UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

CAETANO PERUCHI DE PELLEGRIN

EDUARDO HOFFMANN DOS SANTOS

MODELO DE SISTEMAS NO ESPAÇO DE ESTADOS

LABORATÓRIO 03 - SCM

JOINVILLE

2022
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Exercício 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Exercício 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
 2

1 INTRODUÇÃO

A abordagem de um sistema em espaço de estados é interessante para reduzir a com-

plexidade quando existem várias entradas e várias saídas, o que é o caso de muitos sistemas
modernos. Para isso, o sistema é descrito com n equações diferenciais de primeira ordem,
apresentadas em uma equação diferencial vetorial-matricial de primeira ordem.
As representações em espaço de estados podem ser dadas de diferentes formas, como pela
forma canônica controlável, observável e diagonal.
Este trabalho visa o estudo de representações de sistemas, sendo um sistema massa-mola
e um circuito elétrico, em espaço de estados. Para isso, serão levadas em conta as equações
diferenciais que regem a dinâmica dos sistemas no domínio do tempo, bem com as suas funções
de transferência no domínio da frequência, para então realizar a análise do comportamento dos
sistemas a uma entrada degrau.
 3

2 DESENVOLVIMENTO

2.1 EXERCÍCIO 1

Considere o sistema massa-mola visto em aula e os seguintes parâmetros:

k = 1 N/m b = 0, 5 N.s/m m = 0, 5 kg

Figura 1 – Sistema mecânica massa-mola

Faça um script no Matlab implementando a representação em espaços de estados

do sistema mostrado. Obtenha a resposta do sistema (y = x(t)) para uma entrada do tipo
degrau. Compare a dinâmica dos estados desta solução (Gráficos de x e x’) com os estados
de uma forma canônica de Jordan.
Representação inicial em espaços de estados obtida analiticamente:

 A  B C
0 1 0

1 1 0 D1 = 0
− m − mb
k
m

A partir das informações dispostas no enunciado criou-se o espaço de estados G1 por

meio da função ss(A,B,C,D) via Matlab.

G1ss = ss(A1 , B1 ,C1 , D1 ) (2.1)

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O seguinte código foi utilizado:

k = 1;
b = 0.5;
m = 0.5;
A1 = [0 1; -k/m -b/m];
B1 = [0; 1/m];
C1 = [1 0];
D1 = 0;

X1 = ss (A1, B1, C1, D1);

Obteve-se então as seguintes matrizes do espaço de estado:

 A1  B1 C1
0 1 0

1 0 D1 = 0
−2 −1 2

Em seguida, a partir das matriz de representação incial, pode-se obter a função de trans-
ferência:

Y (s) 1/m
= (2.2)
U(s) s + sb
2 k
m +m
Utilizou-se então da função tf2ss para transformar para função de transferência em espaço
de estados, aplicada ao código em seguida:
k = 1;
b = 0.5;
m = 0.5;
num = [1/ m ];
den = [1 b/m k/m];

[A2, B2, C2, D2] = tf2ss (num, den);

X2 = ss(A2, B2, C2, D2);

Abaixo, são apresentadas as seguintes matrizes do espaço de estado:

 A2  B2 C2
−1 −2 1

0 2 D2 = 0
1 0 0
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Ao comparar ambas matrizes de espaços de estados, verifica-se que há significativa di-

ferença. Contudo, com a devida modelagem, os autovalores das matrizes A1 e A2 serão os
mesmos, ou seja os sistemas são equivalentes.

s −1
√
−1± j 7
|sI - A1 | = 0 →
− =0 → − s2 + s + 2 = 0 →
− s1,2 = 2
2 s + 1

s + 1 2 √
−1± j 7
|sI - A2 | = 0 →
− − s2 + s + 2 = 0 →
−1 s = 0 → − s1,2 = 2

Assim, embora os sistemas de matrizes sejam diferentes, ambas modelam o mesmo es-
paço de estados.
Para obter a resposta degrau do sistema, foi reutilizado o script anterior, com a incremen-
tação de funções necessárias para gerar a resposta ao degrau unitário.

