CONTROLE AUTOMÁTICO DE

PROCESSO

Processo
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 1 - Característica do off-set na ação

proporcional
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 2 - Exemplo de controle proporcional

CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 3 - Off-set
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 4 - Ação proporcional + integral

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 5 - Ação proporcional + derivativa

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 6 - Ação proporcional + integral +

derivativa
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 7 - Curva de reação do critério da área

mínima
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 8 - Curva de reação do critério de

distúrbio mínimo
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 9 - Curva de reação do critério de

amplitude mínima
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
MÉTODOS DE SINTONIA DE UM
CONTROLADOR

A fim de se conhecer e
comparar os efeitos dos ajustes
experimentais, deverão ser feitos
distúrbios uniformes e repetitivos no
processo. Isto é feito da melhor
forma, fazendo-se pequenas
variações no set-point. Durante este
tempo, todas as outras mudanças no
processo deverão ser evitadas, para
que não produzam resultados falsos.
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
MÉTODOS DE SINTONIA DE UM
CONTROLADOR

As mudanças de set-point
devem ser feitas como seguem:

a)Para cima e para baixo do set-point

normal.
b)De maneira suficiente para
provocar um distúrbio considerável,
porém não de maneira excessiva
que possa avariar o produto,
danificar o processo ou criar
distúrbios intoleráveis aos processos
associados.
c)Exatamente da mesma quantidade
de cada vez.
d)Toda vez que for feito um ajuste no
controlador deve-se provocar um
novo desvio no set-point.
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
MÉTODOS DE SINTONIA DE UM
CONTROLADOR

Deverá ser deixado um tempo

suficiente depois de cada mudança
de maneira a observar o efeito
completo do último ajuste. Nos
processos de reação muito lenta, isto
pode levar até 2 ou 3 horas.
Descreve-se a seguir alguns
métodos de sintonia para cada tipo de
ação de controle.
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 10 - Ajuste da ação proporcional

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 11 - Ajuste da ação proporcional +
integral
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 12 - Ajuste da ação proporcional +
derivativa
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 13 - Método da sensibilidade limite

PBu Fraca
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 14 - Método da sensibilidade limite

Pbu Forte
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 15 - Método da sensibilidade limite

Pbu Correta
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 16 - Método da sensibilidade limite

PID Correto
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 17 - Método da curva de reação

CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 18 - Método da curva de reação

PID Correto
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 19 - Curva de resposta para a ação
proporcional fraca
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 20 - Curva de resposta para a ação

proporcional forte
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 21 - Curva de resposta para a ação

proporcional correta
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 22 - Curva de resposta para a ação

derivativa fraca
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 23 - Curva de resposta para a ação

derivativa forte
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 24 - Curva de resposta para a ação

derivativa correta
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 25 - Curva de resposta para a ação

integral fraca
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 26 - Curva de resposta para a ação

integral forte
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 27 - Curva de resposta para a ação

integral correta
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 28 - Curva de resposta para a ação

proporcional
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 29 - Curva de resposta para a ação

derivativa
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 30 - Curva de resposta para a ação

integral
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 31 - Controlador proporcional

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 32 - Controlador proporcional + integral
série
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 33 - Controlador proporcional + integral
paralelo
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 34 - Controlador proporcional +

derivativo série
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 35 - Controlador proporcional +
derivativo paralelo
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 36 - Controlador PID série - Derivativa
no erro
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 37 - Controlador PI.D série - Derivativa

na VP
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 38 - Controlador PID paralelo -

Derivativa no erro
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 39 - Controlador PI.D paralelo -

Derivativa na VP
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 40 - Controlador PID misto - Derivativa

no erro
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 41 - Controlador PI.D misto - Derivativa

na VP
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 42 - Sistema de 1a ordem com tempo

morto
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 43 - Sistema de enésima ordem com

atraso de tempo
CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 44 - Modelagem de Broída
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Cálculo de “ ”
Constante de Tempo
 = 5,5 . ( t2 - t1 )

Cálculo de “ ”
Tempo Morto
 = ( 2,8 . t1 ) - ( 1,8 . t2 )
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Tabela 1 - Relação  / 
/t <2 2à5 5 à 10 10 à 20 >20
Tipos de cascata, antecipatório e PID PI P ON-OFF
Controles controle especiais

Tabela 2 - Cálculo das ações de controle

para processos estáveis
Modos de
Controle
P PI PI PID PID PID
Série Paralelo Série Paralelo Misto

Ações

 + 0,4  + 0,4
0,8 .  0,8 .  0,8 .  0,85 . 
Gr  
Gp .  Gp .  Gp .  Gp . 
1,2 . Gp 1,2 . Gp

Gp .  Gp . 
Ti Máximo    + 0,4 . 
0,8 0,75

0,35 .  .
Td 0 0 0 0,4 . 
Gp  + 2,5 . 

Obs.: Gp = Ganho do Processo

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 48 - Curva de resposta de um processo
estável
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 45 - Sistema instável sem tempo morto

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 46 - Sistema instável de enésima ordem

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Figura 47 - Sistema instável + tempo morto

 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO

Cálculo de “ K ”
Constante de Integração

K = VP / V . t
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Tabela 3 - Relação K . 
K . > 0,5 0,5 à 0,2 0,2 à 0,1 0,1 à 0,05 < 0,05
Tipos de cascata, antecipatório e PID PI P ON-OFF
Controles controle especiais.

Obs.: Os parâmetros K e  devem ser expressos nas mesmas unidades de tempo.

Tabela 4 - Cálculo das ações de controle

para processos instáveis

Modos de
Controle
P PI PI PID PID PID
Série Paralelo Série Paralelo Misto

Ações

0,8 0,8 0,8 0,85 0,9 0,9

Gr
K. K. K. K. K. K.

2 2
K. K.
Ti Máximo 5. 4,8 .  5,2 . 
0,15 0,15

0,35
Td 0 0 0 0,4 .  0,4 . 
K
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Figura 49 - Curva de resposta de um processo
instável
 CONTROLE AUTOMÁTICO DE
PROCESSO
Tabela 5 - Cálculo das ações de controle para o Método
de Ziegler e Nichols para Processos Estáveis e
Instáveis

Modos de
Controle
P PI PI PID PID PID
Série Paralelo Série Paralelo Misto

Ações

Gcr Gcr Gcr Gcr Gcr Gcr

Gr
2 2,2 2,2 3,3 1,7 1,7

T 2.T T 0,85 . T T
Ti Máximo
1,2 Gcr 4 Gcr 2

T T . Gcr T
Td 0 0 0
4 13,3 8

Obs.: Gcr = ganho crítico

T = período de um ciclo