Resposta em Frequencia

Curso de Engenharia Elétrica
Semestre 2023.2
UMA ESTRATÉGIASBL0064:
SEGURA PARACONTROLE DE
POSIÇÃO DE HELICÓPTEROS MULTIRROTORES
Controle de Sistemas Dinâmicos
PROF. DR. ÍCARO BEZERRA VIANA
Sobral, 23 de Novembro de 2023

Sumário
1. Introdução
2. Diagramas de Bode
 Pólos reais
 Pólos complexos conjugados
3. Critério de Nyquist
 Diagrama Polar
 Critério de Estabilidade de Nyquist
4. Análise de Estabilidade Relativa
 Margens de Ganho e Margens de Fase
5. Projeto de Sistemas de Controle pela Resposta em Frequência
 Compensação por Avanço e Atraso de Fase
Análise e Projeto de Sistemas de Controle em Resposta em Frequência 2 / 34

1. Introdução
Análise de Resposta em Frequência
O termo resposta em frequência significa a resposta em regime

permanente de um sistema a uma entrada senoidal.
Sistema estável, linear,

invariante no tempo.

1. Introdução
Obtenção da resposta em regime permanente senoidal
Em consequência, a resposta em regime permanente de

um sistema a uma entrada senoidal pode ser obtida
diretamente a partir de,
𝑌 ( 𝑗 𝜔)
=𝐺( 𝑗 𝜔)
𝑋( 𝑗 𝜔)

1. Introdução
Apresentação das características da resposta em frequência na
forma gráfica
A função de transferência senoidal, uma função complexa da

frequência , é caracterizada por seu módulo e ângulo de fase,
com a frequência como parâmetro. Existem três
representações das funções de transferência senoidais,
utilizadas comumente:
1. Diagrama de Bode ou gráfico logarítmico.
2. Diagrama de Nyquist ou diagrama polar.
3. Diagrama do logaritmo do módulo versus

ângulo de fase (carta de Nichols).

Diagramas de Bode ou gráficos logarítmicos
Fatores básicos de ). Os fatores básicos que ocorrem

habitualmente em qualquer função de transferência são:
1. Ganho K
2. Fatores integral e derivativo
3. Fatores de primeira ordem
4. Fatores quadráticos

O ganho K
A curva de módulo em dB de um ganho constante K é uma
reta horizontal de valor 20 log K decibéis. O ângulo de fase
do ganho K é zero.
Gráfico de conversão de um número em decibel.

Fatores integral e derivativo

O valor logarítmico de em decibéis é:
O ângulo de fase de é constante e igual a -90o.
Nos diagramas de Bode, as relações de frequência são expressas

em termos de oitavas ou de décadas.
Uma oitava é um intervalo de frequência de a
Uma década é um intervalo de frequência de a

Fatores integral e derivativo

Fator de primeira ordem .
20 log 10 |1
1+ j ω T |
𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|
Análise e Projeto de Sistemas de Controle em Resposta em Frequência 22// 33

34
Fator de primeira ordem (1+jωT).
√ 1+ω 2 𝑇 2
20 log 10|1+ jω T|= 20 log 10
𝐺 ( 𝑗 𝜔 )|

34
Gráficos de Fase .
Baixas frequências
1+jωT|ωT ≪1 ≅1∴ 𝜑=0°

1
|ω T ≪1 ≅1 ∴ 𝜑 =0°
1+ jω T
Altas frequências
1
1+ jω T |
ω T ≫1 ≅
1
jω𝑇
∴ φ =− tg−1 ( ω T )
1+jωT|ωT ≫1 ≅ jω𝑇 ∴ −1
φ = tg ( ω T )

34
∡ G ( j ω)

34
∡ G ( j ω)

34
Diagramas de Bode ou gráficos logarítmicos
A seguir, resumimos a construção de um gráfico logarítmico

composto pelo fator de 1ª ordem .
O módulo em decibéis (dB) é:
Em , o valor do módulo é de 0 dB; em , o valor do módulo é de -20

dB. Portanto, o valor de T dB decresce em 20 dB para década de .
O ângulo de fase é,
−1
φ =− tg ( ω T )
34
Curva de módulo em dB com as assíntotas e a curva de

ângulo de fase de 1/(1+).
Erro do módulo em dB na expressão assintótica da curva de

resposta em frequência 1/(1+).
Fatores quadráticos
Os sistemas de controle frequentemente possuem fatores

quadráticos da forma:
Pode-se obter da seguinte forma a curva assintótica de resposta

em frequência como:

34
| ( )( )|
2
𝜔 𝜔
20 log 10|𝐺( j ω)|=20 log 10 1+2 𝜁 𝑗 + 𝑗
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Para altas frequências, como o módulo em dB passa a ser:
dB
Para baixas frequências, como o módulo em dB é:

34
O ângulo de fase do fator quadrático é:
Em , o ângulo de fase é igual a 0o

Curva de módulo em dB
com as assíntotas e as
curvas de ângulo de fase
da função de transferência
quadrática com pólos
complexos conjugados.

