Projeto e Análise de Compensadores por Intermédio da

Resposta em Frequência Utilizando o Fator k

1. OBJETIVO

Realizar o projeto e a análise de compensadores utilizando a técnica do fator

k, aplicado a um conversor CC-CC abaixador de tensão;

2. MATERIAL UTILIZADO

A Atividade Prática de Controle Contínuo será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.

https://www.scilab.org/download/6.1.1

Além disso, aconselha-se fortemente, assistir a Aula prática 1 (Aula 7)

e a Aula Prática 3 (Aula 9).

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone
Trabalhos.

3. INTRODUÇÃO

Os conversores CC-CC são circuitos eletrônicos de potência que tem a

finalidade de alterar um nível de tensão em corrente contínua, da sua entrada para
a sua saída, por isso são chamados de conversores CC-CC. Eles podem elevar ou
diminuir uma tensão CC, dependendo da topologia e do funcionamento.
Para esta Atividade Prática, vamos utilizar o conversor CC-CC abaixador de
tensão, cujo circuito é mostrado na Figura 1.

1
 Figura 1 – Conversor CC-CC abaixador-elevador de tensão.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

𝑣𝑐 (𝑠) 𝑉𝑖
=
𝑑(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 1
𝑅
onde vc(s) que representa a tensão no capacitor saída é o sinal de saída, e d(s) que
representa a razão cíclica é o sinal de entrada.
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência.
- L = 2 mH
- C = 470 F
-R=2Ω
- E = 100 V
- D = 0,25

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

um sistema de controle para este conversor.

O fator k é uma técnica de controle que permite o projeto de três tipos de

compensadores, cada qual com sua característica específica, denominados de
compensadores Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3, mostrados na Figura 2.

Nos circuitos da Figura 2, o sinal IN é o sinal amostrado da tensão de saída

do conversor CC-CC. O sinal Vref é o valor normalizado que se deseja na saída.

2
 Figura 2 – Compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3.
Por exemplo, vamos supor que um circuito como mostrado na Figura 1,
possui uma tensão de saída (que é a tensão sobre o capacitor e sobre o resistor)
seja de 100 V. Então deve-se projetar um divisor resistivo, por exemplo, de modo
que a tensão no ponto médio seja equivalente a 100V. Esta tensão pode ser de 2,5
V, por exemplo, e será o sinal IN do compensador.

Assim sabe-se que se no ponto médio do divisor resistivo houver 2,5 V, na

saída haverá 100 V. Portanto, a tensão Vref deve ser de 2,5 V.

Então os compensadores atuam sobre a diferença entre o sinal V ref e IN, e

com base na atuação, resulta-se no sinal OUT, que atuará sobre o conversor,
regulando a tensão de saída.

Independentemente do tipo de compensador utilizado, alguns passos devem

ser seguidos para o projeto dos compensadores.

Passo 1) Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.

Passo 2) Escolher a frequência de corte desejada (fc).

Passo 3) Escolher a margem de fase desejada (MF).

A margem de fase é um valor escolhido pelo projetista que deve ficar entre
45º e 90º. Para a maioria dos casos, 60º é uma boa escolha.

Passo 4) Determinar o ganho do compensador (G).

Este ganho é calculado fazendo

20 log 𝐺 = 𝐺𝑑𝐵

O valor de GdB é o valor obtido no gráfico de magnitude, em dB, do diagrama

de Bode, na frequência de corte (fc) escolhida.

Passo 5) Determinar o avanço de fase desejado (α).

O avanço de fase desejado é dado por

𝛼 = 𝑀𝐹 − 𝑃 − 90º

onde P é a defasagem provocada pelo sistema, que é o ângulo na frequência de

corte no gráfico de fase no diagrama de Bode.

Passo 6) Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).

Passo 7) Cálculo do fator k

Para um compensador do Tipo 1, o fator k é sempre 1.

3
Para um compensador do Tipo 2, o fator k é dado por
𝛼
𝑘 = 𝑡𝑔 ( + 45º)
2
Para um compensador do Tipo 3, o fator k é dado por

𝛼 2
𝑘 = [𝑡𝑔 ( + 45º)]
4
Após o Passo 7, cada um dos compensadores possui um equacionamento
específico para a determinação de seus componentes.

Independentemente do tipo do compensador escolhido, deve-se atribuir um

valor para o resistor R1, e a partir dele, e de alguns dados determinados nos Passos
de 1 a 7, determina-se o valor dos demais elementos.

A seguir segue o equacionamento de cada um dos compensadores.

Compensador Tipo 1

1
𝐶1 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1

Compensador Tipo 2

1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑘 ∙ 𝑅1

𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 2 − 1)

𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1

Compensador Tipo 3

1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1

𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 − 1)

√𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1

𝑅1
𝑅3 =
𝑘−1

4
 1
𝐶3 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ √𝑘 ∙ 𝑅3

4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

QUESTÃO 1) A partir da função de transferência do conversor CC-CC, apresente

a reposta em frequência (diagrama de Bode) para uma frequência de 1 mHz até 1
MHz. Mostre o código que foi implementado no Scilab.
Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.
Código Implementado no
Scilab para a declaração
da função de
transferência e da
resposta em frequência
do conversor
Figura da resposta em
frequência do conversor.
Gráfico de módulo e de
fase entre 1 mHz e 1 MHz

QUESTÃO 2) Para uma margem de fase de 50º projete os componentes de um

compensador do Tipo 3, para o referido conversor CC-CC.
Adote 300 Hz como frequência de corte desejada.

Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 1000, sem
arredondamentos.
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 1649,402
1000
Preencha a tabela com o que é solicitado.
Defasamento provocado
pelo sistema na
frequência de corte
desejada (P)
Ganho em dB na
frequência de corte
desejada (GdB)
Cálculo e valor do ganho
do compensador (G)
Cálculo e valor do
avanço de fase desejado

5
 (alfa)
Cálculo e valor do fator k
Cálculo e valor de R1
Cálculo e valor de C2
Cálculo e valor de C1
Cálculo e valor de R2
Cálculo e valor de R3
Cálculo e valor de C3

QUESTÃO 3) Apresente a dedução matemática para a obtenção da função de

transferência do compensador do Tipo 3, e a função de transferência numérica,
considerando os valores dos componentes encontrados na QUESTÃO 3.

Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.

Dedução
matemática da
função de
transferência do
compensador do
Tipo 3

QUESTÃO 4) Considerando a função de transferência do compensador do Tipo 3,

dada por
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝐶1 𝐶3 (𝑅1 + 𝑅3 )𝑠 2 + (𝑅2 𝐶1 + 𝐶3 (𝑅1 + 𝑅3 ))𝑠 + 1
=
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑠 3 + 𝑅1 (𝑅2 𝐶1 𝐶2 + 𝑅3 𝐶1 𝐶3 + 𝑅3 𝐶2 𝐶3 )𝑠 2 + 𝑅1 (𝐶1 + 𝐶2 )𝑠

Apresenta a função de transferência do compensador, preenchendo a tabela a

seguir.
Código Implementado no
Scilab para a declaração da
função de transferência e da
resposta em frequência do
compensador.

6
 Figura da resposta em
frequência do compensador.
Gráfico de módulo e de fase
entre 1 mHz e 1 MHz

QUESTÃO 5) Obtenha a resposta ao degrau para o sistema em malha aberta sem

compensação.
- Sistema em malha aberta sem compensação:

Em que d(s) = 0,25 e G(s) é a função de transferência da planta. O vetor de tempo

deve ser declarado como t = (0:0.0001:0.03).
Preencha a tabela a seguir com as respostas
Código implementado no
Scilab para a visualização
da resposta ao degrau em
malha aberta sem
compensação.
Figura da resposta ao
degrau em malha aberta.

QUESTÃO 6) Considerando o seguinte diagrama em malha fechada com

compensação.

em que C(s) é a função de transferência do compensador, e que G(s) é a função

de transferência da planta.
Apresente a resposta em frequência em malha aberta, e a medição da margem de
fase e da margem de ganho. Utilize a ferramenta Toggle Datatip Mode para verificar
a margem de fase e de ganho.
Código implementado no
Scilab para a visualização
da resposta em frequência
da função de transferência
em malha aberta.

7
 Figura da resposta em
frequência da função de
transferência em malha
aberta de 1 mHz até 1 MHz.
Medição e valor da margem
de fase no Scilab.
Medição e valor da margem
de ganho no Scilab.

QUESTÃO 7) Apresente graficamente os polos e zeros da planta e do

compensador. Utilize o comando plzr do Scilab.
Código implementado no
Scilab para a visualização
os polos e zeros da planta
Figura dos polos e zeros da
planta da planta, G(s)
Código implementado no
Scilab para a visualização
os polos e zeros do
compensador
Figura dos polos e zeros do
compensador, C(s)

Observações:
Todas as observações a seguir devem OBRIGATORIAMENTE, serem atendidas.
Qualquer uma delas que não seja atendida o trabalho será DESCONSIDERADO:

• Não serão aceitas figuras na forma de fotos de caderno e fotos de tela do

computador. Questões que não atenderem este item serão desconsideradas;
• Todos os cálculos devem ser digitados utilizando um editor de equações.
Figuras e textos com baixa resolução, ou em tamanho desproporcional serão
desconsiderados.
• As questões devem ser respondidas EXCLUSIVAMENTE no espaço
destinado a cada cálculo nas tabelas apresentadas em cada questão.
• O tamanho das tabelas pode ser alterado para que os cálculos e figuras
caibam no espaço destinado à resposta.
• Quaisquer outras dúvidas, podem ser esclarecidas pela tutoria.

Opcional:

8
Para os alunos que desejarem se aprofundar mais em relação a projetos de
controladores por meio do fator k, podem ler o artigo, em inglês, no link
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=CF261FC44BE55004BA
724BFE3B5C4B92?doi=10.1.1.196.6850&rep=rep1&type=pdf
Vale ressaltar que a leitura do artigo é opcional, não sendo necessária a sua
leitura para a realização desta Atividade Prática.