Universidade Federal do Rio de Janeiro

Trabalho 3 - Sistemas de Controle II

Disciplina: EEE451 - Sistema de Controle II, 2023.2

Professor: Gustavo Viana
Aluno: Lucas Barbosa Alexandre
Conteúdo
1 Objetivo 1

2 Estabilidade interna e saı́da y 2

3 Funções de Transferência 3

4 Diagonalização da Matriz 4

5 Determinar a saı́da y com estado inicial nulo 5

5.1 Através da solução da equação de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2 Através das Funções de tranferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.3 Plotando em ferramenta computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6 Estudo da Controlabilidade e Observabilidade 7

6.1 Variação na posição da válvula como saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.2 Variação da geração como saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.3 Variação da frequência como saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

7 Projeto do Controlador 10

8 Conclusão 14
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1 Objetivo
O objetivo desse trabalho é a realização do controle de um sistema de potência através
do controle da frequência de carga de um turbo-gerador. Esse controle é feito através da
detecção da mudança no sinal de frequência e fornecendo um sinal ∆f.
O sistema é mostrado como o da figura 1

Figura 1: Diagrama de controle de frequência

No enunciado foram dados valores iniciais para as constantes e as variáveis:

• τsg = 0,3 s →
− constante de tempo da válvula
• τt = 0,5 s →
− constante de tempo da turbina
• τps = 22 s →
− constante de tempo do sistema de potência
• Kps = 105 →
− ganho do sistema de potência
• R = 2,5 →
− regulação de velocidade
No enunciado também foram fornecidas as equações de espaço de estado como pode
ser visto na figura 2.

Figura 2: Equações de espaço de estado do sistema estudado

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2 Estabilidade interna e saı́da y

Para verificação da estabilidade do sistema, primeiro precisamos substituir as cons-
tantes fornecidas nas equações de espaço de estado da figura 2. Os cálculos forma feitos
com o uso do Matlab e podem ser vistos nas figuras 3, 4 e 5.

Figura 3: Memória de cálculo para a Matriz A

Figura 4: Memória de cálculo para a Matriz b1

Figura 5: Memória de cálculo para a Matriz b2

Baseado nos cálculos, temos a seguinte representação:

 ˙   10
− 3 0 − 43
    10   
∆XE ∆XE 3
0
 ∆P˙G  =  2 −2 0   ∆PG  +  0  u +  0  p (1)
105 1
∆f˙ 0 22
− 22 ∆f 0 − 105
22

Para determinar a estabilidade, precisamos encontrar quais são os autovalores da ma-

triz A no sistema descrito na equação 1.
Utilizando a função eig no Matlab, como pode ser visto na figura 6, puderam ser
encontrados os seguintes autovalores:

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• λ1 = -4,4861

• λ2 = -0,4463 + j1,6448

• λ3 = -0,4463 - j1,6448

Figura 6: Memória de cálculo dos autovalores do sistema

Como todos os autovalores têm parte real negativa, o sistema é assintoticamente

estável.

3 Funções de Transferência
Para encontrar a função de transferência, precisamos da equação de espaço de estados
mais uma vez, porém com a adição de uma saı́da que é definida como sendo a variação
de frequência, assim a representação fica da seguinte maneira:

˙E 
  10 4
    10   
 ∆ X − 3
0 − 3
∆XE 3
0
 ∆P˙G  =  2 −2 0 



  ∆PG  +  0  u +  0  p
 105 1
∆f˙ 0 − 22 ∆f 0 − 105

22   22 (2)

   ∆XE



 y = 0 0 1  ∆PG 

∆f

Para calcular as funções de transferências, foi utilizada a fórmula:

G(s) = c ∗ (sI − A)−1 ∗ b (3)

Esse cálculo foi feito no Matlab definindo a variável simbólica syms s e usando as
funções c * inv(s*eye(3) - A) * b1 e c * inv(s*eye(3) - A) * b2. O cálculo pode
ser visto na figura 7.

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Figura 7: Memória de cálculos para as funções de transferência

Os resultados obtidos foram:

Y (s) 2100
= (4)
U (s) 66s3 + 355s2 + 456s + 860
Y (s) −315s2 − 1680s − 630
= (5)
P (s) 66s3 + 355s2 + 456s + 860

4 Diagonalização da Matriz
É possı́vel diagonalizar a matriz A, visto que ela possui 3 autovalores diferentes. Para
isso, colocaremos seus autovalores na diagonal principal (será a matriz D). A matriz V,
tal que D = V −1 AV, em que a matriz V é uma matriz em que as colunas são autovetores
associados aos autovalores de A. O cálculo realizado foi utilizando a função eig, como
pode ser visto na figura 8.

