CENTRO UNIVERSITÁRIO INTERNACIONAL UNINTER

AV: INDEPENDÊNCIA, 3077 - CEP: 14025-235

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
CONTROLE CONTÍNUO

RESPOSTA EM FREQUÊNCIA UTILIZANDO FATOR K

OBTENÇÃO DE SUAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

FABIANO BAVIERA GUISSARDI

RU:1399842
PROFESSOR TUTOR: SAMUEL POLATO RIBAS

RIBEIRÃO PRETO, SP
2019
 SUMÁRIO

1 INTRODUCAO ................................................................................................................ 1
1.1 CONVERSOR CC-CC ................................................................................................... 1
1.2 FATOR K COMO TÉCNICA DE CONTROLE COM COMPENSADORES............... 1
1.3 OBJETIVO DO EXPERIMENTO ................................................................................. 2
2 DESENVOLVIMENTO EXPERIMENTAL ................................................................. 2
2.1 DIAGRAMA DE BODE ................................................................................................ 2
2.2 COMPENSADOR TIPO 1 ............................................................................................. 5
2.3 COMPENSADOR TIPO 2 ............................................................................................. 6
2.4 COMPENSADOR TIPO 3 ............................................................................................. 7
2.5 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DOS COMPENSADORES.................................... 8
3 CONCLUSÕES............................................................................................................... 12
4 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................................... 13
ANEXO .................................................................................................................................... 14
1 INTRODUCAO

Em aplicações diversas se encontra a necessidade de modificar a tenção VDC de um nível

de amplitude para outro, elevando ou abaixando comparado a sua fonte geradora.
Nos sistemas de corrente alternada, isto ocorre facilmente com o uso de transformadores,
mas em corrente contínua, esta variação de tenção pode ser feita por Conversores CC-CC, po-
dendo abaixar ou aumentar o valor na saída, dependendo da necessidade.
Estes conversores CC-CC podem ser controlados por compensadores utilizando a técnica
do Fator K, que serão os tópicos dos experimentos realizados neste trabalho prático.

1.1 CONVERSOR CC-CC

Conversores CC-CC são circuitos formados por componentes eletrônicos de potência,

onde se tem uma entrada com um nível de amplitude fixa de tenção em corrente contínua e uma
saída variável, aumentando ou diminuindo este nível de acordo com a necessidade.
Neste experimento será utilizado um Conversor CC-CC elevador de tenção, onde seu
circuito está demonstrado pela Figura 01 juntamente com sua função de transferência.

Dada a função de transferência acima onde vc(s) é a tenção de saída e d(s) é a razão
ciclica, utilizaremos os valores abaixo para a realização dos exercícios.

 L = 2x10-3 H  E = 25 V
 C = 47x10-6 F  D = 0,75
 R = 50 Ω

1
1.2 FATOR K COMO TÉCNICA DE CONTROLE COM COMPENSADORES

Esta ferramenta matemática chamada Fator K é utilizada para definir a característica e a

forma da função de transferência em vários tipos de controladores, atuando por meio de ampli-
ficadores operacionais obtendo uma frequência de cruzamento de ganho e uma margem de fase
necessária, onde se reduz o ganho em frequência baixa e aumenta em altas frequências.
São utilizados nos exercícios os 03 tipos de controladores, o Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3, que
estarão demonstrados abaixo pela Figura 02.

1
1.3 OBJETIVO DO EXPERIMENTO

Serão realizados exercícios utilizando os Compensadores da Figura 02 para controlar o

Conversor CC-CC da Figura 01.
Seu controle ocorre utilizando uma amostra de tenção retirada na saída do Conversor CC-
CC, por exemplo um divisor de tenção, que entrará na IN do compensador, onde o mesmo, por
comparação com uma tenção de referência igual à da entrada, ajustará sua saída mantendo em
um nível estável, que por sua vez controlará a regulação do Conversor CC-CC.
Com a ajuda do software matemático SciLab obteremos o diagrama de Bode para análise
e retirada dos parâmetros necessário para calcularmos os componentes dos Compensadores e
demonstrar suas funções de transferência.

