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Dillenburg
Origem do controle P, PI, PD e PID: mecnico e pneumtico Controladores eletrnicos Controladores microprocessados Estgio atual do controle PID Equipamentos Single loop Blocos de controle em sistemas computacionais maiores (PLC, PC, SDCD) Auto-sintonia e Auto-adaptativo Sintonia do PID Manual Auto-sintonia Auto-adaptativo Custo da m sintonia de malhas PID na prtica (processo simulado em computador ou processo fsico?) Controle P Controle PI Controle PD Controlel PID Controladores PID da Novus A Novus tem PID h 20 anos N480D, N1100, N2000, N2000S, N1100HC, N960, N3000 A prxima gerao com auto-adaptativo
UM POUCO DE HISTRIA
"Optimum settings for automatic controllers, J. B. Ziegler and N. B. Nichols, ASME Transactions, v64 (1942), pp. 759-768.
Z & N
ENTENDENDO O P.I.D.
Terminologia
PV Process Variable ou Varivel de Processo. Varivel controlada no processo (temperatura, presso, etc.) SV ou SP Set Value ou Set Point. Valor desejado para a Varivel de Processo MV Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo (posio de vlvula, tenso sobre uma resistncia de aquecimento, etc.)
Terminologia
Erro ou Desvio Diferena (SV PV) ou (PV SV) Ao de Controle Define a correo aplicada pelo controlador MV em resposta variaes de PV Reversa: Se PV aumenta, MV diminui. Controle de aquecimento Direta: Se PV aumenta, MV aumenta. Controle de refrigerao
P I D
A correo a ser aplicada ao processo deve crescer na proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado. Erros pequenos mas que existem h muito tempo requerem correo mais intensa.
Se o erro est variando muito CORREO PROPORCIONAL rpido, esta taxa de variao VELOCIDADE DE VARIAO deve ser reduzida para evitar DO ERRO oscilaes.
Controle Proporcional
MV proporcional ao valor do desvio Desvio Zero MV Zero Sempre apresenta desvio ! Parmetro de ajuste: Ganho ou Banda Proporcional Banda Proporcional Valor de Desvio que resulta em MV = 100%
MV (t ) = Kp E (t ) 100 MV (t ) = E (t ) Pb
Efeito de Pb no controle P
Controle P.I.
O INTEGRAL nunca utilizado sozinho, pois incapaz de controlar o processo. Introduz uma correo de MV que proporcional AMPLITUDE e DURAO do desvio. Tem o efeito de eliminar o ERRO inerente ao controle PROPORCIONAL. Parmetro de ajuste: Tempo ou Freqncia Integral Pode instabilizar o controle
1 MV (t ) = Kp E (t ) + E (t )dt Ti
1 Ir = Ti
Controle P x PI
Controle PD
O DERIVATIVO nunca utilizado sozinho, pois incapaz de controlar o processo. Introduz uma correo de MV que proporcional VELOCIDADE DE VARIAO do desvio. Tem o efeito de atenuar as variaes de PV. Tem efeito nulo se PV est estvel um amplificador de rudos Pode instabilizar o controle Parmetro de Ajuste: Tempo Derivativo
dE (t ) MV (t ) = Kp E (t ) + Td dt
Controle P x PD
P.I.D.
Soma das 3 parcelas descritas P: Controle bsico I: Eliminao do desvio D: Reduo de oscilaes Dificuldade: Ajuste da intensidade da cada uma das aes ao processo controlado SINTONIA
P.I.D. Equao
Equao do P.I.D. Ideal no iterativo, em termos de Kp e Pb:
SINTONIA DO P.I.D.
Vamos ver na prtica um processo mal-comportado... Com grande atraso na medio Inerentemente oscilante
Circuito RLC sub-amortecido
Custo da m sintonia
A melhoria da sintonia de malhas de controle um investimento de rpido retorno (menos de 4 meses para uma malha complexa). Malhas de controle mal sintonizadas elevam os custos pois: Aumentam o consumo de energia eltrica (atuadores eltricos, compressores de ar para instrumentao) Aumentam o desgaste de vlvulas, pois se movimentam mais freqentemente, resultando em manutenes mais freqentes. Aumentam o nmero de paradas do processo para manuteno Aumentam o refugo produzido antes da total estabilizao da planta Reduzem a qualidade do produto (e seu valor), pela falta de estabilidade nas condies ideais de produo.
Sintonia Manual
Diversas tcnicas, destacando-se: Ziegler & Nichols (1942) Ganho crtico (malha fechada) Curva de reao (malha aberta) Cohen & Coon (1952) Melhorias nos mtodos propostos por Z&N. Melhor desempenho quando processo tem atraso Astrm e Hgglund (1984) Melhorias nos mtodos propostos por Z&N Outras tcnicas, nos perdoem. Impossvel cit-las todas!
Ao aumentar o parmetro: Pb
1 Ir = Ti Td
Sintonia Automtica
Controladores implementam em software um dos mtodos de sintonia manual descritos. Controlador executa o procedimento de sintonia quando solicitado pelo operador. Implementada pelo principais fabricantes de controladores PID ao longo da dcada de 1980. Atualmente todos tm este recurso Novus implementou primeira verso de sua sintonia automtica em 1989. Primeiro fabricante nacional a implementar este recurso em controladores single-loop
Auto-Adaptativo Novus
Sintonia pelo mtodo do rel proposto por Ziegler e Nichols, modificado por Astrm e Hgglund e adequado pela NOVUS. Uma metodologia de monitorao do desempenho do controle foi implementada para torn-lo autoadaptativo. o corao do sistema. Adequado a diferentes processos, por no se basear em modelo matemtico deste. Baseado em pesquisa conjunta entre Novus e GCAR/UFRGS.
Resultado Prtico
F: PV tambm oscila D: Processo estvel ao novos parmetros C: Sintonia alteraoem regime permanente oscilao B: Desempenho deteriorado. Auto-adaptativo em A: ProcessoInicial comprocesso. MV iniciaPID ao E: Imposta estvel
N322
N480D
N960
N3000
OBRIGADO !