
(𝑠 + 𝑏)(𝑠 + 𝑐) (𝑠 + 0.7)(𝑠 + 2) 𝑠 + 2.7𝑠 + 1.4

𝑂𝑆 = 10%, 𝑒𝑠𝑠 = 0, 𝑇𝑝 = 5 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

ln²(𝑂𝑆) ln²(0.1)
𝛿=√ 2 =√ 2 = 𝟎. 𝟓𝟗𝟏
ln (𝑂𝑆) + 𝜋² ln (0.1) + 𝜋²

𝜋 𝜋
𝜔𝑛 = = = 𝟎. 𝟕𝟕𝟗 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑇𝑝 √1 − 𝛿² 5 ∗ √1 − 0.591²

Os polos desejados são:

𝑝1,2 = −𝛿𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝛿 2 = −𝟎. 𝟒𝟔𝟎𝟓 ± 𝒋𝟎. 𝟔𝟐𝟖𝟑

Será projetado o compensador PID, pois a ação proporcional derivativa irá atender as
especificações de tempo de pico e sobressinal, enquanto a ação integral garante erro
estacionário nulo. Logo:

𝐾𝑖 𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠 =
𝑠 𝑠

A função de transferência em malha fechada é:

𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐺(𝑠)𝐺𝐶 (𝑠) 3
𝐺𝑀𝐹 (𝑠) = = 𝑠 + 2.7𝑠²
2
+ 1.4𝑠
1 + 𝐺(𝑠)𝐺𝐶 (𝑠) 𝐾 𝑠 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
1 + 3𝐷
𝑠 + 2.7𝑠² + 1.4𝑠

𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐺𝑀𝐹 (𝑠) =
𝑠 3 + 𝑠²(2.7 + 𝐾𝐷 ) + 𝑠(1.4 + 𝐾𝑃 ) + 𝐾𝑖

A forma padrão do denominador de uma função de transferência de terceira ordem com

polos complexos conjugados é:

(𝑠 + 𝛼)(𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) = 𝑠 3 + 𝑠²(2.7 + 𝐾𝐷 ) + 𝑠(1.4 + 𝐾𝑃 ) + 𝐾𝑖

Considerando 𝛼 = 1.8 e comparando os dois lados da igualdade:

𝐾𝑖 = 𝛼𝜔𝑛2 = 1.8 ∗ 0.7792 = 𝟏. 𝟎𝟗𝟐𝟑

𝐾𝐷 = 2𝛿𝜔𝑛 + 𝛼 − 2.7 = 2 ∗ 0.591 ∗ 0.779 + 1.8 − 2.7 = 𝟎. 𝟎𝟐𝟏𝟎𝟑𝟒

𝐾𝑃 = 𝜔𝑛2 + 2𝛼𝛿𝜔𝑛 − 1.4 = 0.7792 + 2 ∗ 1.8 ∗ 0.591 ∗ 0.779 − 1.4 = 𝟎. 𝟖𝟔𝟒𝟕𝟐

Portanto:

𝟎. 𝟎𝟐𝟏𝟎𝟑𝟒𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟖𝟔𝟒𝟕𝟐𝒔 + 𝟏. 𝟎𝟗𝟐𝟑

𝑮𝑪 (𝒔) =
𝒔

Exercício 2

𝐴 2
𝐾(𝑠) = =
𝑠+𝑎 𝑠+4

𝐵 100
𝐺(𝑠) = =
𝑠+𝑏 𝑠+7

1
𝑅(𝑠) = 𝐷(𝑠) =
𝑠

𝑠𝑅(𝑠) 1 1 𝟕
𝑒𝑟 (∞) = lim = lim = =
𝑠→0 1 + 𝐾(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑠→0 1 + ( 2 ) ( 100 ) 1 + 200 𝟓𝟕
𝑠+4 𝑠+7 28

100 100
−𝑠𝐷(𝑠)𝐺(𝑠) −𝑠 + 7 − 7 −𝟏𝟎𝟎
𝑒𝐷 (∞) = lim = lim = =
𝑠→0 1 + 𝐾(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑠→0 2 100 200 𝟓𝟕
1 + (𝑠 + 4) (𝑠 + 7) 1 + 28

𝟕 𝟏𝟎𝟎 −𝟗𝟑
𝑒(∞) = 𝑒𝑟 (∞) + 𝑒𝐷 (∞) = − = = −𝟏. 𝟔𝟑𝟏𝟔
𝟓𝟕 𝟓𝟕 𝟓𝟕
Exercício 4

a)

𝒔−𝟏
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎)

b) Como o ganho em baixas frequências é -480dB, então o valor de G(0) é:

−80
𝐺(0) = 10 20 = 10−4

A fase de 180° em baixas frequências, indica um zero com parte real positiva.

Em ω = 1 rad/s, o diagrama de ganho passa a subir 20 dB/dec, logo o zero é s=+1.

Em ω = 10 rad/s, o diagrama de ganho fica com valor constante, logo existe um polo em
s=-10.

Em ω = 1000 rad/s, o diagrama de ganho passa a cair -20 dB/dec, logo existe um polo
em s=-1000.