Figura 8: Memória de cálculo da matriz diagonal de A

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Os resultados obtidos foram:

 
−4, 4861 0 0
D= 0 −0, 4463 − j1, 6448 0  (6)
0 0 −0, 4463 + j1, 6448
 
1, 1566 −0, 3487 − j0, 1986 −0, 3487 + j0, 1986
V = −0, 9304 −0, 084 − j0, 3446 −0, 84 + j0, 3446  (7)
1 1 1

5 Determinar a saı́da y com estado inicial nulo

5.1 Através da solução da equação de estado
Resumidamente, o sistema pode ser descrito pela equação 8

ẋ = A x + b1 u + b2 p
(8)
y = c x
Aplicando a transformada de Laplace

sX(s) − x(0) = AX(s) + b1 U (s) + b2 P (s) (9)

Rearranjando a equação:

X(s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 b1 U (s) + (sI − A)−1 b2 P (s) (10)
Substituindo a equação 10 na transformada de Laplace de y(t), temos:

Y (s) = c(sI − A)−1 x(0) + c(sI − A)−1 b1 U (s) + c(sI − A)−1 b2 P (s) (11)
Aplicando a transformada de Laplace inversa em 11:
Z t Z t
At A(t−τ )
y(t) = ce x(0) + c e b1 u(τ ) dτ + c eA(t−τ ) b2 p(τ ) dτ (12)
0 0

Utilizando o Matlab, foi feito o cálculo da saı́da y(t) considerando estado inicial nulo e
uma perturbação como degrau unitário. O cálculo pode ser visto na figura 9 e o resultado
na figura 10

Figura 9: Memória de cálculo da saı́da y(t) pela equação de estados

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Figura 10: Resultado do cálculo da saı́da y(t) pela equação de estados

Após uma redução manual, obtemos a saı́da:

y(t) = −0, 2125e−4,4861t + e−0,4463t (0, 2125cos(1, 6448t) − 3, 4236(1, 6448t)) (13)

5.2 Através das Funções de tranferência

Nesse método, a equação 11 foi escrita seguinte forma:

Y (s) = G1 (s)U (s) + G2 P (s) (14)

E assim como no item anterior foi aplicada transformada inversa de Laplace:

y(t) = L−1 {G1 (s)U (s) + G2 P (s)} (15)

Para encontrar a saı́da y(t), foi usada a função ilaplace, como pode ser vista na figura
11 e o resultado na figura 12.

Figura 11: Memória de cálculo da saı́da y(t) pela função de transferência

Figura 12: Resultado do cálculo da saı́da y(t) pela função de transferência

Fazendo a redução manual, temos:

y(t) = −0, 2125e−4,4861t + e−0,4463t (0, 2125cos(1, 6448t) − 3, 4236(1, 6448t)) (16)

5.3 Plotando em ferramenta computacional

Utilizando a saı́da de qualquer um dos itens anterior, foi plotada a saı́da, tanto a
entrada como a perturbação como um degrau unitário, num gráfico, que pode ser visto
na figura 14.

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Figura 13: Memória de cálculo da saı́da y(t) pelo método computacional

Figura 14: Saı́da y(t) pelo método computacional

6 Estudo da Controlabilidade e Observabilidade

A controlabilidade pode ser vista através do posto da matriz C que pode ser calculada
através da seguinte equação:
 
C = b1 Ab1 A2 b1 (17)
Utilizando a função ctrb no Matlab, como mostrado na figura 15.

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Figura 15: Memoria de cálculo para a matriz de controlabilidade

 
3, 333 −11, 1111 37, 0370
C= 0 6, 6667 −35, 5556 (18)
0 0 31, 8182
Como pode ser visto na figura 15, o posto da matriz é igual a 3, logo o sistema é
controlável.
Para verificar a observabilidade, é utilizada a seguinte equação:
 
c
O =  cA  (19)
cA2
Nesse sistema serão observados em 3 casos:

6.1 Variação na posição da válvula como saı́da

Para a variação na posição da válvula, temos como matriz c:
 
c= 1 0 0 (20)
Foi utilizada a função obsv no Matlab, como pode ser visto na figura 16.