A frequência de ressonância e o valor de
pico de ressonância .
O módulo de
É,

O módulo de
É,
Se apresentar um valor de pico em alguma frequência, esta é denominada

frequência de ressonância.
Portanto, a frequência de ressonância é
Para , o valor do pico de ressonância pode ser determinado
Para ,


Exercício (Exemplo 7.3, Ogata 5a Edição)
Desenhe o diagrama de Bode da seguinte função de transferência:
Normalizando :
10 ( jω
3
+1 3)
( jω )
jω
2 (
+1 2
2 ) + [
( j ω )2 j ω
2
+1 2 ]

Nessa forma, as assíntotas de baixa frequência dos fatores de

primeira ordem e do fator de segunda ordem são a reta de 0 dB:
Essa função é composta pelo seguintes fatores:
As frequências de canto do terceiro, quarto e quinto termos são

e , respectivamente.
Note que o último termo tem o coeficiente de amortecimento de

0,3536.
Seja o formato padrão,

1
𝐺 ( 𝑗 𝜔)=
( ) ( )
2
𝑗𝜔 𝑗𝜔
+2 𝜁 +1
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Por analogia,
𝜁 =0,3536
∴ 𝜔 𝑛 =√ 2
Para construir o diagrama de Bode, as curvas assintóticas de cada

um dos fatores são mostradas separadamente na Figura a seguir.

𝜁 =0,3536
𝜔 𝑛 =√ 2
|𝐺( 𝑗 𝜔)| 𝑑𝐵
20 log7 ,5
𝜁 =0,35 +20
dB/dec
-20
dB/dec
-40
dB/dec
-60
dB/dec
90o
100
50
0
-50
o
-100 -90
𝜁 =0,35
-150 -180o
-200
-250 -270o
0,2 0,3
0,14
Exercício: Considere a malha de controle representada pelo
diagrama de blocos abaixo.
Com a seguinte função de transferência para planta,

1
𝐺 ( 𝑠) =
𝑠 ( 𝑠+1 ) [ ( )
𝑠2
25
+0,4
𝑠
5
+ 1] ( )
Determine o diagrama de Bode (ganho e fase) para o sistema em malha
abera com K=1.
Margens de Fase e de Ganho

Margens de Fase e de Ganho


Exercício: Considere o sistema da Figura. Desenhe o diagrama de
Bode da função de transferência de malha aberta G(s). Determine
a margem de fase e a margem de ganho.

5. Projeto pelo Método de Resposta em Frequência
Compensação por avanço de fase
Considere um compensador por avanço de fase que tenha a seguinte

função de transferência:
A Figura apresenta o diagrama de

Bode de um compensador por
avanço de fase quando = 1 e =
0,1.

Exemplo: Considere o sistema da Figura. A função de
transferência de malha aberta é:
Deseja-se projetar um compensador para o sistema, de modo que a

constante de erro estático de velocidade seja 20 e a margem de
fase seja pelo menos .

A seguir, construímos o diagrama de Bode de
Determine o fator de atenuação

utilizando a relação abaixo,
Em que,
Resulta,

Defina a frequência em que o módulo do sistema não compensado
seja igual a .
Selecione essa frequência como a

nova frequência de cruzamento de
ganho, que corresponde a
-6,02dB
O ângulo de avanço de fase

máximo ocorre nessa frequência.
rad/s

A próxima etapa é determinar as frequências de canto = 1/T e =
1/(T) do compensador por avanço de fase. Logo,
e,
O compensador por avanço de fase assim determinado é

Utilizando o valor de K que atende o requisito da constante de erro

estático e o valor de , calcule a constante apartir de:
Portanto, a função de transferência do compensador é:
O sistema compensado tem a seguinte função de transferência

 Diagrama de Bode do
sistema compensado.

 Sistema compensado.

Referências Bibliográficas
K. Ogata “Engenharia de Controle Moderno” 4a. Edição,

2005.
Controle de Sistemas Dinâmicos

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O termo resposta em frequência significa a resposta em regime

Sistema estável, linear,

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Em consequência, a resposta em regime permanente de

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A função de transferência senoidal, uma função complexa da

1. Diagrama de Bode ou gráfico logarítmico.

2. Diagrama de Nyquist ou diagrama polar.

3. Diagrama do logaritmo do módulo versus

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Fatores básicos de ). Os fatores básicos que ocorrem

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Gráfico de conversão de um número em decibel.

Fatores integral e derivativo

O ângulo de fase de é constante e igual a -90o.

Nos diagramas de Bode, as relações de frequência são expressas

Uma oitava é um intervalo de frequência de a

Uma década é um intervalo de frequência de a

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Fatores integral e derivativo

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Análise e Projeto de Sistemas de Controle em Resposta em Frequência 22// 33

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1+jωT|ωT ≪1 ≅1∴ 𝜑=0°

Análise e Projeto de Sistemas de Controle em Resposta em Frequência 22// 33

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A seguir, resumimos a construção de um gráfico logarítmico

O módulo em decibéis (dB) é:

Em , o valor do módulo é de 0 dB; em , o valor do módulo é de -20

Curva de módulo em dB com as assíntotas e a curva de

Erro do módulo em dB na expressão assintótica da curva de

Os sistemas de controle frequentemente possuem fatores

Pode-se obter da seguinte forma a curva assintótica de resposta

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Para altas frequências, como o módulo em dB passa a ser:

Para baixas frequências, como o módulo em dB é:

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O ângulo de fase do fator quadrático é:

Em , o ângulo de fase é igual a 0o

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Se apresentar um valor de pico em alguma frequência, esta é denominada

Portanto, a frequência de ressonância é

Para , o valor do pico de ressonância pode ser determinado

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Desenhe o diagrama de Bode da seguinte função de transferência:

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Nessa forma, as assíntotas de baixa frequência dos fatores de

Essa função é composta pelo seguintes fatores:

As frequências de canto do terceiro, quarto e quinto termos são

Note que o último termo tem o coeficiente de amortecimento de

Seja o formato padrão,

Para construir o diagrama de Bode, as curvas assintóticas de cada

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Com a seguinte função de transferência para planta,

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