Relatório do Modelo Dinâmico da Planta

Projeto de Controle de um Portão Elétrico

Integrantes: Artur Lima de Mello 201910594
Vinicius de Abreu Silva 201910561
Willian Patrick da Silva Rodrigues 201910539

1. Motivação
Nos dias atuais, com os avanços tecnológicos alcançados pelo homem durante
décadas, diversos produtos e tecnologias tiveram um exponencial desenvolvimento e
massivo crescimento, permitindo que certas tecnologias sejam barateadas e estejam hoje
presentes nas mais acessíveis camadas sociais. Sendo assim, pode-se afirmar que
determinadas soluções tecnológicas disponíveis hoje no mercado deixaram de ser vistas
como um luxo, e passaram a se tornar sinônimo de conforto e segurança.
Nesse sentido, os portões eletrônicos estão presentes hoje na maioria das casas e
residenciais, devido à praticidade, conforto e segurança oferecidos por eles em detrimento
de portões manuais. Os portões eletrônicos, controlados à distância e acionados por
motores elétricos, permitem ao usuário a automatização de suas ações de abertura e
fechamento, minimizando esforços do próprio usuário e garantindo a segurança das
residências.

Figura 1: Portão eletrônico de arraste

Diante disso, um sistema de portão eletrônico é facilmente automatizável e

remotamente controlável, podendo ser um pouco mais robusto e composto por
controladores e sensores que garantam o seu pleno funcionamento e, principalmente,
evitem danos ao sistema e queima do motor elétrico. Desse modo, o presente trabalho tem
por objetivo desenvolver o controle de um sistema completo de um portão eletrônico de
arraste (Fig. 1), a fim de controlar a sua velocidade linear com base no torque produzido
pelo motor elétrico e evitar alguns inconvenientes em sua operação.
No momento da abertura do portão, uma movimentação brusca pode gerar fadiga nas
partes mecânicas no decorrer do tempo. Assim, o motor deve produzir um torque
controlado de partida para retirar da inércia um portão robusto e comumente de ferro,
muito pesado, porém controlando este movimento para permitir que seja suave.
No destino, deve-se evitar que o portão bata fortemente no batente para evitar fadiga
do material e ruído sonoro desagradável. Desse modo, sua velocidade linear nominal deve
se manter constante a partir estabilização na partida para evitar o possível choque do
sistema. Ao fim, o torque deve cessar, o motor deve ser desligado antes do ponto final e
novamente a velocidade deve cair e tender a zero antes da colisão final do portão,
garantindo através desses pontos o seu pleno funcionamento.
Além do cuidado com as partes mecânicas do sistema, o presente trabalho promoverá
a aplicação das ferramentas de controle para este sistema dinâmico, a fim de buscar
reduzir o tempo de abertura e fechamento do portão eletrônico, suavizando então as
curvas de abertura e fechamento do mesmo para atingir sua velocidade nominal de
operação.

2. Referencial Teórico
Definida a aplicação do projeto, é fundamental compreender os componentes básicos
que constituem o sistema a ser trabalhado para a modelagem da planta. Um portão
automático é constituído fundamentalmente por um motor elétrico, um redutor, o próprio
portão e seu comando. Especificamente para portões deslizantes, ou popularmente
conhecidos como “portões de correr ou portão corrediço”, existe a necessidade de se
converter o movimento de rotação advindo do acionamento do motor para um movimento
de translação, o que é feito geralmente por meio da utilização de componentes mecânicos
como um sistema de pinhão cremalheira.
O acionamento do portão se dá pelo comando do usuário por meio do botão do controle
de comando, o qual envia um sinal codificado de infravermelhos para um receptor no
portão. Este sinal é interpretado por um descodificador que dá a ordem de funcionamento
ao motor elétrico, que converte a energia elétrica de sua alimentação em energia mecânica
via rotação de seu eixo, caracterizando uma velocidade angular e torque, correspondendo
a uma potência. O movimento de rotação é transmitido para um sistema de engrenagens
que constituem um redutor, fazendo com que se aumente o torque do sistema para enfim
movimentar o portão através da rotação do pinhão que desloca uma cremalheira, abrindo
ou fechando o portão.
O conjunto eletromecânico composto pelo motor elétrico, redutor e pinhão de saída
para uma cremalheira é costumeiramente chamado de moto-redutor e é o sistema
principal de análise para o controle de um portão eletrônico. A utilização do redutor
objetiva aumentar o torque disponível para a movimentação do portão por meio de um
engrenamento, permitindo com que seja utilizado um motor de menor potência.
Usualmente, fabricantes de moto-redutores para portões eletrônicos adotam um
redutor composto de um parafuso sem fim e uma engrenagem de coroa com razões de
engrenamento de 10:1 até 60:1, enquanto o motor elétrico possui uma rotação na faixa de
1000 a 2500 rpm.
 Com configurações nestes padrões, obtém-se um sistema com baixo ruído e baixas
vibrações, com consumo de energia baixo decido às baixas potências do motor e a
utilização esporádica do portão.
O sistema moto-redutor e seus componentes para um portão deslizante pode ser
representado pela Figura (2):