Figura 16: Memoria de cálculo da matriz de observabilidade para variação da posição

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Como visto na figura 16, o posto da matriz é igual a 3, provando que o sistema é
observável.
A matriz ficou
 
1 0 0
O = −3, 333 0 −1, 333 (21)
11, 111 −6, 3636 4, 5051

6.2 Variação da geração como saı́da

Nesse caso a matriz c fica:
 
c= 0 1 0 (22)
O mesmo procedimento foi feito para encontrar a matriz de observabilidade, visto na
figura 17.

Figura 17: Memoria de cálculo da matriz de observabilidade para variação da geração

Assim como na anterior, o posto é igual a 3, logo também é observável.

Sendo a matriz de observabilidade:
 
0 1 0
O= 2 −2 0  (23)
−10, 667 4 −2, 667

6.3 Variação da frequência como saı́da

Por último, foi testada a observabilidade do sistema com a variação de frequência como
saı́da.
Nesse caso, a matriz c fica:
 
c= 0 0 1 (24)

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Foi repetido o procedimento, como visto na figura 18.

Figura 18: Memoria de cálculo da matriz de observabilidade para variação da frequência

Igual aos anteriores, a matriz O também tem posto 3, sendo ela observável.
 
0 0 1
O= 0 4, 7727 −0, 0455 (25)
9, 5455 −9, 7624 0, 0021
Como em todos os casos o sistema é observável, há a possibilidade de projetar um
observador de estados e alocar o vetor A - lc, caso seja escolhido adequadamente um
vetor l.

7 Projeto do Controlador
Considerando um sistema subamortecido de segunda ordem (sem zeros), temos:
−ζπ
Mp = exp( p ) ∗ 100% (26)
1 − ζ2
4
ts = (27)
ζωn
Com as equações 26 e 27, podemos encontrar ζ e ωn , para ts = 1s e Mp = 5% com o
uso do matlab como pode ser visto na figura 19.

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Figura 19: Memória de cálculo para ζ e ωn

Como pode ser visto na figura 19, ζ > 0,6901 e ωn > 5,7962.
Forma escolhidos ζ = 0,7 e ωn = 9.
Com esse parâmetros é possı́vel determinar os polos dominantes. E o critério para
os outros polos do sistema foi de ser 5x e 10x a parte real dos polos dominantes. Sendo
esses cálculos utilizando a função roots do Matlab e criando uma matriz com os polos
escolhidos como visto na figura 20.

Figura 20: Memória de cálculo dos polos do sistema

Baseado nos cálculos da figura 20, temos os seguintes polos:

• p1 = -6,3 + j6,4273

• p2 = -6,3 - j6,4273

• p3 = -31,5

• p4 = -63

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Para o controlador poder rejeitar a perturbação, é necessário um projeto de controlador

robusto e para isso, temos que encontrar as matrizes auxiliares  e bˆ1 .
 
A 0
 = (28)
−c 0
 
b
b̂1 = 1 (29)
0

Figura 21: Memória de cálculo para as matrizes auxiliares do controlador robusto

Como pode ser visto na figura 21, as matrizes ficaram:

 
−3, 33 0 −1, 333 0
 2 −2 0 0
 =   (30)
 0 4, 7727 −0, 0455 0
0 0 −1 0
 
3, 333
 0 
b̂1 
 0 
 (31)
0
Utilizando a função place no Matlab e as matrizes  e bˆ1 :

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Figura 22: Memória decálculo para a matriz de ganhos k T e o ganho ki

Os cálculos da figura 22, mostram que:

k T = 30, 5164 456, 1837 1021, 4

 
(32)

ki = 5052 (33)
Com os ganhos calculados, foi montado o sistema no Simulink como o da figura 23.

Figura 23: Diagrama de blocos de um controlador robusto

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No sistema descrito na figura 23, foi inserida a referência r = 0, e o vetor de estados

 T
iniciais xo = 0 0, 5 0 , indicando um estado inicial com variação da geração. Além
disso foi inserida uma perturbação de f = 0,5 Hz no instante t = 2,5 s.

Figura 24: Resposta do controlador robusto rejeitando uma perturbação

Na figura 24, é possı́vel ver a inserção da perturbação em 2,5 s e sua rejeição.

Como foi pedido no projeto, a variação de frequência não ultrapassou 5%, sendo Mp =
3,7% e o tempo de rejeição ts = 0,9s, sendo também de acorodo com o ts < 1s esperado.

8 Conclusão
A conclusão do trabalho foi que o projeto do controlador foi possı́vel e viável, além
dos estudos de estabilidade, controlabilidade e observabilidade serem satisfatórios para o
sistema em estudo.

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