Princípios de Controle, UTFPR

B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.
Vargas, UTFPR, Brasil
Projeto de sistemas de controle

Os controladores clássicos encontrados na literatura podem ser classificados
como:
• Controladores de duas posições (ou on-off ).

• Controladores proporcionais.
• Controladores integrais.
• Controladores proporcional-integrais.
• Controladores proporcional-derivativos.
• Controladores proporcional-integral-derivativos.
Os controladores também podem ser classificados de acordo com a espécie de

energia empregada na operação: controladores pneumáticos, controladores
hidráulicos ou controladores elétricos.
1 of 45
B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil
Controlador On-Off
• O elemento atuante possui apenas duas posições fixas.
• Controle relativamente simples e barato.
• u(t): sinal na saı́da do controlador; e(t): sinal de erro atuante.
• u(t) permanece em um valor máximo ou em um valor mı́nimo, conforme

e(t) seja positivo ou negativo:

U1 , para e(t) > 0
u(t) =
U2 , para e(t) < 0
onde U1 e U2 são constantes. U2 é normalmente zero ou −U1 .
2 of 45
• Geralmente, os controladores on-off são dispositivos elétricos.

• Costumam-se usar válvulas operadas por solenóides elétricos.
• Um intervalo diferencial faz com que u(t) mantenha seu valor atual até que
e(t) tenha variado ligeiramente acima de zero.
• Com isso, evita-se operações muito frequentes do controle on-off.
• Um exemplo do uso desse controlador é para controle de vazão.
3 of 45
• Observando-se a curva tı́pica do sistema, percebe-se que as oscilações dimi-

nuem ao se reduzir o intervalo diferencial.
• No entanto, o número de comutações por minuto aumenta, o que reduz a
vida útil do componente.
4 of 45
Controlador Proporcional
• A relação entre a saı́da do controlador u(t) e o sinal de erro atuante é dada
por:
U(s)
u(t) = Kp e(t) ⇒ Gp (s) = = Kp
E (s)
onde Kp é denominado ganho proporcional.
• O controle proporcional tem a vantagem de ser de simples implementação.
• O aumento do ganho proporcional acelera a resposta, pois, quanto maior o
erro, maior será o termo proporcional de compensação.
• O aumento do ganho proporcional tende a diminuir os erros em regime
permanente.
• Valores altos de Kp ajudam a reduzir os efeitos dos distúrbios e a sensibili-
dade à variação de parâmetros na planta.
• Porém, não rejeita completamente distúrbios e erros em estado estacionário
geralmente irão persistir.
5 of 45
• O aumento excessivo do ganho pode levar o sistema em malha fechada à

instabilidade e amplificação indesejada de ruı́dos de medidas presentes no
sistema.
• Esse controlador é essencialmente um amplificador com ganho ajustável.
• A função de transferência é dada por:
V0 (s) R4 R2
Gp (s) = = .
Vi (s) R3 R1
6 of 45
Controlador Integrativo
• Ação de controle u(t) é dada pela integral do erro:
Zt
U(s) Ki
u(t) = Ki e(t) dt ⇒ Gi (s) = =
E (s) s
0
• As suas vantagens incluem redução ou eliminação de erros em estado esta-
cionário (aumenta o tipo do sistema).
• A função de transferência é dada por:
V0 (s) R4 1
Gi (s) = =
Vi (s) R3 R1 C2 s
7 of 45
Controlador Proporcional-Integrativo (PI)

• A ação de controle PI é dada por:
Zt
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t) dt
0
U(s) Ki 1
⇒ Gpi (s) = = Kp + = Kp 1 +
E (s) s Ti s
onde Ki = Kp /Ti .
• Ti , tempo integrativo (ou reset time), é o tempo para que a saı́da do
integrador atinja o valor Kp para uma entrada unitária.
• A ação integral acelera o movimento do processo em direção ao set-point,
eliminando (ou diminuindo) o erro residual que ocorre com controlador pu-
ramente proporcional.
• Como o termo integral isolado acumula erros do passado, valores elevados
para Ki provocam o efeito colateral de aumento no sobressinal. O sistema
se torna menos estável.
8 of 45
• A função de transferência do controlador PI abaixo é dada por:
V0 (s) R4 R2 R2 C2 s + 1
Gpi (s) = =
Vi (s) R3 R1 R2 C2 s
9 of 45
• Para ajustar Kp e Ki separadamente, pode-se usar a configuração abaixo.
10 of 45
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

• A ação de controle PD é dada por:
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kd
dt
U(s)
⇒ Gpd (s) = = Kp + Kd s = Kp (1 + Td s)
E (s)
onde Kd = Kp Td , sendo Td chamado de tempo derivativo.
• Note que este tipo de função de transferência implica em um ganho que
cresce com o aumento da frequência. O sistema fica extremamente sensı́vel
a ruı́dos de alta frequência.
• A ação derivativa dá-se, geralmente, com a introdução de um polo em alta
frequência, o que limita o ganho em alta frequência, tal que

Td s
Gpd (s) = Kp 1 +
1 + γTd s
onde γ é uma contante positiva com valor tı́pico de γ = 0, 1. O diferenciador
é então aproximado por um integrador no ramo de realimentação.
11 of 45
• A ação derivativa depende da taxa de variação do erro.

