Número 1:

Número 2

Resposta a entrada degrau para o sistema sem controlador (azul), com PD implementado
(vermelho) e com amarelho (PID)

Número 3

Resposta ao degrau unitário, em vermelho apresenta o controlador PD, observa-se que o

tempo de subida atende as especificações, assim como a %OS..
Número 4

Em azul sem controlador, vermelho após implementação

Número 5 - Gráfico após implementação do controlador