2 DESENVOLVIMENTO EXPERIMENTAL

Será utilizado as informações acima do Conversor CC-CC e dos compensadores para re-
alizar os exercícios abaixo:

2.1 DIAGRAMA DE BODE

A função de transferência do Conversor CC-CC contida na Figura 01 será introduzida no

software gratuito SciLab para gerar o Diagrama de Bode, cuja sua resposta em frequência será
utilizada para os cálculos dos compensadores.
Sua escala será de 1 mHz até 1 MHz, e a frequência de corte (fc), utilizada para retirada
dos valores será de 100 Hz.
Segue abaixo o Diagrama de Bode demonstrado pela Figura 03.
O código utilizado no SciLab estará no ANEXO com a legenda Anexo 01.
 Sege abaixo pela Figura 04 os valores de ganho na frequência de corte (GdB) retirado do
gráfico de magnitude, no Diagrama de Bode e a defasagem provocada no sistema (P) medido
no gráfico de fase do mesmo Diagrama, todos na frequência de corte (fc) = 100 Hz.

Valores:

(GdB) = 57,56 dB
P = -66,7°
2.2 COMPENSADOR TIPO 1

Será realizado o cálculo dos componentes do compensador Tipo 01 para ser utilizado no
Conversor CC-CC.
Os valores utilizados e o passo-a-passo da elaboração estão demonstrados abaixo:
 Margem de Fase (MF) = 50° (Definido pela Tutoria).
 Frequência de corte (fc) = 100 Hz (Definido pela Tutoria).
 Valor de R1 = → R1 = → R1 =13998,42 Ω

 Ganho na frequência de corte do Conversor CC-CC (GdB) = 57,56 dB (Diagrama de

Bode)
 Ganho do compensador (G) → 20 log G = GdB → 20 log G = 57,56 → G = 755,09 dB
 Defasagem provocada pelo Conversor CC-CC na frequência de corte (P) = -66,7° (Di-
agrama de Bode)
 Avanço de Fase (α) = MF - P - 90° → (α) = 50° - (-66,7°) – 90° → (α) = 26,7°
 Fator K por definição no Tipo 1 é: K = 1

 Capacitor C1 = → C1 = → C1 = 1,505 x 10-10 F

∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ , ∗ ,

ou 150 PF

Será demonstrado abaixo pela Figura 05 o compensador Tipo 01 como os componentes

calculados.
2.3 COMPENSADOR TIPO 2

Será realizado o cálculo dos componentes do compensador Tipo 02 para ser utilizado no
Conversor CC-CC.
Os valores utilizados e o passo-a-passo da elaboração estão demonstrados abaixo:
 Margem de Fase (MF) = 50° (Definido pela Tutoria).
 Frequência de corte (fc) = 100 Hz (Definido pela Tutoria).
 Valor de R1 = → R1 = → R1 =13998,42 Ω

 Ganho na frequência de corte do Conversor CC-CC (GdB) = 57,56 dB (Diagrama de

Bode)
 Ganho do compensador (G) → 20 log G = GdB → 20 log G = 57,56 → G = 755,09 dB
 Defasagem provocada pelo Conversor CC-CC na frequência de corte (P) = -66,7° (Di-
agrama de Bode)
 Avanço de Fase (α) = MF - P - 90° → (α) = 50° - (-66,7°) – 90° → (α) = 26,7°
, °
 Fator K = 𝑡𝑔( + 45°) → K = 𝑡𝑔 + 45° → K = 1,62

 Capacitor C2 = → C2 = →
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ , ∗ , ∗ ,

C2 = 9,294 x 10-11 F ou C2 = 92 PF
 Capacitor C1 = C2 * (K2 – 1) → C1 = 9,294*10-11 *(1,622 – 1) → C1
= 1,509*10-10 F ou C1 = 150 PF
,
 Valor de R2 = → R2 = → R2 = 17 086 216,55 Ω ou
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ , ∗

R2 = 17 MΩ

Será demonstrado abaixo pela Figura 06 o compensador Tipo 02 como os componentes

calculados.
2.4 COMPENSADOR TIPO 3

Será realizado o cálculo dos componentes do compensador Tipo 03 para ser utilizado no
Conversor CC-CC.
Os valores utilizados e o passo-a-passo da elaboração estão demonstrados abaixo:

 Margem de Fase (MF) = 50° (Definido pela Tutoria).

