TRABALHO 1 - PID

GABRIEL FONTES
MICHELLY CARVALHO DA SILVA
WILLIS CONCEIÇÃO OLIVEIRA

Patrocínio-MG
2023
 GABRIEL FONTES
MICHELLY CARVALHO DA SILVA
WILLIS CONCEIÇÃO OLIVEIRA

TRABALHO 1 - PID

Relatório realizado pelos alunos do curso de

Engenharia Elétrica do Instituto Federal de Educação,
Ciência e Tecnologia do Triângulo Mineiro – Campus
Patrocínio/MG, referente a disciplina Sistemas de
Controle II sob orientação Prof. Daniel Tobias

Patrocínio-MG
2023
1 INTRODUÇÃO

O Controlador PID é um tipo de controlador utilizado em sistemas de controle de malha

fechada para regular variáveis de processo, como temperatura, velocidade, pressão, entre
outras. Ele é amplamente utilizado em indústrias e automação para manter um processo dentro
de uma faixa de operação desejada. Ele possui três componentes principais: Proporcional (P),
Integral (I) e Derivativo (D). Cada um desses componentes desempenha um papel específico na
resposta do controlador, ou seja, ajustar a resposta do controlador de acordo com as
características específicas do sistema e as necessidades do processo.

O Controlador PI possui ação proporcional e ação integral. Ele não utiliza ação derivativa. A
ação integral ajuda a reduzir o erro acumulado e eliminar o erro em regime permanente,
enquanto a ação proporcional age proporcionalmente ao erro atual.

O PD possui apenas dois componentes: ação proporcional e ação derivativa. Ele não utiliza
ação integral. A ação derivativa mede a taxa de variação do erro em relação ao tempo e adiciona
uma ação proporcional à velocidade de mudança do erro, o que pode melhorar a resposta
transitória do sistema. Ao projetar um controlador PD ativo seguido de um controlador PI ativo,
o compensador resultante é um controlador PID.

1.1 Projeto PID

O presente relatório se refere a um projeto que em sua execução foram realizadas

simulações utilizando os softwares Matlab e PSIM. As simulações e cálculos realizados
resultaram em um estudo do lugar geométrico das raízes e por fim um projeto de
compensadores via simulação computacional. Para tais realizações foi preciso seguir um
sistema, mostrado na Figura 1), uma planta, mostrada na Figura 2), e uma função de
transferência, mostrada na Equação 1) disponibilizados para a realização desse relatório.

Seguindo a planta disponibilizada é possível observar que os valores estabelecidos para R1

e R2 são respectivamente, 18kΩ e 90kΩ. Para os capacitores C1 e C2 as capacitâncias são as
mesmas, 4.7µF.
 Figura 1 – Sistema

Figura 2- Planta

Equação 1 - Função de Transferência

O projeto apresentado neste relatório foi produzido com o intuito de demonstrar os as

respostas obtidas sobre que o problema sugerido. Os conhecimentos para a elaboração do
mesmo foram ensinados ao decorrer da disciplina de sistemas de controle II, e demostrados
nesse relatório.
2 OBJETIVOS

2.1 Objetivos gerais

Esboçar o lugar geométrico das raízes seguindo as os procedimentos estabelecidos em

sala de aula e realizar as simulações computacionais necessárias para a construção de um
controlador PID.

2.2 Objetivos específicos

Sabendo que o sistema opera com uma resposta ao degrau unitário com ultrapassagem
percentual igual a 20%, projetar:
• Um controlador PI teórico para reduzir a zero o erro em regime permanente;
• Um controlador PD teórico para reduzir em 2 vezes o instante de pico;
• Um controlador PID teórico para reduzir em 3 vezes o tempo de acomodação e reduzir
a zero o erro em regime permanente;
3 CAMINHO DIRETO (SEM COMPENSADOR)

Para que os objetivos estabelecidos sejam executados, em primeiro momento é necessário

que a função de transferência seja devidamente definida, utilizando os dados da planta. Para
isso os valores pré-definidos para R1, R2, C1 e C2 foram aplicados na Equação 1, gerando assim
a Equação 2 .

