UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

CAMPUS CORNÉLIO PROCÓPIO

ENGENHARIA ELÉTRICA

DIEGO COSTA VINHA

ELOISA CONCEIÇÃO SIQUEIRA

ERICK ARAUJO NUNES

YURI YAMADA FERNANDES

CONTROLE 2

MÉTODO DE SINTONIA DE ZIEGLER-NICHOLS PARA CONTROLADOR PID

CORNÉLIO PROCÓPIO

2018
OBJETIVO

O experimento tem como objetivo projetar um controlador PID para controlar um

sistema de terceira ordem, na qual o projeto do controlador digital C(z) será realizado
através da aproximação discreta do projeto do controlador analógico C(s). O primeiro
método de Ziegler-Nichols (ZN) é para determinar os parâmetros da função de
transferência do controlador C(S). A rotina do controlador digital será implementada na
plataforma Arduino UNO e as implementações foram realizadas no software
Matlab/Simulink.

FUNDAMENTÇÃO TEÓRICA

Ziegler e Nichols foram os primeiros a proporem um método prático de sintonia

para o controlador PID. Foram propostas duas metodologias para sistemas SISO, sendo
uma em malha fechada e outra em malha aberta. Neste experimento a análise do sistema
será feita considerando um sistema em malha aberta. O método é baseado na seguinte
relação:

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)

Através do método de ZN é possível determinar os valores Kp, Ti e Td, a partir das

características da resposta transitória da plana do sistema, desde que no máximo valor de
overshoot não ultrapasse os 25%. O método de sintonização de Ziegler Nichols em malha
aberta só pode ser aplicado a plantas que não envolvam integradores e nem pólos
complexos conjugados, pois a curva da resposta em degrau será semelhante a uma curva
em forma de S, tal como é apresentada na Fig. 1.

Figura 1 – Curva em formato em “S”, com uma reta que tangencia a curva em questão.
 Caso a curva não tenha esta forma, então este método de sintonização não se pode
aplicar e tais curvas de resposta a degrau devem ser obtidas experimentalmente. Os
parâmetros 𝐾, 𝛼 e 𝜏1 podem ser determinados a partir da Fig. 1. Os parâmetros do
controlador PID são fornecidos pela tabela 1.

Tabela 1 - Parâmetros para o controlador PID.

DESENVOLVIMENTO EXPERIMENTAL

A estrutura do sistema de controle digital que será implementada no

microcontrolador está representada pela Fig. 2.

Figura 2 – Circuito de terceira ordem montado na prática de laboratório.

A função de transferência que representa a planta é a seguinte:

6
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
 A partir do primeiro método de sintonia de Ziegler-Nichols, o qual é baseado na
resposta em degrau do processo da função de transferência em malha aberta G(s), foi
possível desenvolver um código fonte (Anexo I) no microcontrlador que representasse
através de um gráfico o comportamento do controlador PID para uma resposta em degrau
unitário e assim, determinados os parâmetros 𝐾𝑝, 𝑇𝑖 e 𝑇𝑑. Abaixo estão apresentados os
gráficos gerados na implementação do microcontrolador com um período de amostragem
de 0.1s.

Figura 3 - Gráfico gerado na saída do microcontrolador.

Pela análise das figuras acima, é possível obter os parâmetros do controlador PID e,
vale-se ressaltar que o valor de A (amplitude do degrau aplicado) é um, pois se trata de um
degrau unitário. No primeiro gráfico, obtém-se o valor de:

𝐾 = 0,98

Como a amplitude do degrau (𝐴) é igual a 1, a relação 𝑘 ′ = 𝑘/𝐴 terá o seguinte valor:

𝐾 ′ = 0,98

E, analisando a segunda figura, tem-se que:

𝛼 + 𝜏1 = 4,4

𝛼 = 0,5

Portanto:

𝜏1 = 4,4 − 𝛼 = 4,4 − 0,5 = 3,9

Considerando os parâmetros acima, através da Tabela 1, é possível encontrar os

valores de Kp, Ti e Td:
 1,2𝜏1⁄
𝐾𝑝 = = 9,551
𝐾′𝛼

𝑇𝑖 = 2𝛼 = 1

𝑇𝑑 = 0,5𝛼 = 0,25

Com os valores de Kp, Ti e Td calculados, pode-se encontrar os parâmetros do

controlador PID analógico:

𝑃 = 𝐾𝑝 = 9,551

𝐾𝑝
𝐼= ⁄𝑇 = 9,551
𝑖

𝐷 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 = 2,3878

Através dos dados analógicos, define-se os parâmetros discretos de um controlador

PID considerando um período de amostragem T=0,1s:

̅
𝑃̅ = 𝑃 − (𝐼⁄2) = 9,0735

𝐼 ̅ = 𝐼𝑇 = 0,9551

̅ = 𝐷⁄ = 23,878
𝐷 𝑇

Com os dados de um controlador PID calculados, é possível implementar a forma

paralela de acordo com a equação a seguir e obter os parâmetros 𝛼0 , 𝛼 e 𝛽:

𝑈(𝑧) 1
𝐶(𝑧) = = 𝑃̅ + 𝐼 ̅ ̅ (1 − 𝑧 −1 )
+𝐷
𝐸(𝑧) (1 − 𝑧 −1 )

𝛼0 = 𝑃̅ = 9,0735

𝛼 = 𝐼 ̅ = 0,9551

̅ = 23,878
𝛽=𝐷

𝑈(𝑧) 1
𝐶(𝑧) = = 9,0735 + 0,9551 + 23,878(1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) (1 − 𝑧 −1 )
 Uma vez definido os parâmetros P, I e D do controlador PID, torna-se possível
simular a resposta do sistema com controlador no domínio da frequência e no domínio
discreto no software de diagramas blocos Simulink. Sendo assim, P = 9,551, I = 9,551 e D
= 2,3878. Os gráficos da resposta ao degrau unitário do sistema em malha fechada
contínuo e discreto estão apresentados na Figura 4, na qual adotou-se um período de
amostragem T de 0,1s.

Figura 4 – Diagrama de blocos do controlador PID feito no Simulink.

Figura 5 – Resultado da simulação no Simulink da resposta ao degrau unitário do sistema

em malha fechada contínuo e discreto.

A representação do sinal de entrada e de saída da função transferência em malha

fechada no domínio discreto obteve uma boa concordância com o domínio da frequência,
pois a resposta em regime permanente atingiu o valor esperado de 1 e o overshoot ficou
dentro do esperado do valor máximo de 25%, obtendo um valor de aproximadamente 17%,
atendendo assim o critério de Ziegler-Nichols.
ANEXO I - CÓDIGO FONTE

ARDUINO UNO

 CONTROLADOR
 RESPOSTA DEGRAU
CONCLUSÃO

Os resultados obtidos foram satisfatórios na simulação da função com controlador

PID e, na prática, com o sistema microcontrolado Arduino UNO. Pode-se notar que o
comportamento do sinal de saída da função transferência com compensador PID
apresentou uma diminuição do erro em regime permanente e uma resposta transitória mais
rápida, validando o resultado experimental obtido.

REFERÊNCIAS
[1] FELIZARDO, K. R. Apostila de Laboratório. [Cornélio Procópio]: Ed. UTFPR, [89-
93].
[2] FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Sistemas de controle para
engenharia. 6. ed. Porto Alegre: Bookman, 2013. 702p.
[3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo, SP: Pearson
Prentice Hall, c2010. x, 809 p. ISBN 9788576058106.