Figura 2: Sistema moto-redutor e seus componentes

3. Dimensionamento do Sistema
3.1. Representação da planta via Equações Diferenciais

O sistema descrito como a fonte de análise para controle de portões eletrônicos – o

moto redutor – pode ser aproximado por um sistema eletromecânico para fins de
dimensionamento das equações diferenciais da planta e da representação via função de
transferência. Assim, a Figura (3) apresenta o esquemático do sistema:

Figura 3: Esquemático de um Sistema Eletromecânico

 Neste modelo, visando aproximar ao máximo de uma situação encontrada na prática,
serão consideradas na modelagem do sistema as inércias rotacionais dos dois eixos
conectados às engrenagens, bem como das engrenagens do redutor e do pinhão, fazendo
com que a inércia equivalente do sistema, refletindo todos os itens para o segundo estágio
do redutor será dada por:

𝑁
𝐽 =𝐽 +𝐽 ã +𝐽 + 𝐽 ∙
𝑁
Diante da ausência de amortecimento relativo à rotação, o amortecimento rotacional
equivalente do sistema é dado por:

𝐷 =0

Assim, após referir todos os membros para o secundário do engrenamento, o sistema

equivalente é:

Figura 4: Esquemático aproximado do pinhão-cremalheira

Analisando o movimento rotacional do pinhão e o movimento linear da

cremalheira/portão por meio de diagramas de corpo livre, é possível equacionar o
movimento por meio de equações diferenciais no domínio do tempo tais que:

𝐽 𝜃̈ + 𝑇 =𝑇 ã

𝐹(𝑡) = 𝑚𝑥̈ + 𝑓 + 𝑓 𝑥̇

Onde 𝑓 e 𝑓 representam o atrito de movimentação da cremalheira e o

amortecimento de algum amortecedor do movimento linear do portão, respectivamente.
Aplicando a transformada de Laplace nas duas equações, obtemos as equações
diferenciais que descrevem o movimento rotacional e o movimento linear no domínio
“𝑠”:

𝐽 𝑠 𝜃 (𝑠) + 𝑇 (𝑠) = 𝑇 ã (𝑠)

𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 + 𝑓 + 𝑓 𝑠 𝑋(𝑠)
3.2. Representação da planta por Função de Transferência
Buscando realizar o controle da velocidade do portão em função da tensão aplicada no
motor, é necessário modelar a planta por meio de uma função de transferência que
relacione a rotação do pinhão do moto-redutor (visto que é por meio dele que o
movimento linear da cremalheira ocorre) com a tensão aplicada nos terminais do motor.
Inicialmente, é necessário relacionar o movimento rotacional do moto-redutor com o
movimento linear do portão. Isso pode ser realizado por meio da representação do torque
de oposição ao movimento da massa do portão em função da força linear, obtendo então:
𝑇 (𝑡) = 𝐹(𝑡) ∙ 𝑟

Aplicando a relação do torque da massa no domínio “𝑠”:

𝑇 (𝑠) = 𝐹(𝑠) ∙ 𝑟
Pode-se então, reescrever a equação do movimento linear correlacionando-a com o
torque da massa do portão:

𝑇 (𝑠) = 𝑚𝑠 + 𝑓 + 𝑓 𝑠 𝑋(𝑠) ∙ 𝑟

Para enfim relacionar o movimento linear com o movimento rotacional, pode-se pautar
na relação que ambos possuem em função do raio. Assim, o movimento linear da
cremalheira pode ser expresso em função da rotação do pinhão através do raio do pinhão
por:

𝑋(𝑠) = 𝑟𝜃 (𝑠)
Reescrevendo a relação linear agora transformada para o movimento rotacional,
temos:

𝑇 (𝑠) = 𝑚𝑠 + 𝑓 + 𝑓 𝑠 𝜃 (𝑠)𝑟

Portando as duas equações do movimento, podemos colocá-las em uma única equação:

𝑇 ã = 𝐽 𝑠 𝜃 (𝑠) + 𝑚𝑠 + 𝑓 + 𝑓 𝑠 𝜃 (𝑠)𝑟

𝑇 ã = 𝐽 + 𝑚𝑟 𝑠 + 𝑓 + 𝑓 𝑟 𝑠 𝜃 (𝑠)

Assim, é possível determinar o torque produzido pelo pinhão uma vez determinada
sua rotação, e consequentemente, pode-se encontrar o movimento linear do portão, por
meio das relações com o movimento linear.
Agora, para encontrar uma função de transferência que relacione a rotação do pinhão
com a tensão aplicada nos terminais do motor, precisamos referir o torque do pinhão
𝑇 ã para o primário do sistema eletromecânico, de modo a relacioná-lo com a
tensão do motor.
Assim, temos o novo sistema equivalente:
 Figura 5: Sistema Eletromecânico Equivalente

Onde

𝑁
𝐽 =𝐽 + 𝐽 + 𝑚𝑟
𝑁

𝑁
𝐷 =𝐷 + 𝑓 +𝑓 𝑟
𝑁
Para modelagem do sistema eletromecânico, consideramos as relações da mecânica e
da elétrica no domínio “𝑠”:

𝐸(𝑠) = 𝑅 ∙ 𝐼(𝑠) + 𝐿𝑠 ∙ 𝐼(𝑠) + 𝑉 (𝑠)

𝑇(𝑠) = (𝐽𝑠 + 𝐷𝑠) ∙ 𝜃(𝑠)

Onde, 𝑉 (𝑠), 𝐸(𝑠) e 𝑇(𝑠) são relacionados por meio das constantes de tempo elétrica
e mecânica:

𝑉 (𝑠) = 𝐾 𝑠𝜃

𝑇(𝑠) = 𝐾 𝐼(𝑠)

Assim, a equação que relaciona a tensão 𝐸(𝑠) com o torque 𝑇(𝑠) é:

𝑅
𝐸(𝑠) = 𝑇(𝑠) + 𝐾 𝑠𝜃(𝑠)
𝐾
O que permite chegar na função de transferência do sistema eletromecânico,
relacionando a rotação do motor com a tensão aplicada nos terminais do motor:
𝐾
𝜃 (𝑠) 𝐽∙𝑅
=
𝐸(𝑠) 1 𝐾 ∙𝐾
𝑠 𝑠+𝐽 𝐷+ 𝑅

Aplicando no problema proposto, resta determinar as constantes 𝐾 e 𝐾 , que podem

ser encontradas por meio da curva de torque do motor do moto-redutor. Para este caso,
após uma longa busca por referências acerca de moto-redutores de portões eletrônicos,
encontrou-se que usualmente utiliza-se um motor de 20 𝑁𝑚 a uma tensão de 220V com
uma rotação de 1740 𝑟𝑝𝑚 (aproximadamente 182,2 𝑟𝑎𝑑/𝑠).
Assim, a curva de torque de um motor nestes moldes pode ser expressa da seguinte
forma:
 Figura 6: Curva de Torque do Motor

Logo, as constantes podem ser determinadas:

𝐾 𝑇 20
= = = 0,091
𝑅 𝑒 220
𝑒 220
𝐾 = = = 1,21
𝜔 182,2
Portanto, a função de transferência da planta será dada por:
𝐾
𝜃 (𝑠) 𝐽 ∙𝑅
=
𝐸(𝑠) 1 𝐾 ∙𝐾
𝑠 𝑠+𝐽 𝐷 + 𝑅

Aplicando valores condizentes com a realidade para a aplicação do moto-redutor de

um portão, temos:

 Inércia rotacional do eixo 1 - 𝐽 = 2 × 10 𝑘𝑔 ∙ 𝑚

 Inércia rotacional do eixo 2 - 𝐽 = 2 × 10 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
 Inércia rotacional do motor - 𝐽 = 1,2 × 10 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
 Inércia rotacional do engrenamento do redutor - 𝐽 = 4,9 × 10 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
 Inércia rotacional do pinhão do moto-redutor - 𝐽 ã = 1,1 × 10 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
 Raio do pinhão do moto-redutor - 𝑟 = 0,03 𝑚
 Relação de engrenamento do redutor - = 25
 Atrito devido ao movimento da cremalheira - 𝑓 = 4 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑
 Amortecimento do movimento linear do portão - 𝑓 = 2 𝑁𝑚
 Amortecimento no funcionamento do motor - 𝐷 = 0,0001 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑
Assim:
1
𝐽 = [0,103] + 1,2 × 10
25
𝐽 = 2,84 × 10 𝑘𝑔 ∙ 𝑚
 1
𝐷 = [4,2 ∙ (0,03) ] + 0,0001
25
𝐷 = 1,09 × 10 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑

Logo, a função de transferência da planta será:

𝜃 (𝑠) 0,091/2,84 × 10
=
𝐸(𝑠) 1
𝑠 𝑠+ (1,09 × 10 + 0,091 ∙ 1,21)
2,84 × 10
𝜃 (𝑠) 320,42
=
𝐸(𝑠) 𝑠[𝑠 + 388,09]

Uma vez que nosso objetivo é determinar a rotação do pinhão 𝜃 , utilizamos a relação
do engrenamento no moto-redutor:
𝑁
𝜃 = 𝜃
𝑁
𝜃 = 25 ∙ 𝜃
Por fim, encontramos então a função de transferência da planta que relaciona a rotação
do pinhão do moto-redutor, que promoverá o movimento linear da cremalheira e
consequentemente do portão, em função da tensão aplicada nos terminais do motor que
promove a força motriz do conjunto:
25 ∙ 𝜃 (𝑠) 320,42
=
𝐸(𝑠) 𝑠[𝑠 + 388,09]

𝜃 (𝑠) 12,82
=
𝐸(𝑠) 𝑠[𝑠 + 388,09]
Convertendo o movimento rotacional do pinhão para movimento linear, tem-se:
𝜃 (𝑠) . 𝑟 = 𝑋(𝑠)
𝑋(𝑠)
𝜃 (𝑠) =
𝑟
Substituindo na função de transferência
𝑋(𝑠) 12,82
=
𝐸(𝑠) . 𝑟 𝑠[𝑠 + 388,09]
Assumindo, ainda, o raio do pinhão como
𝑟 = 0,03 𝑚
Então:
𝑋(𝑠) 12,82 . 0,03
=
𝐸 (𝑠) 𝑠 . (𝑠 + 388,09)
 𝑋(𝑠) 0,3846
𝐺(𝑠) = =
𝐸 (𝑠) 𝑠 . (𝑠 + 388,09)

5. Análise da Estabilidade da Planta

Seja a planta do sistema representada por

Onde 𝐾 é o ganho direto, 𝐺(𝑠) a função transferência e 𝐻(𝑠) o sensor, representado

por:
0,336
𝐻(𝑠) =
𝑠 + 5,46
Sendo assim, da malha com realimentação não unitária, tem-se:
𝐾. 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾. 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠)

0,3846
𝐾.
𝑠 . (𝑠 + 388,09)
𝑇(𝑠) =
0,3846 0,336
1+𝐾. .
𝑠 . (𝑠 + 388,09) 𝑠 + 5,46

𝐾 . 0,3846
𝑠 . (𝑠 + 388,09)
𝑇(𝑠) =
𝑠 . (𝑠 + 388.09) . (𝑠 + 5,46) + 𝐾 . (0,3846) . (0,336)
𝑠 . (𝑠 + 388.09) . (𝑠 + 5,46)
Simplificando:
𝐾 . 0,3846 . (𝑠 + 5,46)
𝑇(𝑠) =
𝑠 . (𝑠 + 393,55𝑠 + 2118,97) + 𝐾 . (0,129)

𝐾 . 0,3846 . (𝑠 + 5,46)
𝑇(𝑠) =
𝑠 + 393,55𝑠 + 2118,97𝑠 + 0,129𝐾

Sabe-se que o denominador de 𝑇(𝑠) equivale ao polinômio característico 𝑃(𝑠).

Portanto:
𝑃(𝑠) = 𝑠 + 393,55𝑠 + 2118,97𝑠 + 0,129𝐾
 Avaliando então a estabilidade da planta via Route-Hurwitz:
𝑠 1 2118,97
𝑠 393,55 0,129K
𝑠 393,55 . 2118,97 − 1 . 0,129𝐾 0
393,55
𝑠 0,129𝐾 0

O Sistema será estável para:

833920,64 − 0,129𝐾
>0
393,55
833920,64 − 0,129𝐾 > 0
𝐾 < 6,46 . 10
e
0,129𝐾 > 0
𝐾>0
Portanto, o sistema é estável para:
𝟎 < 𝑲 < 𝟔, 𝟒𝟔. 𝟏𝟎𝟔