Controlador

PID

5° Semestre

Mecatrônica Industrial

IFCE 1
 Controlador PID
• Devido à sua simplicidade e eficiência, o
controlador PID tem sido muito usado nas
indústrias.
• PID: (P) Proporcional, (I) Integral e (D) Derivativo.
• A união das 3 ações anteriores é suficiente para
resolver grande parte dos problemas industriais.
• Permite o ajuste dos parâmetros durante o
funcionamento.

IFCE 2
 Controlador PID
• O controlador PID é inserido no sistema de controle
como ilustrado abaixo:

sendo:
R(s) referência ou set point,
e(t) sinal de erro,
u(t) lei de controle aplicada
Y(s) saída do sistema que pode ser obtida por um
sensor.
IFCE 3
 Controlador PID
• A equação do controlador PID é dada por:
– Termo Proporcional:

𝑢" 𝑡 = 𝐾" 𝑒(𝑡)

– Termo integral:
𝐾" -
𝑢) 𝑡 = + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑇) .

– Termo derivativo
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢/ 𝑡 = 𝐾" 𝑇/
𝑑𝑡
IFCE 4
 Controlador PID
• A equação do controlador PID é dada por:

𝐾" - 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾" 𝑒(𝑡) + + 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾" 𝑇/
𝑇) . 𝑑𝑡

IFCE 5
Controlador PID

IFCE 6
 Controlador PID
• Controlador Proporcional
– É essencialmente um amplificador com ganho
ajustável.
- Acelera a resposta de um sistema controlado
- Reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionário

IFCE 7
 Controlador PID
• Controlador Integral
– Também conhecido como controle de
reestabelecimento. Pode ser implementado com a
associação de um capacitor com um resistor.
- Consegue atuar no erro de regime do sistema, podendo até
eliminá-lo.
- Quando utilizado isoladamente, produz respostas lentas e
oscilatórias.

IFCE 8
 Controlador PID
• Controlador Derivativo
– A ação de controle derivativa é as vezes denominada de
controle de taxa. A ação de controle derivativa tem um
caráter antecipatório, levando em consideração a taxa de
variação (ou derivada) de e(t).
- O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento
- Melhora a estabilidade do sistema
- Diminui o overshoot
- Melhora a resposta transitória

IFCE 9
 Controlador PID
• Circuito Analógico Usual

IFCE 10
 Controlador PID
Resposta Ts P.O. % Te Erro est.
Kp Diminui Aumenta Sem alteração Diminui
Ki Diminui Aumenta Aumenta Elimina
Kd Sem alteração Diminui Diminui Sem alteração

Esta tabela somente serve como direcionamento para sintonia

de PID.
Lembre-se que os parâmetros geralmente não são utilizados
separadamente, e a variação de uma constante pode alterar o
efeito de outras ações do PID.

IFCE 11
 Controlador PID
• Sintonia do PID
– Problemas cujo modelo matemático é conhecido
podem ter os seus parâmetro ajustados usando
técnicas de controle clássico ou por tentativa e erro.
• Usando técnicas experimentais pode-se estimar o valor dos
parâmetros do controlador de forma que o sistema tenha
um determinado desempenho,
• O processo de estimar parâmetros é conhecido na literatura
como sintonização do controlador,
• Ziegler e Nichols propuseram regras para a sintonia de
controladores PID baseadas na resposta experimental a uma
excitação degrau.

IFCE 12
 Controlador PID
• Método de Ziegler-Nichols
Considere a seguinte planta,

sendo,
H: ganho da planta em regime
L: atraso de transporte
T: constante de tempo da planta
Este método não é aplicável a:
Sistemas com integradores
Sistemas com pólos dominantes conjugados complexos
(oscilações mantidas)

IFCE 13
 Controlador PID
• Método de Ziegler-Nichols
– A resposta da planta G(s) a entrada degrau se assemelha a
letra S, caso a resposta de um sistema a ser sintonizado
não apresente uma resposta semelhante a letra S, este
método não pode ser aplicado.

IFCE 14
 Controlador PID
• Método de Ziegler-Nichols
– Aplicado o degrau na planta e obtidos os parâmetros H , L
e T , então utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o
PID.
– Neste caso objetiva-se obter um valor máximo de
overshoot de 25 %

Controlador Kp Ti Td
P T/L ∞ 0
PI 0,9T/L L/0,3 0
PID 1,2T/L 2L 0,5L

IFCE 15
 Controlador PID
• Método do Relé Realimentado

– Base para controle de auto-sintonia,

– CLPs como Siemens, Rockwell, Schneider adotam este
sistema em seu software de auto-sintonia,
– Foi um dos primeiros métodos de auto-sintonia a ser
comercializado

IFCE 16
 Controlador PID
• Método do Relé Realimentado
– Posiciona-se a chave na opção relé e obtém-se a
seguinte figura

IFCE 17
 Controlador PID
• Método do Relé Realimentado
Na figura anterior podemos identificar os seguintes parâmetros:
fu: frequência crítica,
a : Amplitude da saída,
d : Amplitude do relé.
Assim, para a sintonia, calculamos as seguintes expressões:

Uma vez determinados estes valores, podemos utilizar a tabela

seguinte para sintonizar o PID. Neste contexto objetiva-se
atingir no máximo 25% de overshoot.

IFCE 18
 Controlador PID
• Método do Relé Realimentado

Controlador Kp Ti Td
P 0,5Ku - -
PI 0,4Ku 0,8Tu -
PID 0,6Ku 0,5Tu 0,12Tu

IFCE 19
 Controlador PID
• Método do Relé Realimentado
– O ensaio de auto-sintonia uma vez iniciado não necessita
mais da intervenção do operador do sistema,
– O método é realizado em malha-fechada, de modo que,
com uma escolha apropriada dos parâmetros do relé, o
processo pode se manter perto do setpoint,
– Quando o método é utilizado digitalmente, não possui
grandes limitações relativos ao período de amostragem,
– O método do relé realimentado pode ser aplicado a
sistemas com perturbações,
– A chave comutadora pode alterar entre o ensaio do relé
(sintonia do PID), e o controle do sistema com o PID
previamente sintonizado,

IFCE 20
 Controlador PID
• Outros controladores:

– Fuzzy
– Neural

IFCE 21
IFCE 22
IFCE 23
• A figura a seguir ilustra as ações P, PD e PID de controle sobre uma sistema
cuja função de transferência «e dada por G (s ) = 1/ (5s2 + 6s + 1).
• Pode-se observar que o termo derivativo causa uma redução nas oscilações
e que o termo integrativo reduz o erro a zero, mas causa um aumento nas
oscilações.
IFCE 24
IFCE 25
IFCE 26
IFCE 27
IFCE 28