 Frequência de corte (fc) = 100 Hz (Definido pela Tutoria).
 Valor de R1 = → R1 = → R1 =13998,42 Ω

 Ganho na frequência de corte do Conversor CC-CC (GdB) = 57,56 dB (Diagrama de

Bode)
 Ganho do compensador (G) → 20 log G = GdB → 20 log G = 57,56 → G = 755,09 dB
 Defasagem provocada pelo Conversor CC-CC na frequência de corte (P) = -66,7° (Di-
agrama de Bode)
 Avanço de Fase (α) = MF - P - 90° → (α) = 50° - (-66,7°) – 90° → (α) = 26,7°
, °
 Fator K = 𝑡𝑔 + 45° → K = 𝑡𝑔 + 45° → K = 1,60

 Capacitor C2 = → C2 = → C2 = 1,505 x 10-10 F

∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ , ∗ ,

ou C2 = 150 PF
 Capacitor C1 = C2 * (K – 1) → C1 = 1,505*10-10 *(1,60 – 1) →
C1 = 9,03*10-11 F ou C1 = 90 PF
√ √ ,
 Valor de R2 = → R2 = → R2 = 22 294 224,63 Ω ou
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ , ∗

R2 = 22 MΩ
,
 Valor de R3 = → R3 = → R3 = 23 330,7 Ω
,

 Capacitor C3 = → C3 = → C3 = 8,988 x 10-8 F

∗ ∗ ∗√ ∗ ∗ ∗ ∗√ , ∗ ,

ou C3 = 89 nF
 Será demonstrado abaixo pela Figura 07 o compensador Tipo 03 como os componentes
calculados.

2.5 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DOS COMPENSADORES

Neste tópico será demonstrado passo a passo como obter a função de transferência de
cada tipo de compensador.

 Compensador Tipo 01:

Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes na Figura 08:

( )– ’( ) ( ( )– ( ))
i1(t) = i2 (t) → = 𝐶1 ∗ →
( )– ( ) ( ( )– ( )) ( ) (– ( )) 𝒗𝒆(𝒕) 𝒅(𝒗𝒐(𝒕))
= 𝐶1 ∗ → = 𝐶1 ∗ → 𝑹𝟏
= −𝑪𝟏 ∗ 𝒅𝒕
 Aplicando a transformada de Laplace:
( ) ( ( )) 𝑽𝒆(𝒔)
= −𝐶1 ∗ → = −𝑪𝟏 ∗ 𝒔 ∗ 𝑽𝒐(𝒔)
𝑹𝟏

Função de transferência finalizada:

𝑽𝒐(𝒔) 𝟏
= −
𝑽𝒆(𝒔) 𝑹𝟏∗𝑪𝟏∗𝒔

Aplicando os valores dos componentes:

( ) ( ) 𝑽𝒐(𝒔) 𝟏
= − → = − → = −
( ) ∗ ∗ ( ) , ∗ , ∗ ∗ 𝑽𝒆(𝒔) 𝒔∗𝟐,𝟏𝟎𝟔∗𝟏𝟎 𝟔

 Compensador Tipo 02:

Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes na Figura 09 e transformando os componentes

em impedâncias:
( )– ’( ) ( )– ( )
i1(t) = i2 (t) → = →
( )– ( ) ( )– ( ) ( ) – ( ) ( ) ( ) 𝒗𝒐(𝒕) 𝒁𝟐
= → = → = − → 𝒗𝒆(𝒕)
= −
𝒁𝟏

Definindo Z1 e Z2:

𝒅𝒗(𝒕) 𝒅𝒗(𝒕)
∗( ) (𝑪𝟐∗ )∗ 𝑹𝟏 𝑪𝟏∗
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Z1 = R1 // Z2 =
( )
→ Z2 = 𝒅𝒗(𝒕) 𝒅𝒗(𝒕)
(𝑪𝟐∗ ) 𝑹𝟏 𝑪𝟏∗
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Aplicando a transformada de Laplace:

( ) ( ) 𝟏 𝟏
( ∗ )∗ ∗ ( )∗ 𝑹𝟏
Z2 = ( ) ( ) → Z2 = 𝑪𝟐∗𝒔
𝟏
𝑪𝟏∗𝒔
𝟏
( ∗ ) ∗ ( ) 𝑹𝟏
𝑪𝟐∗𝒔 𝑪𝟏∗𝒔

( ) 𝑽𝒐(𝒔) 𝒁𝟐
= − → = −
( ) 𝑽𝒆(𝒔) 𝒁𝟏

Substituindo os valores de Z:
𝟏 𝟏
( )∗ 𝑹𝟏
𝑪𝟐∗𝒔 𝑪𝟏∗𝒔
𝟏 𝟏
𝑽𝒐(𝒔) 𝒁𝟐 𝑽𝒐(𝒔) ( ) 𝑹𝟏
𝑪𝟐∗𝒔 𝑪𝟏∗𝒔
= − → = −
𝑽𝒆(𝒔) 𝒁𝟏 𝑽𝒆(𝒔) 𝑹𝟏

Reajustando a equação e definindo a Função de transferência:

𝑽𝒐(𝒔) 𝟏 𝒔∗𝑪𝟏∗𝑹𝟐
=
𝑽𝒆(𝒔) 𝒔∗𝑹𝟏∗(𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝒔∗𝑹𝟐∗𝑪𝟏∗𝑪𝟐)

Aplicando os valores dos componentes:

( ) ∗ ∗ ( )
( )
=
∗ ∗( ∗ ∗ ∗ )
→ ( )
=

∗ , ∗ ∗ ,
∗ , ∗( , ∗ , ∗ ∗ , ∗ , ∗ ∗ , ∗ )

𝑽𝒐(𝒔) 𝟏 𝒔∗𝟎,𝟎𝟎𝟐𝟓𝟕𝟖
= 𝟐
𝑽𝒆(𝒔) 𝒔 ∗𝟑,𝟑𝟓𝟒∗𝟏𝟎 𝟗 𝒔∗𝟑,𝟒𝟏𝟑∗𝟏𝟎 𝟔
 Compensador Tipo 03:

Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes na Figura 10 e transformando os componentes

em impedâncias:
( )– ’( ) ( )– ( )
i1(t) = i2 (t) → = →
( )– ( ) ( )– ( ) ( ) – ( ) ( ) ( ) 𝒗𝒐(𝒕) 𝒁𝟐
= → = → = − → 𝒗𝒆(𝒕)
= −
𝒁𝟏

Definindo Z1 e Z2:
𝒅𝒗(𝒕)
∗( ) (𝑹𝟏)∗ 𝑪𝟑∗ 𝑹𝟑
𝒅𝒕
Z1 =
( )
→ Z1 = 𝒅𝒗(𝒕)
(𝑹𝟏) 𝑪𝟑∗ 𝑹𝟑
𝒅𝒕

𝒅𝒗(𝒕) 𝒅𝒗(𝒕)
∗( ) (𝑪𝟐∗ )∗ 𝑹𝟏 𝑪𝟏∗
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Z2 =
( )
→ Z2 = 𝒅𝒗(𝒕) 𝒅𝒗(𝒕)
(𝑪𝟐∗ ) 𝑹𝟏 𝑪𝟏∗
𝒅𝒕 𝒅𝒕

Aplicando a transformada de Laplace:

( ) 𝟏
( )∗ ∗ (𝑹𝟏)∗ 𝑹𝟑
Z1 = ( ) → Z1 = 𝑪𝟑∗𝒔
𝟏
( ) ∗ (𝑹𝟏) 𝑹𝟑
𝑪𝟑∗𝒔

( ) ( ) 𝟏 𝟏
( ∗ )∗ ∗ ( )∗ 𝑹𝟏
Z2 = ( ) ( ) → Z2 = 𝑪𝟐∗𝒔
𝟏
𝑪𝟏∗𝒔
𝟏
( ∗ ) ∗ ( ) 𝑹𝟏
𝑪𝟐∗𝒔 𝑪𝟏∗𝒔
 ( ) 𝑽𝒐(𝒔) 𝒁𝟐
= − → = −
( ) 𝑽𝒆(𝒔) 𝒁𝟏