1
( )
18 ∗ 103 ∗ 90 ∗ 103 ∗ (4,7 ∗ 10−6 )2
𝐺(𝑠) = 2 ∗
1 1
𝑆2 ∗ ( )∗𝑆+( )
18 ∗ 103 ∗ 4,7 ∗ 10−6 18 ∗ 103 ∗ 90 ∗ 103 ∗ (4,7 ∗ 10−6 )2

Equação 2

55,898 55,898
𝐺(𝑠) = =
𝑆2 + (11,82) ∗ 𝑆 + 27,944 (𝑆 + 3,27) ∗ (𝑆 + 8,55)

Equação 3

A partir da Equação 3 foi possível encontrar os polos da função de transferência,

chegando aos polos -3,27 e -8,55. O fator de amortecimento referente a função de transferência
utilizou uma ultrapassagem percentual igual a 20%, que a partir da Equação 4) e gerou um
valor igual a 0,456.

%𝑈𝑃 20
−𝑙𝑛 ( 100 ) −𝑙𝑛 (100)
𝜁 = = ∴ 𝜁 = 0,456
%𝑈𝑃 20
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( 100 ) √𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (100)

Equação 4 - Fator de Amortecimento

Com a função transferência estabelecida e conhecendo a ultrapassagem percentual as

primeiras simulações computacionais puderam ser realizadas. A partir do software MatLab foi
obtido o lugar geométrico das raízes, onde o ajuste de ganho K pode ser ajustado segundo o
overshoot de 20% gerando as seguintes informações:

Figura 3- Ganho K Sem Compensador

 Figura 4- Lugar geométrico das raízes sem compensador

Com a execução das simulações computacionais, para o sistema sem compensador, foi
obtido um ganho K = 2.5064 e um polo dominante S = -5,91 ± j 11,5, conforme observado nas
figuras 3 e 4. A parte real do polo dominante pode ser representada por σd e a parte imaginaria
por ωd.

Adotando σd = 5,91 e ωd = 11,5 tempo de acomodação (Ts) e pico (Tp) podem ser
obtidos utilizando as Equação 5 e Equação 6 respectivamente.

4 4
𝑇𝑠 = = = 0,6768 𝑠
σd 5,91

Equação 5

𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 0,2732 𝑠
ωd 11,5

Equação 6

O tempo de acomodação (Ts) e o tempo de pico (Tp) podem ser observados como
resultado na projeção da resposta em degrau, como monstra imagem obtida através do
MatLab para o sistema sem compensador.
 Figura 5 - Resposta em degrau sem compensador

Ao observar a curva gerada na resposta em degrau foi possível observar que a curva se
estabilizou ao chegar no tempo de 0,834 s. O erro de regime permanente pode ser calculado a
partir desse tempo encontrado, como pode ser visto abaixo.

𝑒(∞) = 1 − 𝑇𝐸 → 𝑒(∞) = 1 − 0,834 = 0,166 ∴ 16%

1 − 𝑒(∞) 1 − 0,166
𝐾𝑝 = = = 5,024
𝑒(∞) 0,166

Equação 7

A simulação computacional seguinte para o sistema sem compensador foi realizada utilizando o
software PSIM. Para essa simulação alguns componentes tiveram seus valores estabelecidos na
equação abaixo para serem inseridos nos circuitos necessários.

R2 = 1 [kΩ]

𝑅2 1 ∗ 103
R1 = = = 399,04 [Ω]
𝐾 2.506
Equação 8

Seguindo a Erro! Fonte de referência não encontrada., ao obter o valor para R1 os

componentes para a montagem do circuito no PSIM estão completos. Para a montagem do PSIM
é preciso seguir o esquema dos circuitos de entrada, junção de soma, ganho na realimentação,
ganho do caminho direto e da planta, conforme imagem abaixo.

Figura 6

A montagem dos circuitos demonstrados a cima, em bloco no PSIM, ficam da seguinte forma:

Figura 7 Circuito em blocos

A resposta em degrau no PSIM para o sistema sem compensação gera uma resposta em
degrau como a obtida abaixo. Nota-se que os valores se assemelham de forma bastante precisa
da simulação do mesmo circuito vista no MatLab.

Figura 8 - Resposta em degrau sem compensador (PSIM)

4 COMPENSADOR PI

Dando continuidade no processo de construção de um compensador PID é preciso primeiro

criar o compensador PI. Ele tem como uma de suas funções reduzir o erro de regime permanente
a zero. Para reduzir o erro de regime permanente a zero, o Kp necessita ser infinito. Ao adicionar
um polo a origem, o sistema do tipo 0 se torne um do tipo 1, pois nesse sistema o Kp e infinito.

Ao adicionar um polo na origem o lugar geométrico das raízes sofre alteração e para que
isso não aconteça, durante a simulação além de adicionar um polo na origem é preciso adicionar
também um zero que seja próximo a esse polo, ou seja um zero com valor próximo de 0. Os
conceitos referidos a cima foram adotados na simulação mostrada abaixo, onde foi adicionado
além de um polo na origem foi adicionado no compensador um zero com um valor de 0,2.

