Controle Contínuo

Atividade Prática
Prof. Samuel Polato Ribas

Projeto e Análise de Compensadores por Intermédio da Resposta

em Frequência Utilizando o Fator k

1. OBJETIVO

Realizar o projeto e a análise de compensadores utilizando a técnica do fator

k, aplicado a um conversor CC-CC abaixador de tensão;

2. MATERIAL UTILIZADO

A Atividade Prática de Controle Contínuo será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.

https://www.scilab.org/download/6.1.1

Além disso, aconselha-se fortemente, assistir a Aula prática 1 (Aula 7) e

a Aula Prática 3 (Aula 9).

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone Trabalhos.

3. INTRODUÇÃO

Os conversores CC-CC são circuitos eletrônicos de potência que tem a

finalidade de alterar um nível de tensão em corrente contínua, da sua entrada para a
sua saída, por isso são chamados de conversores CC-CC. Eles podem elevar ou
diminuir uma tensão CC, dependendo da topologia e do funcionamento.
Para esta Atividade Prática, vamos utilizar o conversor CC-CC abaixador de
tensão, cujo circuito é mostrado na Figura 1.

Figura 1 – Conversor CC-CC abaixador-elevador de tensão.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

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v c ( s) Vi
=
d ( s) 2 L
LC s + s+ 1
R
onde vc(s) que representa a tensão no capacitor saída é o sinal de saída, e d(s) que
representa a razão cíclica é o sinal de entrada.
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função de
transferência.
- L = 2 mH
- C = 470 F
-R=2Ω
- E = 100 V
- D = 0,25

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar um

sistema de controle para este conversor.

O fator k é uma técnica de controle que permite o projeto de três tipos de

compensadores, cada qual com sua característica específica, denominados de
compensadores Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3, mostrados na Figura 2.

Nos circuitos da Figura 2, o sinal IN é o sinal amostrado da tensão de saída

do conversor CC-CC. O sinal Vref é o valor normalizado que se deseja na saída.

Figura 2 – Compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3.

Por exemplo, vamos supor que um circuito como mostrado na Figura 1,
possui uma tensão de saída (que é a tensão sobre o capacitor e sobre o resistor)

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seja de 100 V. Então deve-se projetar um divisor resistivo, por exemplo, de modo
que a tensão no ponto médio seja equivalente a 100V. Esta tensão pode ser de 2,5
V, por exemplo, e será o sinal IN do compensador.

Assim sabe-se que se no ponto médio do divisor resistivo houver 2,5 V, na

saída haverá 100 V. Portanto, a tensão Vref deve ser de 2,5 V.

Então os compensadores atuam sobre a diferença entre o sinal V ref e IN, e

com base na atuação, resulta-se no sinal OUT, que atuará sobre o conversor,
regulando a tensão de saída.

Independentemente do tipo de compensador utilizado, alguns passos devem

ser seguidos para o projeto dos compensadores.

Passo 1) Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.

Passo 2) Escolher a frequência de corte desejada (fc).

Passo 3) Escolher a margem de fase desejada (MF).

A margem de fase é um valor escolhido pelo projetista que deve ficar entre
45º e 90º. Para a maioria dos casos, 60º é uma boa escolha.

Passo 4) Determinar o ganho do compensador (G).

Este ganho é calculado fazendo

20 log G=G dB

O valor de GdB é o valor obtido no gráfico de magnitude, em dB, do diagrama

de Bode, na frequência de corte (fc) escolhida.

Passo 5) Determinar o avanço de fase desejado (α).

O avanço de fase desejado é dado por

α =MF−P−90 º

onde P é a defasagem provocada pelo sistema, que é o ângulo na frequência de

corte no gráfico de fase no diagrama de Bode.

Passo 6) Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).

Passo 7) Cálculo do fator k

Para um compensador do Tipo 1, o fator k é sempre 1.

Para um compensador do Tipo 2, o fator k é dado por

k =tg ( α2 +45 º )
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Para um compensador do Tipo 3, o fator k é dado por

[( )]
2
α
k = tg + 45º
4

Após o Passo 7, cada um dos compensadores possui um equacionamento

específico para a determinação de seus componentes.

Independentemente do tipo do compensador escolhido, deve-se atribuir um

valor para o resistor R1, e a partir dele, e de alguns dados determinados nos Passos
de 1 a 7, determina-se o valor dos demais elementos.

A seguir segue o equacionamento de cada um dos compensadores.

Compensador Tipo 1

1
C 1=
2 ∙ π ∙ f c ∙G ∙ R1

Compensador Tipo 2

1
C 2=
2 ∙ π ∙ f c ∙G ∙ k ∙ R 1

2
C 1=C2 (k −1)

k
R 2=
2 ∙ π ∙ f c∙ C1

Compensador Tipo 3

1
C 2=
2 ∙ π ∙ f c ∙G ∙ R1

C 1=C2 (k−1)

R 2= √k
2 ∙ π ∙ f c∙ C1

R1
R 3=
k −1

1
C 3=
2∙ π ∙ f c ∙ √ k ∙ R3

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4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

QUESTÃO 1) A partir da função de transferência do conversor CC-CC, apresente a

reposta em frequência (diagrama de Bode) para uma frequência de 1 mHz até 1
MHz. Mostre o código que foi implementado no Scilab.
Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.
Código Implementado no
Scilab para a declaração
da função de
transferência e da
resposta em frequência
do conversor
Figura da resposta em
frequência do conversor.
Gráfico de módulo e de
fase entre 1 mHz e 1
MHz

QUESTÃO 2) Para uma margem de fase de 50º projete os componentes de um

compensador do Tipo 3, para o referido conversor CC-CC.
Adote 300 Hz como frequência de corte desejada.

Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 1000, sem
arredondamentos.
Exemplo:
1649402
RU 1649402 → R1= → R 1=1649,402
1000
Preencha a tabela com o que é solicitado.
Defasamento provocado
pelo sistema na
frequência de corte
desejada (P)
Ganho em dB na
frequência de corte
desejada (GdB)
Cálculo e valor do ganho
do compensador (G)
Cálculo e valor do
avanço de fase desejado
(alfa)

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Cálculo e valor do fator k

Cálculo e valor de R1
Cálculo e valor de C2
Cálculo e valor de C1
Cálculo e valor de R2
Cálculo e valor de R3
Cálculo e valor de C3

QUESTÃO 3) Apresente a dedução matemática para a obtenção da função de

transferência do compensador do Tipo 3, e a função de transferência numérica,
considerando os valores dos componentes encontrados na QUESTÃO 3.

Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.

Dedução
matemática da
função de
transferência do
compensador do
Tipo 3

QUESTÃO 4) Considerando a função de transferência do compensador do Tipo 3,

dada por
R2 C1 C3 ( R1 + R3 ) s + ( R 2 C 1+C 3 ( R1+ R3 ) ) s+1
2
Eo (s)
=
Ei (s) R 1 R2 R3 C 1 C2 C3 s 3 + R1 ( R 2 C 1 C 2 + R3 C 1 C 3 + R3 C2 C3 ) s2 + R1 ( C1 +C 2 ) s

Apresenta a função de transferência do compensador, preenchendo a tabela a

seguir.
Código Implementado no
Scilab para a declaração da
função de transferência e
da resposta em frequência
do compensador.
Figura da resposta em
frequência do

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compensador. Gráfico de
módulo e de fase entre 1
mHz e 1 MHz

QUESTÃO 5) Obtenha a resposta ao degrau para o sistema em malha aberta sem

compensação.
- Sistema em malha aberta sem compensação:

Em que d(s) = 0,25 e G(s) é a função de transferência da planta. O vetor de tempo

deve ser declarado como t = (0:0.0001:0.03).
Preencha a tabela a seguir com as respostas
Código implementado no
Scilab para a visualização
da resposta ao degrau em
malha aberta sem
compensação.
Figura da resposta ao
degrau em malha aberta.

QUESTÃO 6) Considerando o seguinte diagrama em malha fechada com

compensação.

em que C(s) é a função de transferência do compensador, e que G(s) é a função de

transferência da planta.
Apresente a resposta em frequência em malha aberta, e a medição da margem de
fase e da margem de ganho. Utilize a ferramenta Toggle Datatip Mode para verificar
a margem de fase e de ganho.
Código implementado no
Scilab para a visualização
da resposta em frequência
da função de transferência
em malha aberta.
Figura da resposta em
frequência da função de

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transferência em malha
aberta de 1 mHz até 1 MHz.
Medição e valor da margem
de fase no Scilab.
Medição e valor da margem
de ganho no Scilab.

QUESTÃO 7) Apresente graficamente os polos e zeros da planta e do

compensador. Utilize o comando plzr do Scilab.
Código implementado no
Scilab para a visualização
os polos e zeros da planta
Figura dos polos e zeros da
planta da planta, G(s)
Código implementado no
Scilab para a visualização
os polos e zeros do
compensador
Figura dos polos e zeros do
compensador, C(s)

Observações:
Todas as observações a seguir devem OBRIGATORIAMENTE, serem atendidas.
Qualquer uma delas que não seja atendida o trabalho será DESCONSIDERADO:

 Não serão aceitas figuras na forma de fotos de caderno e fotos de tela do

computador. Questões que não atenderem este item serão desconsideradas;
 Todos os cálculos devem ser digitados utilizando um editor de equações.
Figuras e textos com baixa resolução, ou em tamanho desproporcional serão
desconsiderados.
 As questões devem ser respondidas EXCLUSIVAMENTE no espaço destinado
a cada cálculo nas tabelas apresentadas em cada questão.
 O tamanho das tabelas pode ser alterado para que os cálculos e figuras
caibam no espaço destinado à resposta.
 Quaisquer outras dúvidas, podem ser esclarecidas pela tutoria.

Opcional:
Para os alunos que desejarem se aprofundar mais em relação a projetos de
controladores por meio do fator k, podem ler o artigo, em inglês, no link

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http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/
download;jsessionid=CF261FC44BE55004BA724BFE3B5C4B92?
doi=10.1.1.196.6850&rep=rep1&type=pdf
Vale ressaltar que a leitura do artigo é opcional, não sendo necessária a sua
leitura para a realização desta Atividade Prática.