Substituindo os valores de Z:
𝟏 𝟏
( )∗ 𝑹𝟏
𝑪𝟐∗𝒔 𝑪𝟏∗𝒔
𝟏 𝟏
𝑽𝒐(𝒔) 𝒁𝟐 𝑽𝒐(𝒔) ( ) 𝑹𝟏
= − → = − 𝑪𝟐∗𝒔
𝟏
𝑪𝟏∗𝒔
𝑽𝒆(𝒔) 𝒁𝟏 𝑽𝒆(𝒔) (𝑹𝟏)∗
𝑪𝟑∗𝒔
𝑹𝟑
𝟏
(𝑹𝟏) 𝑹𝟑
𝑪𝟑∗𝒔

Reajustando a equação e definindo a Função de transferência:

𝑽𝒐(𝒔) (𝟏 𝒔∗𝑪𝟏∗𝑹𝟐)∗(𝟏 𝑪𝟑∗𝑹𝟑∗𝒔 𝑪𝟑∗𝑹𝟏∗𝒔)
=
𝑽𝒆(𝒔) 𝒔∗𝑹𝟏∗(𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝒔∗𝑹𝟐∗𝑪𝟏∗𝑪𝟐)∗(𝟏 𝑹𝟑∗𝑪𝟑∗𝒔)

Aplicando os valores dos componentes:

( ) ( ∗ ∗ )∗( ∗ ∗ ∗ ∗ ) ( )
( )
=
∗ ∗( ∗ ∗ ∗ )∗( ∗ ∗ )
→ ( )
=

∗ , ∗ ∗ ∗( , ∗ ∗ ∗ , ∗ ∗ , ∗
∗ , ∗( , ∗ , ∗ ∗ ∗ , ∗ ∗ , ∗ )∗( ∗ , ∗ ∗ )

𝑽𝒐(𝒔) 𝟏 𝒔𝟐 ∗𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟔𝟕𝟑 𝒔∗𝟎,𝟎𝟎𝟓𝟑𝟔

= 𝟑
𝑽𝒆(𝒔) 𝒔 ∗𝟖,𝟖𝟗𝟑∗𝟏𝟎 𝟏𝟐 𝒔𝟐 ∗𝟏,𝟏𝟑𝟎∗𝟏𝟎 𝟖 𝒔∗𝟑,𝟑𝟕𝟎∗𝟏𝟎 𝟔

3 CONCLUSÕES

Analisando as funções de transferência dos compensadores, podemos observar as carac-

terísticas de cada um em sua atuação no plano complexo.
Compensador Tipo 01:
Possui um polo na origem onde minimiza o erro de regime permanente e não ocorrendo
avanço de fase.
Compensador Tipo 02:
Possui dois polos (um na origem devido a ação do integrador) e um zero, oferecendo
assim, uma resposta mais dinâmica, comparado ao Tipo 01, e uma redução no erro de regime
permanente.
 Compensador Tipo 03:
Possui três polos (um na origem devido a ação do integrador) e dois zeros, oferecendo
assim, uma região em que o ganho aumenta melhorando a resposta dinâmica, comparado ao
Tipo 02 e ocorrendo um avanço de fase.

4 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

F. Frederico F. Campos, Fundamentos de SCILAB, Belo Horizonte: UFMG, 2010.

https://www.scilab.org/software/scilab
H. D. Venable: "The k-factor: A New Mathematical Tool for Stability Analysis and
Synthesis" Proc. of Powercon 10, March 22-24, 1983, San Diego, USA.
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessio-
nid=CF261FC44BE55004BA724BFE3B5C4B92?doi=10.1.1.196.6850&rep=rep1&type=pdf
I. Barbi e D. C. Martins, Conversores CC-CC Básicos Não-Isolados, 2a Edição. Edição
dos Autores, 2006.
M. H. Rashid, Eletrônica de Potência - Dispositivos, circuitos e aplicações, 4a Edição.
Pearson Education do Brasil, 2015.
Ogata, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno / Katsuhiko Ogata ; tradutora Heloísa
Coimbra de Souza ; revisor técnico Eduardo Aoun Tannuri. -- 5. ed.-- São Paulo : Pearson
Prentice Hall, 2010.
ANEXO