Técnicas de Controle

em Cascata para
E ngenharia de Controle
e Automação
Aprenda o que é o controle em cascata e como ele pode ser aplicado
para tornar sistemas mais eficientes e precisos.

Saulo Crnkowis e Garcia

Aprofundando o Projeto de Controle de Realimentação (Capítulos 5, 6 e 7)
Exploramos minuciosamente o conceito de controle de realimentação.
Fundamentado nos Capítulos 5, 6 e 7, compreendemos sua essência.
Abordamos como essa estratégia é central na automação de processos.

Vantagens e Desafios da Estratégia de Controle de Realimentação

Analisamos as vantagens inerentes à abordagem de controle de realimentação.
Sua simplicidade permite aplicação ampla e de fácil implementação.
É eficaz para a correção de desordens comuns no processo.

Exploramos a desvantagem crítica dessa estratégia.

A ação corretiva é iniciada após a detecção de uma perturbação.
Exige um desvio da variável controlada para acionar correções.
Papel Dominante da Estratégia de Controle de Realimentação na Indústria
Compreendemos a predominância do controle de realimentação na indústria.
Aproximadamente 80% das estratégias de controle utilizadas são baseadas nela.
É uma escolha sólida para garantir segurança, qualidade e eficiência de produção.
Ideal para processos que possuem requisitos padrão e não sofrem variações bruscas.

Superando Limitações: Quando Outras Estratégias São Necessárias

Exploramos cenários onde a estratégia de controle de realimentação não é ideal.
Processos com dinâmicas lentas ou perturbações frequentes demandam mais.
Em tais situações, o desempenho do controle de realimentação pode ser insuficiente.
Reconhecemos a necessidade de estratégias avançadas para atender a esses requisitos
específicos.
 Ampliando o Repertório: Estratégias Complementares à Realimentação
Introduzimos o conceito de estratégias que complementam a realimentação.
Enfatizamos que essas estratégias não substituem, mas aprimoram o controle de realimentação.
Destacamos a importância contínua da realimentação a partir da variável controlada.

Potencializando o Desempenho com Controle em Cascata

Exploramos em detalhes a estratégia de controle em cascata.
Estratégia avançada que aprimora o controle de realimentação.
Oferece desempenho mais refinado em cenários desafiadores.
Introdução ao Controle em Cascata
O que é controle em cascata? Por que usar controle em cascata?

O controle em cascata é uma técnica de O controle em cascata pode melhorar a

controle que utiliza dois ou mais dispositivos resposta do sistema, reduzindo o erro e
de controle para melhorar o desempenho do aumentando a estabilidade.
sistema.

Exemplos de uso Desafios

O controle em cascata é comumente usado O controle em cascata pode ser complexo de

em processos industriais, como o controle de configurar e sintonizar, e pode exigir mais
temperatura, nível e pressão. recursos de hardware do que um sistema de
controle simples.
Componentes do Controle em Cascata

Sensor de Variável de Controlador Primário Elemento Final de

Processo (PV) (CP) Controle (EFC)

Mede a variável de processo, Calcula o sinal de saída para Altera as condições do

como temperatura, pressão ou manter a variável de processo processo para manter a
vazão. próxima ao valor de referência variável de processo próxima
(setpoint). ao setpoint.
Projeto do Controlador Principal
Projeto do Controlador

O controlador primário é projetado para

controlar a variável de processo, como
temperatura ou pressão.

1 2 3

Seleção do Tipo de Controlador Implementação

Existem vários tipos de controladores, como P O controlador primário é implementado no

(Proporcional), I (Integral) e D (Derivativo). hardware ou software de controle do sistema.
Projeto do Controlador Secundário
Medição da Variável de
Processo Secundária
Uma segunda variável de
processo é medida, como o
fluxo, usando um transmissor
de pressão diferencial.
Seleção e Projeto do Implementação
Controlador Secundário
Um segundo elemento final de
O controlador secundário é controle, como uma válvula, é
projetado para manter a implementado para ajustar a
relação entre a variável de variável secundária.
processo secundária e a
variável de processo primária
em um valor constante.
Configurações do Controle em Cascata
Configuração em Configuração em Configuração de
cascata padrão cascata reversa múltiplos níveis

O controlador primário O controlador secundário Mais de dois controladores

controla o elemento final controla o elemento final são usados em uma
de controle do processo, de controle do processo, cascata.
enquanto o controlador enquanto o controlador
secundário controla o primário controla o
elemento final de controle elemento final de controle
da variável secundária. da variável secundária.
Sintonia do Controlador Principal e
Secundário

1 Métodos de Sintonia

Existem vários métodos para sintonizar os controladores, como Ziegler-Nichols e Cohen-

Coon.

