CENTRO UNIVERSITÁRIO INTERNACIONAL

UNINTER
ESCOLA SUPERIOR POLITÉCNICA
BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA DE CONTROLE CONTÍNUO

PROJETO DE COMPENSADORES POR INTERMÉDIO DA RESPOSTA

EM FREQUÊNCIA UTILIZANDO O FATOR K, E OBTENÇÃO DE
SUAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

ALUNO: JONAS PEREIRA MARTINS

PROFESSOR: SAMUEL POLATOS RIBAS

FORMOSA – GO
2020
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 SUMÁRIO
RESUMO.................................................................................................3
1 INTRODUCAO.......................................................................................4
1.1 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA...................................................................5
1.2 OBJETIVOS...............................................................................................5
1.2.1 Objetivo geral.......................................................................................5
1.2.2 Objetivos específicos............................................................................5
2 METODOLOGIA.....................................................................................6
2.1 TAMANHO DO TRABALHO.......................................................................8
2.1.1 Questão 01.......................................................................................... 9
2.1.2 Questão 02...........................................................................................9
2.1.3 Questão 03...........................................................................................9
2.1.4 Questão 04...........................................................................................9
2.1.5 Questão 05.........................................................................................10
2.2 EQUAÇÕES............................................................................................10
3 RESULTADOS E DISCUSSÃO.................................................................11
3.1 DIAGRAMA DE BODE.............................................................................12
3.2 CÁLCULO DOS COMPONENTES PARA OS TRÊS TIPOS DE COMPENSADORES..13
3.2.1 Cálculo de R1......................................................................................13
3.2.2 Cálculo de compensador tipo 1..........................................................13
3.2.3 Cálculo de compensador tipo 2.......................................................... 14
3.2.4 Cálculo de compensador tipo 3..........................................................16
4 CONCLUSÕES......................................................................................19
5 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS............................................................20

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 RESUMO

Este documento apresentará um projeto de um conversor CC/CC com

características de elevador de tensão, utilizando a técnica do fator K. Serão
utilizado como referência para o projeto três tipos básicos de
compensadores com a obtenção de suas respectivas funções de
transferência, apresentando também a elaboração do diagrama de Bode
do projeto do conversor CC/CC em questão. Para auxílio dos cálculos de
desenvolvimento e geração de gráficos, será utilizado como apoio o
software Scilab em sua extensão Scicos.

Palavras-chave: Compensadores, Fator K, Elevador de tensão.

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1 INTRDUÇÃO
Os circuitos compensadores é algo que está presente em nosso dia-
a-dia e em várias aplicações corriqueiras, tendo como exemplo os
carregadores em geral, computadores, fontes, iluminação a led e afins.
Circuitos compensadores de resposta em frequência com o uso do
fator k são comumente usados em conversores CC-CC, cuja sua principal
função é abaixar ou elevar a tensão de saída. Os circuitos utilizados fazem
o uso de amplificadores operacionais para realizar as funções de
compensação. Um sinal proporcional ao erro entre o sinal de realimentação
e a referência é processado m de modo a produzir a tensão de controle
necessária.
Define-se, geralmente, em três tipos básicos de compensadores em
função do número de pólos e zeros de sua função de transferência, sendo
esses do:
Tipo 1: puramente proporcional;
Tipo 2: proporcional integral;
Tipo 3: proporcional integral e avanço de fase;
Será apresentado neste documento o passo a passo para a
elaboração de um circuito compensador, cálculos e resultados obtidos em
simulações.

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1.1 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
A atividade pratica desenvolvida foi baseado no conteúdo da
disciplina de controle contínuo, juntamente com o Scilab como ferramenta
de auxílio para realização dos cálculos e plotagem dos gráficos.
A atividade pratica consiste no projeto de um conversor CC-CC
elevador de tensão, cujo disponibilizado em uma função de transferência
com uma razão de proporção de tensão de saída V0(s), e razão cíclica D(s)
e componentes com os seus respectivos valores utilizados no circuito.
O Scilab, é um programa open source, foi utilizado para calcular o
fator K do circuito, que define características especificas em funções de
transferência, sendo considerados compensadores do tipo 1, tipo 2 e tipo
3, para ambos buscando a redução de ganho gerada pelo fato k para valores
de frequência consideráveis em alta frequência, fator essencial para
controle dos polos zeros do controlador em relação da frequência de
cruzamento.
1.2 OBJETIVOS
Realizar o projeto de compensadores utilizando a técnica de fator k,
aplicando a um conversor CC-CC elevador de tensão, utilizando como
ferramenta de apoio o Scilab.
1.2.1 Objetivo geral
Realizar procedimentos experimentais propostos na atividade
prática da disciplina de controle contínuo, apresentando os cálculos
desenvolvidos e os resultados obtidos.
1.2.2 Objetivos específicos
Calcular e desenvolver corretamente as condições propostas,
analisa e compara os resultados obtidos.
Aperfeiçoar o conhecimento no software Scilab e Sicos.