• O controle PD melhora o amortecimento, reduz o máximo sobressinal e
diminui o tempo de assentamento.
• O controle PD pode amplificar o ruı́do de alta frequência.
• Geralmente, necessita de um valor de capacitor relativamente alto.
• A ação derivativa também é conhecida como ação antecipatória ou ação
preditiva, pois a derivada de uma função está relacionada com a tendência
de variação desta função.
• Dessa forma, a aplicação de um sinal proporcional à derivada do sinal de
erro consiste em agir de acordo com a tendência de evolução desse sinal.
12 of 45
• Opondo-se a todas as variações, a ação derivativa tem um grande efeito

estabilizante no controle, mas ela não melhora o erro em regime.
• O tempo derivativo Td é o intervalo de tempo que a ação de controle
derivativa antecede a ação de controle proporcional.
• O termo derivativo não atua quando não existe variação do erro, logo ele
não pode ser usado isoladamente.
• Se o erro em regime estacionário for constante, o termo derivativo não
interfere nesse erro.
• A função de transferência do controlador PD abaixo é dada por:
R4 R2
Gpd (s) = (R1 C1 s + 1)
R3 R1
13 of 45
• Para ajustar Kp e Kd separadamente, pode-se usar a configuração abaixo.
14 of 45
Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

• Soma de três termos: um termo proporcional ao erro, um termo proporcional
a integral do erro e um termo proporcional a derivada do erro.
• Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os três parâmetros

a serem sintonizados.
• A ação de controle PID é dada por:
Zt
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t) dt + Kd
dt
0
15 of 45

U(s) Ki 1
⇒ = Kp + + Kd s = Kp 1 + + Td s
E (s) s Ti s
2

1 + Ti s + Ti Td s
= Kp
Ti s
• A função de transferência do controlador PID abaixo é dada por:
R4 R2 (R1 C1 s + 1) (R2 C2 s + 1)
Gpid (s) =
R3 R1 R2 C2 s
16 of 45
• Para se ajustar Kp , Ki e Kd separadamente, pode-se usar a configuração

abaixo.
17 of 45
A figura a seguir ilustra as ações P, PD e PID de controle sobre uma sistema

cuja função de transferência é dada por G (s) = 1/(5s 2 + 6s + 1).
Pode-se observar que o termo derivativo causa uma redução nas oscilações
e que o termo integrativo reduz o erro a zero, mas causa um aumento nas
oscilações.
18 of 45
Implementação PID
• Note que o PID é uma estratégia, uma metodologia, que pode ser
implementada usando diversos equipamentos ou tecnologias
distintas. Portanto PID não é exclusivo de um unico equipamento ou
tecnologia.
(c) PID Matlab com

(a) PID Novus (b) PID ABB DAQ
Figura: Imagens de distintas implementações PID

19 of 45
Integrador Antiwindup
• Pode ocorrer na prática que a faixa dinâmica de um atuador seja limitada.
• É preciso limitar os sinais de controle aplicados ao processo dentro uma
faixa de operação especificada.
• O sinal de entrada do processo deve ser limitado dentro desta faixa de
operação, quando apresenta-se saturação.
• Quando um integrador é utilizado, um fenômeno denominado windup pode
ocorrer. O integrador mantem-se integrando muito embora sua saı́da
tenha atingido o seu sinal maximo (ou seja a saida está saturada).
Figura: Sistema realimentado, com saturação.
20 of 45
• Suponha que um elevado sinal de referência faça com que uc (t) sature em
umax . O integrador continuará integrando o erro e(t), fazendo com que
uc (t) continue crescendo.
• Nesse caso, o aumento em uc (t) não influencia em nada pois já estamos
operando no limite umax . A saı́da do integrador pode ficar muito elevada,
se a saturação demorar um perı́odo longo. Como a integral do erro vai de
0 a t, o erro acumulado pode gerar um grande sobresinal na resposta do
sistema.
• Idealmente, o integrador deveria ser desligado assim que a saı́da do
atuador saturar.
• Uma solução possı́vel de controle PI neste caso chama-se PI com
antiwindup.
21 of 45
Figura: Modificação do Integrador: usando antiwindup.
22 of 45
Sintonia de Controladores PID