Para encontrar o lugar geométrico das raízes com o compensador PI consideramos o

mesmo valor para o overshoot, ou seja 20% resultando na seguinte resposta de simulação no
MatLaB:

Figura 9- Lugar geométrico das raízes PI

O compensador PI que foi adicionado para que o lugar geométrico correspondente fosse
encontrado pode ser visualizado abaixo, juntamente com o seu ganho K(pi) = 2,4564.
 Figura 10 - Compensador PI

A função de transferência do compensador PI gerada para o sistema utilizando um polo

na origem e um zero igual a 0,2 pode ser visualizada na equação abaixo.
(𝑆 + 0,2)
𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾 ∗
𝑆
Ao obter o lugar geométrico das raízes através da simulação foi possível encontrar o
polo dominante igual a S = -5,83 ± j 11,4.

A resposta em degrau para o sistema com compensação PI pode ser visualizada

através do plote da curva, gerada via MatLab, demonstrado abaixo.

Se comparadas a resposta em degrau obtida sem compensador e a com o compensador

PI é notório que o PI reduziu o erro de regime permanente a zero, e diminuiu o overshoot, apesar
de ter levado um tempo maior para a acomodação como demonstrado abaixo.

Figura 11- Resposta em degrau PI

Para a simulação no PSIM do sistema com compensador PI é necessário definir a função

de transferência do compensador PI, porem para preenche-la é necessário se obter o valor de
Rpi2 e isso pode ser feito a partir da equação abaixo.
 𝑅𝑝𝑖2 = 𝐾(𝑝𝑖) ∗ 𝑅𝑝𝑖1 = 2,4564 ∗ 1 ∗ 10 3 ∴ 𝑅𝑝𝑖2 = 2,4564𝑘Ω
Equação 9

Outro valor que deve ser obtido é a capacitância do PI, o Cpi e ela pode ser obtida tendo o
conhecimento do Zc = 0,2 e Rpi2 = 2,4564kΩ, através da equação abaixo.

1 1
Cpi = = ∴ Cpi = 2,035 ∗ mF
Rpi2 ∗ Zc 2,4564 ∗ 103 ∗ 0,2
Equação 10

Os valores obtidos acima foram obtidos para serem incluídos no circuito de

compensador PI como demonstrado abaixo.

O circuito demonstrado acima faz parte do conjunto de blocos que compõem o sistema
para a simulação no PSIM, como demonstrado abaixo.

Figura 12

A partir do conjunto de blocos que compõem o sistema foi obtida a resposta em degrau
para o compensador PI. A partir da imagem abaixo é possível observar que a resposta em degrau
do PSIM e do MatLab possuem semelhanças féis a desejada.
Figura 13 - Resposta em degrau PI (PSIM)
5 COMPENSADOR PD

Para o compensador PD é necessário elaborar um controlador PD teórico, a fim de reduzir

em 2 vezes o instante de pico do sistema. Portanto, temos que aproveitar alguns valores
calculados ou encontrados anteriormente para o controlador PD. Os valores que iram ser
reutilizados são, os polos p1 = 3,27 e p2 = 8,55, o valor do tempo de pico e o valor do fator de
amortecimento ζ = 0,456, obtidos através da função de transferência do sistema sem
compensador.

É necessário encontrar um novo valor para o tempo de pico, bem como um novo polo
através dos valores conhecidos utilizando as equações abaixo.

Para o novo tempo de pico temos:

𝑇𝑝 0,2732
𝑇𝑝(𝑛𝑜𝑣𝑜) = = = 0,138 𝑠
2 2

Para obter o novo polo, ou seja, um novo ωd e um novo σd, são utilizadas as equações:

𝜋 𝜋
ωd (novo) = = = 22,766
Tp(novo) 0,138

ωd (novo) 22,766
σd (novo) = = = 11,662
tan(arcseno(𝜁)) tan(arcseno(0,456))

Conhecendo os polos da primeira interação e os novos valores para ωd e σd os cálculos

abaixo foram utilizados para encontrar as contribuições angulares de cada polo, para encontrar
a contribuição angular do zero e seu posicionamento no eixo real.