2 Configuração Inicial

Os controladores são configurados e testados em um ambiente controlado antes da

implementação no processo real.

3 Ajuste Fino

Os controladores são ajustados continuamente para melhorar o desempenho do

sistema.
Exemplos e Aplicação Prática do Controle
em Cascata

Industria Química Geração de Energia Fabricação de Bebidas

Controle de temperatura, Controle de temperatura, Controle de temperatura, vazão

pressão, nível e vazão. pressão, vazão e vapor. e nível em processos de
fermentação e destilação.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata
Considere os processos de
fornalha/preaquecedor e de reator
mostrados na Fig. 9-1.1. Neste
processo, a reação A -> B ocorre
no reator.

O reagente A geralmente está

disponível a uma temperatura
baixa; por esta razão, ele deve ser
aquecido antes de ser alimentado
para o reator.

A reação é exotérmica, e para a

remoção do calor da reação um
revestimento de resfriamento
cerca o reator.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata
A variável controlada importante é a
temperatura no reator, TR.

A estratégia de controle original requerida

para o controle desta temperatura é a
manipulação do fluxo do refrigerante para o
revestimento.

A manipulação da válvula de combustível

controlou a temperatura de entrada do
reagente para o reator.

Notou-se que durante a inicialização deste

processo que o revestimento de refrigeração
não podia fornecer a capacidade de
resfriamento necessária.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata

Deste modo, decidiu-se abrir a válvula de

resfriamento completamente e controlar a
temperatura do reator através da manipulação
do combustível para o preaquecedor, como
mostrado na Fig. 9-1.1.

Esta estratégia funcionou suficientemente

bem, fornecendo controle automático durante
a inicialização.
 9.1 - Exemplo Controle em Cascata

Uma vez que o processo foi “esboçado”, o

engenheiro de processo notou que de vez em
quando a temperatura do reator se deslocaria
do ponto fixo o suficiente para levar a um pro-
duto fora das especificações.

Após conferir a sintonização do controlador

de realimentação para certificar-se de que o
desempenho obtido tinha sido o melhor
possível, o engenheiro começou a procurar
por possíveis distúrbios de processo.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata

Várias desordens foram encontradas em torno

do próprio reator:
Temperatura do fluido de resfriamento e
variações de fluxo

— E outras em torno do preaquecedor:

Variações na temperatura de entrada do
reagente A, no valor do aquecimento do
combustível, na temperatura de entrada do ar
de combustão, etc.

Além disto, o engenheiro notou que de vez em

quando a temperatura do reagente de entrada
para o aquecedor variava na ordem de 25oC,
certamente uma desordem relevante.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata

É razoavelmente simples perceber que o

efeito de uma desordem no preaquecedor
resulta primeiramente em uma variação da
temperatura de saída do reagente do
preaquecedor, TH, e então isto afeta a
temperatura do reator, TR.

Uma vez que o controlador sente o erro na TR,

ele manipula o sinal para a válvula de
combustível.

Entretanto, com tantos atrasos no processo,

preaquecedor mais reator, a temperatura do Devido a estes atrasos, o controle de
reator pode levar uma quantidade realimentação simples mostrado na figura
considerável de tempo para ser trazida de resulta em um controle cíclico e em geral
volta ao ponto fixo. moroso.
 9.1 - Exemplo Controle em Cascata
Uma estratégia de controle superior pode ser
projetada fazendo uso do fato de que as
desordens no preaquecedor afetam
primeiramente TH.

Deste modo, é lógico começar a manipular a

válvula de combustível logo que uma variação
em TH seja sentida, antes de TR começar a
variar.

Isto é, a idéia é não esperar por um erro em

TR para começar a mudar a variável
manipulada.

Esta ação corretiva utiliza uma variável

intermediária, TH neste caso, para reduzir o
Esta é a idéia por trás do controle em cascata
efeito de algumas dinâmicas no processo.
e é mostrada na Fig. 9-1.2.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata
Esta estratégia consiste em dois sensores,
dois transmissores, dois controladores e uma
válvula de controle.

Um sensor mede a variável intermediária, ou

secundária, TH neste caso, e o outro sensor
mede a variável controlada primária, TR.