• Objetivo: Determinar Kp , Ki e Kd de modo a satisfazer
especificações de projeto.
Os efeitos independentes dos ganhos Kp , Ki e Kd na resposta de malha fechada
do sistema são resumidos na Tabela seguinte:
tr MO ts ess Estabilidade
↑ Kp Decresce Aumenta Aumenta pouco Decresce Degrada
↑ Ki Decr. Pouco Aumenta Aumenta Decr. Muito Degrada
↑ Kd Decr. Pouco Decresce Decresce Influi Pouco Melhora
Figura: Controle PID de uma planta.
23 of 45
Sintonia de Controladores PID

• Por que PID? Pois PID apresenta muitas vantagens. Além disso, a maior
parte dos controladores industriais empregam esquemas de controle
baseados em PID.
• Usualmente, os controladores PID na indústria são ajustados
empiricamente (tentativa-erro).
• Métodos de sintonia automática vêm sendo desenvolvidas e algumas
implementações industriais de controlador PID têm a capacidade de
efetuar a sintonia automática on-line.
• Regras empı́ricas são propostas na literatura e permitem ajustar os
parâmetros do PID sem conhecimento do modelo matemático da planta.
• Tais regras fornecem estimativas dos valores dos parâmetros do
controlador e proporcionam um ponto de partida para uma sintonia mais
fina, caso necessária.
24 of 45
Métodos Baseados na Curva de Reação

• Baseados na resposta experimental da planta (em malha aberta) ao sinal
de excitação em degrau.
Figura: Resposta ao degrau unitário de uma planta.
• Caso a planta não possua integradores nem polos complexos, a resposta ao

degrau pode ter o aspecto de um “S” (curva de reação). Os métodos
baseados na curva de reação se aplicam somente em plantas com resposta
ao degrau que tenham esse aspecto.
25 of 45

A curva em “S” pode ser caracterizada pelo ganho estático K , pelo atraso L e
a constante de tempo T . A função de transferência pode ser aproximada por
um sistema de primeira ordem com atraso de transporte. A função de
transferência e −Ls corresponde a um atraso no tempo. Daı́ o nome atraso de
transporte (ou tempo morto).
Y (s) K e −Ls
=
R(s) Ts + 1
26 of 45

A seguir são apresentadas três formas distintas de se obter K , L e T . Na
primeira forma, desenha-se uma linha tangente ao ponto de inflexão e
determina-se a intersecção desta linha com c(t) = 0 e c(t) = K . T é dado
pela distância AC , enquanto que L representa a intersecção da linha traçada
K
com o eixo t. A inclinação da reta é P = T , como mostrado na Figura.
Figura: Curva de resposta em forma de “S”.
27 of 45

• A segunda forma consiste em determinar T tal que a resposta seja 0.63K ,
que é representado pelo segmento AB da Figura. Se o processo é dado por
K e −Ls
Ts+1 , as duas formas resultam em resultados idênticos. A forma dois
costuma gerar melhores resultados.
• A terceira forma é denominada método de identificação de Broı́da. Broı́da
traçou a resposta do sistema de primeira ordem sobre a curva de ordem
superior obtida experimentalmente. Verificou que havia um intervalo
comum entre elas: um ponto A situado a 28% de ∆y e um ponto B
situado a 40% de ∆Y , como ilutrado na Figura.
28 of 45
Método Broida
• Os valores de T e L são obtidos da seguinte forma:
⋆ Cálculo de T : T = 5.5 · (t2 − t1 ).
⋆ Cálculo de Lu: L = 2.8 · t1 − 1.8 · t2 .
29 of 45
Método 1 de Ziegler e Nichols:

• Ziegler e Nichols sugeriram escolher Kp , Ti e Td de acordo com a seguinte
tabela:
Controlador Kp Ti Td
T
P ∞ 0
KL
0.9T L
PI 0
KL 0.3
1.2T
PID 2L 0.5L
KL
• O método Ziegler-Nichols considerou a forma de identificação curva “S”.
Os valores nesta tabela foram determinados de forma empı́rica. O
controlador PID sintonizado por esse método fornece
2
0.6 s + L1

1
Gc (s) = Kp 1 + + Td s = , (1)
Ti s P s
Controlador Z-N possui um polo na origem e zeros duplos em s = −1/L.
30 of 45
Método de Cohen-Coon:

T 0, 35τ
P 1+ ∞ 0
KL 1−τ

0.9T 0.92τ 3.3 − 3τ
PI 1+ 0
KL 1−τ 1 + 1.2τ

1.35T 0.18τ 2.5 − 2τ 0.37 − 0.37τ
PID 1+ L L
KL 1−τ 1 − 0.39τ 1 − 0.81τ
τ = L/(L + T ) .
31 of 45
Método de Chien-Hrones-Reswick (CHR):

Chien, Hrones and Reswick (CHR) propuseram dois critérios de sintonia:
resposta mais rápida com 0% de ultrapassagem e resposta mais rápida com
20% de ultrapassagem.
Sobresinal 0% 20%
Controlador Kp Ti Td Kp Ti Td
0.3T 0.7T
P KL KL
0.35T 0.6T
PI KL 1.2T KL T
0.6T 0.95T
PID KL T 0.5L KL 1.4T 0.47L
32 of 45
Exemplo
Considere um processo a ser controlado com a seguinte função de
transferência
1
G (s) =
(s + 0.5)(s + 1)(s + 1)(s + 2)
O sistema de controle engloba um controlador PID em série com a planta
(compensação em série) e realimentação unitária.
Utilize o método de sintonia de Ziegler-Nichols em malha aberta para obter
uma estimativa dos parâmetros de controlador PID.
33 of 45
Figura: A resposta ao degrau de G (s).
Solução: Verifica-se que L = 1.3; T = 5.45; K = 1. Logo, segundo o método

de Ziegler e Nichols da curva de reação, tem-se que Kp = 5.03; Ti = 2.6;
Td = 0.65.
A função de transferência do controlador PID é dada por
2
(s + 0.7692)
Gc(s) = 3.27 (2)
s
34 of 45
Figura: Reposta ao degrau do sistema em malha fechada.
Os valores Kp = 5.03; Ti = 2.6; Td = 0.65 geram resposta bastante

oscilatória. Note todavia que a regra permite se ter um ponto de partida
para, logo após, realizar-se uma sintonia fina.
35 of 45
Métodos Baseados na Sensibilidade Limite

• Baseado na resposta em malha fechada do sistema de controle,
considerando, inicialmente, somente a ação proporcional Kp para levar o
sistema à condição de oscilação sustentada.
• Inicialmente, assuma Ti = ∞ e Td = 0.
• Utilizando apenas a ação proporcional, aumente Kp de 0 a Kcr , no qual a
saı́da atinja uma oscilação sustentada, ou seja, o sistema equivalente
torne-se marginalmente estável.
• Se a saı́da não apresentar uma oscilação sustentada, então esse método
não se aplica, ou seja, o sistema deve ser capaz de instabilizar com o
aumento do ganho para que o método seja aplicado.
Figura: Sistema em malha fechada com controlador proporcional.
36 of 45
Métodos Baseados na Sensibilidade Limite
Figura: Oscilação sustentada com perı́odo Pcr .
• Se a saı́da apresentar uma oscilação sustentada, então marque o valor Pcr .
37 of 45
Método 2 de Ziegler e Nichols

Ziegler e Nichols sugeriram escolher Kp , Ti e Td de acordo com a seguinte
tabela:
P 0.5 Kcr ∞ 0
Pcr
PI 0.45 Kcr 1.2 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
38 of 45
Método 2 de Tyreus e Luyben

Tyreus e Luyblen propuseram uma tabale para o ajusta dos parâmetros dos
controladores PI e PID, baseados na sensibilidade limite.
PI Kcr /3.2 2.2Pcr 0
PID Kcr /2.2 2.2Pcr Pcr /6.3
39 of 45
Exercı́cio
Considere o sistema de controle acima. Considere

1
G (s) =
s(s + 1)(s + 5)
Aplique o 2o. metodo de Ziegler-Nichols para obter um controlador PID.

Solução: A função de transferência de malha fechada do sistema considerando
Ti = ∞ e Td = 0 é dado por
Y (s) GC (s)G (s) Kp

= =
R(s) 1 + GC (s)G (s) s(s + 1)(s + 5) + Kp
40 of 45
O valor de Kp que leva o sistema a uma oscilação sustentada (Kcr ) pode ser
obtido pelo critério de Routh-Hurwitz.
s3 1 5
s2 6 Kp
30 − Kp
s1
6
s0 Kp
Como isso, Kcr = 30. A frequência de oscilação sustentada é encontrada
substituindo-se s = jω na equação caracterı́stica, ou seja,
(jω)3 + 6(jω)2
+ 5(jω) + 30 =0
⇒ 6 5 − ω 2 + jω 5 − ω 2 = 0.
√
Logo, ω 2 = 5 ⇒ ω = 5. Portanto,
2π 2π
Pcr = = √ = 2, 8099.
ω 5