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2 METODOLOGIA
Para realização deste trabalho, será utilizado um conversor CC-CC
elevador de tensão, conforme a figura 01.

O circuito possui uma função de transferência demonstrada pela

equação (1) demostrada a seguir, onde VC(s) é a tensão de saída e o d(s) é
a razão cíclica.

Para o desenvolvimento de atividade, foi considerado os seguintes

valores para a função de transferência:
 L=2x10-3H;
 C=47x10-6F;
 R=50Ω;
 E=25V;
 D=0,75;
Para o projeto do conversor serão
considerados três tipos de compensadores de
fator K, os do tipo 01, tipo 02 e tipo 03
conforme mostra a figura 02.

6
Para o desenvolvimento do projeto os seguintes passos serão seguindos:
1. Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.
2. Escolher a frequência de corte desejada (fc).
3. Escolher a margem de fase desejada (MF)
4. Determinar o ganho do compensador (G).
5. Determinar o avanço de fase desejado (α).
6. Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).
7. Cálculo do fator k.
 Tipo1: fator K é sempre 1.
 Tipo2: Fator K obtido pela equação (2) seguinte

 Tipo3: Fator K obtido pela equação (3) seguinte

Concluindo o passo 7, deve seguir o seguinte equacionamento de acordo

com cada um dos compensadores

 Equacionamento Compensador tipo 1 – Equação (4)

 Equacionamento Compensador tipo 2 – Equação (5)

 Equação (6)

7
  Equação (7)

 Equacionamento Compensador tipo 3 – Equação (8)

 Equação (9)

 Equação (10)

 Equação (11)

 Equação (12)

2.1 TAMANHO DO TRABALHO

O trabalho será composto por 5(cinco) questões, estruturadas da
seguinte maneira:
8
 2.1.1 Questão 01

A partir da função de transferência do conversor CC-CC, será

apresentada a resposta em frequência (diagrama de Bode) para uma
frequência de 1mHz até MHz. Onde será adotada a frequência de
corte de 100Hz.
2.1.2 Questão 02

Para uma margem de fase de 50°(MF = 50°) será projetado os

componentes de um compensador do Tipo 1,para p referido
conversor CC-CC.
Para definição do valor de resistor R1, será utilizado como
padrão do RU dividido por 100, sendo usada a equação (13) seguinte
para o calculo
R1=RU/100=1263182/100=12.631,82Ω

2.1.3 Questão 03

Para uma margem de fase de 50°(MF = 50°) será projetado os

componentes de um compensador do Tipo 1,para p referido
conversor CC-CC.
Para definição do valor de resistor R1, será utilizado como
padrão do RU dividido por 100, sendo usada a equação (13) seguinte
para o calculo
R1=RU/100=1263182/100=12.631,82Ω

2.1.4 Questão 04

Para uma margem de fase de 50°(MF = 50°) será projetado os

componentes de um compensador do Tipo 1,para p referido
conversor CC-CC.
Para definição do valor de resistor R1, será utilizado como
padrão do RU dividido por 100, sendo usada a equação (13) seguinte
para o calculo
R1=RU/100=1263182/100=12.631,82Ω

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 2.1.5 Questão 05

Para todos os compensadores projetados, serão apresentadas

a função e transferência da tensão de saída para a tensão de entrada
dos compensadores, utilizando as técnicas de modelagem em
circuitos com amplificadores.

2.2 EQUAÇÕES

As equações utilizadas nesse trabalho são apresentadas conforme a

lista abaixo:
 Equação de função de transferência para o circuito CC-CC

 Equação para cálculo de fator K para compensador tipo 2

 Equação para cálculo de fator K para compensador tipo 3

 Equação Compensador tipo 1

 Equação Compensador tipo 2

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  Equação Compensador tipo 3

 Valor de R1 para todos os tipos de compensadores

 Equação para o cálculo de ganho

 Equação para o cálculo de avanço de fase

 Equação AOP

3 RESULTADO E DISCUSSÃO

Aqui estão apresentados, interpretados e discutidos todos os

resultados de atividade prática da disciplina de controle contínuo.

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3.1 DIAGRAMA DE BODE

A partir da função de transferência, e com auxílio do software Scilab

foram realizadas as seguintes instruções para chegar ao resultado
apresentado na figura 04.
Comandos utilizados no Scilab estão descritos abaixo e podem ser
verificados na figura 03.

