Margem de Ganho e Fase PDF

Controle de Sistemas Mecnicos
Projeto bsico de controladores

Projeto bsico de controladores
l Definio das margens
l Diagramas de Bode
l Diagramas de Nyquist
l Exemplos de projetos
Margem de ganho
Margem de ganho
Conhecido o mximo ganho (K
m
) que
assegure a estabilidade para o controle
proporcional de uma dada planta de fase
mnima (zeros no semi-plano esquerdo)
e realimentao unitria negativa, a
margem de ganho definida como:
10
20log
m
MG K =
Exerccio 19.1:
Exerccio 19.1:
Margem de ganho
Margem de ganho
Dado a planta abaixo, calcule a sua
margem de ganho:
( ) 1
( ) ( 5)( 8)
Y s
U s s s s
=
+ +
Soluo: Margem de ganho
Soluo: Margem de ganho
( ) 1
( ) ( 5)( 8)
Y s
U s s s s
=
+ +
np=[1];
dp=poly([ 0 -5 -8]);
rlocus(np,dp)
km=519
mg=20*log10(km)
10
20log
m
MG K =
MG = 54.3 dB
Teste em
Teste em
Simulink
Simulink
: Margem de ganho
: Margem de ganho
k=522
K=519
muito prximo
da estabilidade
marginal
Tempo muito
longo para
visualizar a
instabilidade
Margem de fase
Margem de fase
Mnimo atraso de fase que pode ser
adicionado por um controlador a um
sistema de malha aberta estvel de
modo a desestabilizar o sistema de
malha fechada.
Margens de ganho e fase na FT senoidal
l Com ganho e atraso a FT de malha aberta fica:
l FT de malha fechada fica:
l Fazendo pode-se obter as frequncias
que instabilizam o sistema malha fechada
fazendo
) ( ) ( s P Ke s G
a
sT
=
s j =
( )
( )
1 ( )
a
a
sT
sT
Ke P s
FTmf s
Ke P s
=
+
1 ( ) 0
a
j T
Ke P j
+ =
l Duas condies para satisfazer a equao
l A FT malha aberta pode ser escrita na forma
1 ( ) 0
a
j T
Ke P j
+ =
( ) 1 KP j =
( ) 180
a
j T
e P j
=
( )
( ) ( )
a
j T j j
G j KP j e e

=
Margens de
Margens de
fase
fase
na FT senoidal
na FT senoidal
l Quando a primeira satisfeita
l Pode-se observar o quo distante a fase
esta de satisfazer a segunda
l Na frequncia
( ) 1 KP j =
( ) 180
a
j T
e P j
=
( ) 180 j =
cg
Pode-se definir
Frequncia de
cruzamento de
ganho
cg
180 ( ) j = +
Margem de fase
em graus
Margens de ganho
Margens de ganho
na
na
FT senoidal
FT senoidal
l Quando a segunda satisfeita
l Pode-se observar o quo distante o ganho
esta de satisfazer a primeira
l Na frequncia
( ) 180
a
j T
e P j
=
cf
Pode-se definir
Frequncia de
cruzamento de
fase
cg
Margem de
ganho em dBs
( )
0 20log10 ( ) KP j
( ) KP j
( ) 1 KP j =
Exerccio 19.2:
Exerccio 19.2:
Margem de
Margem de
fase
fase
Dado a planta abaixo, calcule a sua
margem de fase:
( ) 1
( ) ( 5)( 8)
Y s
U s s s s
=
+ +
Soluo: Margem de
Soluo: Margem de
fase
fase
( ) 1
( ) ( 5)( 8)
Y s
U s s s s
=
+ +
np=[1];
dp=poly([ 0 -5 -8]);
w=logspace(-3,2)
bode(np,dp,w)
wcg=0.025
180 ( 90.5) MF = +
89.5 MF =
Teste em
Teste em
Simulink
Simulink
: Margem de fase
: Margem de fase
Ta= 65s
( ) ( )
a
j T
G s e P s

=
a
T =
89.5* /180
62.5
0.025
a
pi
T

= =
Vizualizao
Vizualizao
das margens
das margens
l As margens podem ser visualizadas
diretamente nos diagramas de Bode,
Nyquist e Nichols.
l Primeiramente faz-se necessrio definir
algumas freqncias para visualizao
das margens
Definio dos pontos de cruzamentos
l Freqncia de cruzamento de ganho:
corresponde ao ponto em que o ganho cruza a
linha de zero decibis no diagrama do mdulo
l Freqncia de cruzamento de fase:
corresponde ao ponto em que a fase cruza a
linha de -180 graus no diagrama de fase
Como calcular as margens
l Na freqncia de cruzamento de ganho
define-se a margem de fase como o ngulo
que falta para completar 180 graus.
MF
l Na freqncia de cruzamento de fase define-
se a margem de ganho como a diferena em
decibis para atingir zero dB.
MG
Usando os diagramas de Bode
Usando os diagramas de Bode
As margens podem ser vistas no diagrama de Bode
(comando margin)
( ) 1
( ) ( 5)( 8)
Y s
U s s s s
=
+ +
np=[1];
dp=poly([ 0 -5 -8]);
margin(np,dp)
Para a planta:
MF
MG
No diagrama de
No diagrama de
Nyquist
Nyquist
zero raio unitrio
180 cruzamento com o eixo real negativo
o
Db
Considerando
o ponto onde
Margens no diagrama de
Margens no diagrama de
Nyquist
Nyquist
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquis t Diagrams
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1