Deste modo, esta estratégia resulta em duas

malhas de controle: uma malha controlando
TR e a outra malha controlando TH.

Para repetir, a temperatura de saída do

preaquecedor é utilizada somente como uma
variável intermediária para melhorar o
controle da temperatura do reator, que é a
variável controlada importante.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata

A estratégia funciona da seguinte forma: o

controlador TC-101 olha para a temperatura
do reator e decide como manipular a
temperatura de saída do preaquecedor para
satisfazer seu ponto fixo.

Esta decisão é passada ao TC-102 na forma

de um ponto fixo.

O TC-102 por sua vez manipula o sinal para a

válvula de combustível para manter TH no
ponto fixo dado por TC-101.
 9.1 - Exemplo Controle em Cascata

Se uma das desordens mencionadas

anteriormente entra no preaquecedor, TH se
desvia do ponto fixo e TC-102 adota uma ação
corretiva de imediato, antes que TR varie.

Deste modo, os elementos dinâmicos do

processo foram separados para compensar as
desordens no aquecedor antes que elas
afetem a variável controlada primária.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata

Em geral, o controlador que mantém a

variável primária no ponto fixo é denominado
controlador mestre, controlador externo ou
controlador primário.

O controlador utilizado para a manutenção da

variável secundária no ponto fixo fornecido
pelo controlador mestre é geralmente
chamado de controlador servo, controlador
interno ou controlador secundário.

A terminologia primário/secundário
normalmente é a preferida porque para
sistemas com mais de duas malhas
cascateadas ela se estende naturalmente.
 9.1 - Exemplo Controle em Cascata

Note que o controlador secundário recebe um

sinal do controlador primário e este sinal é
utilizado como o ponto fixo.

Para “escutar” o sinal, o controlador deve ser

regulado no que é chamado ponto fixo remoto
ou cascata.

Caso se deseje ajustar o ponto fixo

manualmente, o controlador deve então ser
regulado no ponto fixo local ou auto.
 9.1 - Exemplo Controle em Cascata

A Fig. 9-1.3 mostra a resposta do processo a

uma variação de -25oC na temperatura de
entrada do reagente, sob controle de
realimentação simples e sob controle em
cascata.

A melhora é muito significativa e em todas as

probabilidades neste caso compensa
rapidamente as despesas adicionais.
 9.1 - E xemplo
Controle em Cascata
O seguinte deve ser enfatizado: ao se
projetar estratégias de controle em
cascata, a con- sideração mais
importante é que a variável secundária
deve responder mais rapidamente a
variações no distúrbio e na manipulada
do que a variável primária, quanto mais
rápido, melhor.

Esta exigência faz sentido, e é

estendida a qualquer número de malhas
em cascata. Em um sistema com três
malhas em cascata, como mostrado na
Seção 9-3.2, a variável terciária deve ser
mais rápida do que a variável
secundária, e esta variável, por sua vez,
deve ser mais rápida do que a variável
primária.
 9.1 - Exemplo
Controle em Cascata

Observe que o controlador

mais interno é aquele que
envia sua saída para a válvula.

As saídas de todos os outros

controladores são utilizadas
como pontos fixos para outros
controladores; para estes
controladores, seu elemento
de controle final é o ponto fixo
de um outro controlador.
 9.1 - E xemplo Controle em Cascata
Como pode ser observado a partir deste exemplo, estamos começando a desenvolver
esquemas de controles mais complexos do que a simples realimentação.

É útil para o desenvolvimento destes esquemas, e de outros mostrados nos capítulos a

seguir, lembrarmos que todo sinal deve ter um significado físico.

Nas Figs. 9-1.1 e 9-1.2 identificamos cada sinal com seu significado.

Por exemplo, na Fig. 9-1.2 o sinal de saída de TT-101 indica a temperatura no reator, TR, o
sinal de saída de TT-102 indica a temperatura de saída do aquecedor, TH, e o sinal de saída
de TC-101 indica a temperatura necessária do aquecedor, THset.

Apesar de a indicação do significado dos sinais em diagramas de controle não ser prática
usual, continuaremos a fazê-lo.

Esta prática ajuda na compreensão de esquemas de controle, e recomendamos outra vez ao

leitor que faça o mesmo.
 Trabalho
1.1

Projete o controlador
Gc
 Trabalho
1.2

Projete o controlador
Gc1 e Gc2