 L=2*10^(-3);  e=s/(R*C);
 C=47*10^(-6);  f=(1-D)^2/(L*C);
 R=50;  num=b-c;
 E=25;  den=d+e+f;
 D=0.75;  G=syslin('c',a*(num/
 a=E/(1-D)^2; den));
 b=(1-D)^2/(L*C);  Fmin=1*10^(-3);
 s=%s;  Fmax=1*10^6;
 c=s/(R*C);  bode(G,Fmin,Fmax)
 d=s^2;

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 Na figura 04 estão destacados os valores correspondente ao ganho
Gbd= 57,55 e o ângulo de defasagem na frequência de corte de P=66,64°
O avanço da Fase será calculado utilizando a equação 15, com os
valores de margem de fase definido com MF=50°, e o ângulo de defasagem
na frequência de corte obtido no diagrama de Bode é P=66,64°, tem-se:

3.2 CÁLCULO DOS COMPONENTES PARA OS TRÊS TIPOS

COMPENSADORES

3.2.1 Cálculo de R1
Por definição do enunciado do trabalho, ficou definido que o valor para o
resistor R será utilizado como padrão o número do RU do aluno dividido
por 100, sendo a equação 13 seguinte para o cálculo
R1=RU/100=1263182/100=12.631,82Ω

3.2.2 Cálculo de compensador tipo 1

O cálculo do compensador tipo 1 é utilizada a equação 04, com fator de

referência k com constante 1.
C1=______1____=_________1_________=2,1894ηF
2*π*fc*G*R1 2*π*100*57,55*12631

13
Função de transferência do compensador do tipo 1 pode ser observada
conforme abaixo, foram utilizadas as equações 16 e 17.

Aplicando a transformada de Laplace obtemos

3.2.3 Cálculo de compensador tipo 2

Diferente do compensador tipo 1, onde o fator K é igual a 1, o

compensador do tipo 2 precisa ser calculado, e para isso serão utilizadas as
equações 02, 05, 06 e 07 conforme apresentado na sequência

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 Equacionamento Compensador tipo 2

C2=______1______=____________1____________=-445,04ρF
2*π*fc*G*k*R1 2*π*100*57,55*(-4,9196)*12631

C1=C2(k2-1)= -445,04ρF*(-4,91962-1)=-10,326ηF

R2=___k____= _______-4,9196_______=75.825Ω
2*π*fc*C1 2*π*100*(-10,326*10-8)

Para a obtenção da função da transferência do compensador do tipo

2, os componentes serão mostrados com as respectivas indutâncias, e
podem ser observadas conforme abaixo, onde foram utilizadas as equações
16 e 17.

15
Z1 = R1
Z2 = R2+C1
Z3 = C2
Z4 = Z2||Z3

Aplicando a transformada de Laplace obtemos:

3.2.4 Cálculo de compensador tipo 3

Diferente do compensador tipo 1, onde o fator K é igual a 1, o

compensador do tipo 3 precisa ser calculado, e para isso serão utilizadas as
equações 03, 08, 09, 10, 11 e 12 conforme apresentado na sequência

Equação para cálculo de fator k para compensador tipo 3

Equacionamento Compensador tipo 3

C2=_____1_____=_________1_________=2,1894ηF
2*π*fc*G*R1 2*π*100*57,55*12631

C1= C2(k2-1)= 2,18*10-9(31,512-1)= 2,16μF

R2=___√k___=_______√31,51______=4136,09Ω
2*π*fc*C1 2*π*100*(2,16*10-6)

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R3=_R1_=__12631_=413,99Ω
k-1 31,51-1

C3= ______1_____ = __________1__________ =68,48ηΩ

2*π*fc*√k*R3 2*π*100*√31,51*413,99

Para a obtenção da função de transferência do compensador do tipo 3, os

componentes serão mostrados com as respectivas indutâncias, e podem
ser observadas conforme abaixo, onde foram utilizadas as equações 16 e
17.

17
Z1 = R1
Z2 = R2+C1
Z3 = C2
Z4 = Z2||Z3

Aplicando a transformada de Laplace obtemos

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4 CONCLUSÕES
A atividade desenvolvida contribui para o aprendizado do assunto
proposto na matéria. O exemplo utilizado como modelo é de fácil utilização
e entendimento, o material de apoio como livros, apostilas e as próprias
aulas da disciplina facilitaram o aprendizado. Os cálculos gerados no
exemplo em estudo contribuem para a compreensão das etapas
necessárias para o correto cálculo e dimensionamento de Compensador CC-
CC com características de elevação de tensão, e utilizando o fator k.
Em tese, a elaboração da atividade prática contribui de forma
positiva no aprendizado as disciplina, que indubitavelmente auxiliará na
elaboração de futuros diagnósticos, elaboração de projetos, laudos entre
outros, que serão desafios do profissional de engenharia.

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 5 REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS

SAMUEL POLATO RIBAS. Controle Contínuo Atividade Prática: Material

disponibilizado na rota de aprendizagem da disciplina no AVA.

MULTISIMLIVE. Software utilizado para montagem dos circuitos.

Disponível em:
<https://www.multisim.com/> Acesso em: 13 de setembro de 2020.

SCILAB. Software utilizado para execução da atividade. Disponível em:

<https://www.scilab.org/> Acesso em: 13 de setembro de 2020

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