ωd (novo) 22,766
𝜃1 = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 110,236°
σd (novo) − 𝑃1 11,662 − 3,27

ωd (novo) 22,766
𝜃2 = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 97,784°
σd (novo) − 𝑃2 11,662 − 8,55

𝜃𝑍𝑐 = −180° + ( 𝜃1 − 𝜃2 )
𝜃𝑍𝑐 = −180° + ( 110,236 − 97,784) = 28,02°

ωd (novo) 22,766
𝑍𝑐 = σd (novo) − ( ) = 11,662 − = −54,441
tan( 𝜃𝑍𝑐 ) tan(28,02)
 Sabendo a posição do zero do compensador, que nesse caso é igual a 54,441 é possível
obter o lugar geométrico das raízes utilizando o MatLab e realizar o ajuste do ganho, para atingir
o novo ponto de ajuste. Para isso é preciso conhecer a função de transferência do PD e ela pode
ser observada abaixo.

𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾 ∗ (𝑠 + 54,441)

A partir da função de transferência do PD, a simulação computacional no novo sistema

demonstra um polo dominante S = -11,6 + j22,7 e a partir da inclusão do compensador 54,441
um ganho K= 0,2043 como visto nas através das imagens abaixo.

Figura 14 - Lugar geometrico PD

Figura 15- Compensador PD

 Abaixo é possível observar a resposta em degrau a partir do compensador PD,
resultando em um tempo de pico duas vezes menor que o inicial, como era esperado. A
compensação por sinal resultou em um valor diferente de 1, o que resulta em um erro
permanente, que pode ser encontrado a partir da equação seguinte.

Figura 16 - Resposta em degrau PD

𝑒(∞) = 1 − 𝑇𝐸 → 𝑒(∞) = 1 − 0,957 = 0,043 ∴ 4,3%

1 − 𝑒(∞) 1 − 0,043
𝐾𝑝 = = = 22,2559
𝑒(∞) 0,043

Para a demonstração da resposta em degrau no sistema com compensação PD é

necessário obter os valores de Rpd1 e Rpd2

𝐾(𝑝𝑑) 0,2043
𝑅𝑝𝑑2 = = ∴ 𝑅𝑝𝑑2 = 2,043𝑘Ω
𝐶𝑝𝑑 100 ∗ 10−6
1 1
𝑅𝑝𝑑1 = = ∴ 𝑅𝑝𝑑2 = 183,685Ω
𝐾(𝑝𝑑) ∗ 𝐶𝑝𝑑 0,2043 ∗ 100 ∗ 10−6

A partir dos valores obtidos, e incluído os no circuito abaixo, é possível obter a nova
resposta em degrau do sistema com compensador PD no simulador PSIM.
 A resposta em degrau obtida através do PSIM pode ser vista no plote abaixo. A imagem
abaixo, demonstra a semelhança entre a simulação via PSIM e via MatLab, com a geração de
valores muito próximos para Tp e Ts, como esperado.

Figura 17- Resposta em degrau PD (PSIM)

6 COMPENSADOR PID

O compensador PID tem como função unir os dois processos dos dois sistemas anteriores,
o PI e o PD com a intenção de reduzindo o tempo de resposta do sistema e o erro de regime
permanente, ou seja, as funções em conjunto do PI e do PD.

O ideal para um projeto PID é inicializar pelo sistema PD. Os processos do capitulo anterior
desse relatório se repetiram nesse passo. Ou seja, é necessário encontrar novos valores para Ts,
ωd e σd.

𝑇𝑠 0,6768
𝑇𝑠(𝑛𝑜𝑣𝑜) = = = 0,2256 𝑠
3 3
4 4
σd(novo) = = = 17,7305
Ts(novo) 0,2256

ωd (novo) = tan(arcseno(𝜁)) ∗ σd(novo) = tan(arcseno(0,456)) ∗ 17,7305 = 34,647

ωd (novo) 34,647
𝜃1 = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 112,654°
σd (novo) − 𝑃1 17,7305 − 3,27

ωd (novo) 34,647
𝜃2 = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 180° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 104,8406
σd (novo) − 𝑃2 17,7305 − 8,55

𝜃𝑍𝑐 = −180° + ( 𝜃1 − 𝜃2 )
𝜃𝑍𝑐 = −180° + ( 112,654 − 104,8406) = 37,4946

ωd (novo) 34,647
𝑍𝑐 = σd (novo) − ( ) = 17,7305 − = 62,8922
tan( 𝜃𝑍𝑐 ) tan(37,4946)

O lugar geométrico das raízes, o ganho a partir do compensador 62,8922 e a resposta em

degrau do compensador PID, com a inclusão de um polo na origem, um zero igual a 0,2 e um
zero igual a 62,8922 via MatLab podem ser observados abaixo.
Já a resposta em degrau para o PSIM pode ser encontrada através do circuito abaixo.