 Kp = 0.6Kcr = 18
Encontramos: Ti = 0.5Pcr = 1.405 .
Td = 0.125Pcr = 0.35124

41 of 45
A função de transferência do controlador PID é dada por

1 1
GC (s) = Kp 1 + + Td s = 18 1 + + 0.35124s
Ti s 1.405s
6.3223 (s + 1.4235)2
=
s
42 of 45
Sintonia Automática de Controladores

• A sintonia automática de controladores PID foi inicialmente proposta por
Åström e Hägglund. Hoje em dia, há vários controladores comerciais com
este recurso.
• A estrutura de um controlador com sintonia automática baseado em relé é
apresentado na figura.
Figura: Esquema de sintonia automática a relé.
43 of 45
Sintonia Automática de Controladores

No método de oscilação a relé, uma oscilação com frequência adequada é
gerada pela não linearidade do dispositivo. Assumindo que o relé possui
amplitude h e que a oscilação na saı́da do processo possui amplitude a, a
oscilação sustentada na saı́da possui frequência crı́tica igual a ωcr e ganho
crı́tico dado por
4h
Kcr = (3)
πa
Portanto, com Kcr e Pcr = 2π/ωcr é possı́vel fazer o ajuste dos parâmetros do
controlador através do segundo método de Ziegler e Nichols ou de qualquer
outro método baseado na sensibilidade limite.
44 of 45
Dica de atividades
Dica
1. Fazer os Exercı́cios apresentados no livro K. OGATA, “Engenharia de
Controle Moderno”.
45 of 45

Princípios de Controle, UTFPR

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Princípios de Controle, UTFPR

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.

Vargas, UTFPR, Brasil

Projeto de sistemas de controle

• Controladores de duas posições (ou on-off ).

Os controladores também podem ser classificados de acordo com a espécie de

• u(t) permanece em um valor máximo ou em um valor mı́nimo, conforme

• Geralmente, os controladores on-off são dispositivos elétricos.

• Observando-se a curva tı́pica do sistema, percebe-se que as oscilações dimi-

• O aumento excessivo do ganho pode levar o sistema em malha fechada à

Controlador Proporcional-Integrativo (PI)

• A função de transferência do controlador PI abaixo é dada por:

• Para ajustar Kp e Ki separadamente, pode-se usar a configuração abaixo.

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

• A ação derivativa depende da taxa de variação do erro.

• Opondo-se a todas as variações, a ação derivativa tem um grande efeito

• Para ajustar Kp e Kd separadamente, pode-se usar a configuração abaixo.

Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)

• Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os três parâmetros

• Para se ajustar Kp , Ki e Kd separadamente, pode-se usar a configuração

A figura a seguir ilustra as ações P, PD e PID de controle sobre uma sistema

(c) PID Matlab com

Figura: Imagens de distintas implementações PID

Figura: Sistema realimentado, com saturação.

Figura: Modificação do Integrador: usando antiwindup.

Sintonia de Controladores PID

Figura: Controle PID de uma planta.

Sintonia de Controladores PID

Métodos Baseados na Curva de Reação

Figura: Resposta ao degrau unitário de uma planta.

• Caso a planta não possua integradores nem polos complexos, a resposta ao

Métodos Baseados na Curva de Reação

Métodos Baseados na Curva de Reação

Figura: Curva de resposta em forma de “S”.

Métodos Baseados na Curva de Reação

Método 1 de Ziegler e Nichols:

Método de Chien-Hrones-Reswick (CHR):

Figura: A resposta ao degrau de G (s).

Solução: Verifica-se que L = 1.3; T = 5.45; K = 1. Logo, segundo o método

Figura: Reposta ao degrau do sistema em malha fechada.

Os valores Kp = 5.03; Ti = 2.6; Td = 0.65 geram resposta bastante

Métodos Baseados na Sensibilidade Limite

Figura: Sistema em malha fechada com controlador proporcional.

Métodos Baseados na Sensibilidade Limite

Figura: Oscilação sustentada com perı́odo Pcr .

• Se a saı́da apresentar uma oscilação sustentada, então marque o valor Pcr .

Método 2 de Ziegler e Nichols

Método 2 de Tyreus e Luyben

Considere o sistema de controle acima. Considere

Aplique o 2o. metodo de Ziegler-Nichols para obter um controlador PID.

Y (s) GC (s)G (s) Kp

A função de transferência do controlador PID é dada por

Sintonia Automática de Controladores

Figura: Esquema de sintonia automática a relé.

Sintonia Automática de Controladores

Você também pode gostar