CONTROLADORES
Um controlador tem como função produzir um sinal de controle que anule o erro(desvio),
ou que o reduza a um valor muito pequeno. O controlador compara o valor real da saída
do processo com o valor desejado (set-point), determina o erro ou desvio, e produz o
respectivo sinal de comando para o equipamento de elemento final de controle. Os
controladores podem ser classificados de acordo com o tipo de tecnologia utilizada na sua
construção.
CONTROLADOR TIPO “TUDO OU NADA”
Neste sistema, o elemento possui apenas duas posições fixas, que são as de ligado ou
desligado. Considerando o sinal de saída do controlador, u(t), e o sinal de erro, e(t), em
um controle deste tipo, o sinal u(t) permanece em valor máximo ou valor mínimo, apenas,
dependendo do sinal de erro ser positivo ou negativo. Podemos ter controladores
proporcionais pneumáticos/eletrônicos que funcionam como controladores de duas
posições denominadas controladores Tudo ou Nada ou ON-OFF.
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)
O controle proporcional puro é normalmente aplicado em muitos processos contendo
constante de tempo simples, e responde rapidamente tanto aos distúrbios quanto às
alterações do ponto de ajuste. Possui, entretanto, a característica normalmente indesejável
de apresentar um erro residual no estado estacionário (offset). A sintonia é relativamente
fácil de ser obtida, pelo ajuste de um único parâmetro (KC).
CONTROLADOR INTEGRAL (I)
Em um controlador integral, a sua saída, também conhecida como sinal de controle (ou
ação de controle), é diretamente proporcional à integral do sinal de erro, ou seja, à integral
do erro atuante. Sabendo o princípio de funcionamento do controlador integral, pode-se
analisar o mesmo matematicamente. Logo, levando-se em conta a proporcionalidade
direta entre o sinal de controle e a integral do sinal de erro, torna-se válido afirmar que:
Entretanto, para remover o sinal de proporcionalidade entre as duas variáveis em questão,
deve-se utilizar uma constante de proporcionalidade relacionando as mesmas. Esta
constante é o ganho integral Ki.
CONTROLADOR DERIVATIVO (D)
Esta ação corresponde a aplicação de um sinal de controle proporcional a derivada do
sinal de erro
A função transferência desta ação é dada por
Este tipo de função de transferência implica em um ganho que cresce com o aumento da
frequência, fato este que deixaria o sistema extremamente sensível a ruídos de alta
frequência. De mais a mais, a implementação analógica de um derivador puro é
fisicamente impossível. Por estes motivos a implementação da ação derivativa dá-se com
a introdução de um polo em alta frequência que tem justamente a finalidade de limitar o
ganho em alta frequência. A função de transferência torna-se então:
CONTROLADOR PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI)
Apresentam, em suas ações de controle, diferentes proporcionalidades em relação ao
sinal, de modo que, no primeiro, o sinal que sai do controlador e vai para o sistema é
proporcional ao erro, de maneira instantânea. Enquanto no segundo, este mesmo sinal é
proporcional à integral do erro. É importante ressaltar que ambos os controladores
possuem vantagens e desvantagens. Como por exemplo, o fato de o controlador
proporcional poder fazer com que o sistema atinja o regime permanente de maneira mais
rápida, porém, sem eliminar o erro estacionário para uma entrada em degrau, em
contrapartida, o controlador integral pode proporcionar a eliminação deste erro, pagando
o preço de não produzir uma ação de controle tão rápida quanto a anterior.
Como o nome sugere, o controlador em questão, tem duas componentes em sua ação de
controle, uma proporcional ao erro e outra proporcional à integral do erro.
CONTROLADOR PROPORCIONAL, INTEGRAL E DERIVATIVO (PID)
O controle PID combina as características de grande estabilidade do controlador
proporcional mais derivativo e as de eliminação do erro do controlador proporcional mais
integrativo, em um único controlador. Nesse sentido, a saída do controlador proporcional,
integral e derivativo é dada por:
Como o modo derivativo dificulta o procedimento de sintonização, o controlador PID
deverá ser aplicado onde sua utilização melhora o desempenho do processo.
CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL (CLP)
CLP significa Controlador Lógico Programável ou PLC do inglês, Programmable Logic
Controller, basicamente um CLP é um equipamento que se assemelha a um computador
(hardware) onde é possível inserir um programa (software) para controlar e monitorar
cargas (dispositivos de saídas) de acordo com parâmetros enviados ao CLP (dispositivos
de entradas). O programa desenvolvido para um CLP é totalmente personalizável,
composto por uma série de instruções ou funções específicas como lógica,
sequenciamento, temporização, contagem e aritmética o que o torna o CLP um
equipamento muito dinâmico que pode ser usado em qualquer processo automático de
acionamento e ou monitoramento de máquinas e processos. Componentes de um CLP.
(CPU, Processador, Memoria, Fonte de alimentação, módulos de entrada e saída).