MF
1/MG
As margens
podem ser
encontradas
no crculo
de raio
unitrio e no
ponto de
cruzamento
do eixo real
negativo.
Margens finitas menores
Margens finitas menores
A aproximao
dos cruzamentos
do ponto (-1,0)
gera margens
menores tanto
para o ganho
como para a fase
Usando o diagrama de
Usando o diagrama de
Nichols
Nichols
As margens so visualizadas em um nico grfico
MF
MG
np=[1];
dp=poly([ 0 -5 -8]);
nichols(np,dp)
Frequency (rad/s ec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-100
-50
0
Gm=33.625 dB (at 2.8284 rad/s ec), Pm=84.647 deg. (at 0.1247 rad/s ec)
10
-1
10
0
10
1
-250
-200
-150
-100

Exemplo
Exemplo
19.1:
19.1:
Margens finitas
Margens finitas
Para a planta (comando margin):
Y s
U s s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
1
2 4
MG
MF
Exemplo
Exemplo
19.1:
19.1:
Grfico do lugar das razes
Grfico do lugar das razes
Usando o comando rlocus:
Y s
U s s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
1
2 4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-6
-4
-2
0
2
4
6
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Exemplo
Exemplo
19.1:
19.1:
Diagrama de
Diagrama de
Nyquist
Nyquist
Para a planta:
Y s
U s s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
1
2 4
% raio unitrio
teta=linspace(0,2*pi,100);
re=cos(teta);
im=sin(teta);
plot(re,im,'k')
axis equal, hold on
np=1;
dp=poly([-4 -2 0]);
sys=tf(np,dp);
[r i]=nyquist(sys);
r1(1,:)=r(1,1,:);
i1(1,:)=i(1,1,:);
plot(r1,i1,'b'), grid
zoom
-0.02 0 0.02
-0.02
-0.01
0
0.01
Exemplo
Exemplo
19.1:
19.1:
Diagrama de
Diagrama de
Nichols
Nichols
Para a planta:
Y s
U s s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
1
2 4
Open-Loop Phas e (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
Nichols Charts
-260 -240 -220 -200 -180 -160 -140 -120 -100
-200
-150
-100
-50
0
50

Exemplo
Exemplo
19.2:
19.2:
Margem de ganho infinita
Margem de ganho infinita
Para a planta:
Y s
U s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
16
2 4
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-40
-20
0
Gm = Inf, Pm=93.268 deg. (at 2.6623 rad/s ec)
10
0
10
1
-150
-100
-50
0

Exemplo
Exemplo
19.2:
19.2:
Lugar das razes
Lugar das razes
Para a planta:
Y s
U s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
16
2 4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Exemplo
Exemplo
19.2:
19.2:
Diagrama de
Diagrama de
Nyquist
Nyquist
Para a planta:
Y s
U s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
16
2 4
Exemplo
Exemplo
19.2:
19.2:
Diagrama de
Diagrama de
Nichols
Nichols
Para a planta:
Y s
U s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
16
2 4
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
Nichols Charts
-160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0

Exemplo
Exemplo
19.3:
19.3:
Sempre estvel
Sempre estvel
Para a planta:
) 4 )( 2 (
8
) (
) (
+ +
=
s s s U
s Y
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-60
-40
-20
0
Gm = Inf, Pm=180 deg. (at 0 rad/s ec)
10
0
10
1
-150
-100
-50
0

Exemplo
Exemplo
19.3:
19.3:
Lugar das razes
Lugar das razes
Para a planta:
) 4 )( 2 (
8
) (
) (
+ +
=
s s s U
s Y
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Exemplo
Exemplo
19.3:
19.3:
Diagrama de
Diagrama de
Nyquist
Nyquist
Para a planta:
Y s
U s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ +
8
2 4
Exemplo
Exemplo
19.3:
19.3:
Diagrama de
Diagrama de
Nichols
Nichols
Para a planta:
) 4 )( 2 (
8
) (
) (
+ +
=
s s s U
s Y
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
Nichols Charts
-160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0

Margem de Reduo de ganho
Quando o sistema instvel em malha
aberta (plos da FT de malha aberta no
SPD), a margem de reduo de ganho
definida como o menor ganho (K
r
) que
assegure a estabilidade do sistema em
malha fechada:
( )
r
K MRG
10
log 20 =
Observar as margens juntamente com o
lugar das razes da malha aberta
np=...;
dp=...;
figure(1)
margin(np,dp)
figure(2)
rlocus(np,dp)
Exemplo
Exemplo
19.4:
19.4:
Margem de reduo de ganho
Margem de reduo de ganho
Para a planta cuja FT
calcule a margem de ganho e margem de fase e
justifique o resultado
2
3
3 6 4
( )
1
s s
G s
s
+ +
=
+
Soluo
Soluo
:
:
nps=[3 6 4];
dps=[1 0 0 1];
figure(1)
margin(nps,dps)
figure(2)
rlocus(nps,dps)
Soluo
Soluo
:
:
km=0.371
mg=20*log10(km);
mg= -8.6125

Margem de Ganho e Fase PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Margem de Ganho e Fase PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controle de Sistemas Mecnicos

Projeto bsico de controladores

Você também pode gostar