k = 1; % N/m
b = 0.5; % N*s/m
m = 0.5; % kg

A1 = [0 1; -k/m -b/m];
B1 = [0; 1/m];
C1 = [1 0];
D1 = 0;

X1 = ss(A1, B1, C1, D1)

num = [1/ m];

den = [1 b/m k/m];

[A2, B2, C2, D2] = tf2ss(num, den);

X2 = ss(A2, B2, C2, D2);

figure(1)
subplot(2,1,1)
step(X1);
title("Resposta ao degrau unitario - Espaco de estados");

subplot(2,1,2)
step(X2);
title("Resposta ao degrau unitario - Funcao de transferencia (tf2ss)");\\
 6

Tanto a resposta do sistema para degrau unitário através da função de transferência e

através do espaço de estados são apresentadas na Figura 2.

Figura 2 – Resposta ao degrau do sistema - Matlab

Para avaliar a resposta do sistema a uma entrada degrau, foi elaborado o esquemático
apresentado na Figura 3, onde nele as matrizes empregadas foram as encontradas na letra (a)
dessa mesma questão. A partir desse esquemático foi encontrado a resposta ao degrau unitário
apresentado na Figura 4.

Figura 3 – Sistema implementado no Simulink

 7

Ao comparar a resposta do sistema apresentado na Figura 4 e na Figura 2, é visto que são

iguais. Além disso, através desse gráfico é notado que há um overshoot de 1,3 em 3,5 segundos.
Também nota-se que a resposta do sistema se estabilizar por volta dos 9 segundos. Por fim, é
visto também que nesse sistema o erro em regime permanente é nulo.

Figura 4 – Resposta ao degrau do sistema - Simulink

2.2 EXERCÍCIO 2

Considere o circuito na Figura 5. Considere como saída a corrente que passa pelo
resistor e a tensão da fonte como entrada. Como estados, utilize vC e iL . Encontre a
representação em espaços de estados e faça uma simulação no Simulink, utilizando:

R = 100Ω L = 10mH C = 1F
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Figura 5 – Circuito elétrico RLC

Sabe-se que:

dvC
iC = C ∗ = C ∗ vC′ (2.3)
dt
diL
vL = L ∗ = L ∗ i′L (2.4)
dt
Tomado o Nó 1 para análise:

iL (t) = iR (t) + iC (t) = iR +C ∗ vC′ (2.5)

Ao isolar vC′ , determina-se:

iL − iR iL iR
vC′ = = − (2.6)
C C C
Associada com a equação de iR :
vR vC
iR = = (2.7)
R R
Determina-se a expressão de vC :
iL vC
vC′ = − (2.8)
C RC
Para a outra variável de estado, equaciona-se a malha em que se encontra a fonte de
alimentação:

v(t) + vL (t) + vC (t) = 0 (2.9)

v + L ∗ i′ L + vC = 0 (2.10)
 9

Isolada então a variável de estado i′L :

v − vC v vC
i′L = = − (2.11)
L L L
Logo, se obtém as as equações de estado linearizadas:

x′ (t) = Ax(t) + Bu(t) (2.12)

y(t) = Cx(t) + Du(t) (2.13)

Assim, para a equação de estados, considera-se que v é a entrada e iR é a saída:

 ′  −1 1     
vC RC C vC 0
′ = −1 + 1 [V]
iL L 0 iL L

 
1  vC
[iR ] = R 0
iL

Tomados os valores dados no enunciado, se obtém as equações para a representação do

sistema em espaço de estados:
 ′      
vC −10k 1M 0 0
= + [V]
i′L −100 0 100 100

 
  vC
[iR ] = 0, 01 0
iL

Para complementar a análise do sistema e validar a simulação a ser realizada por meio do
Simulink, é retirada a função de transferência. Assim, considerando as condições iniciais nulas,
aplicamos a transformada de Laplace ao circuito:
Verifica-se que:

VR (s) VC (s)
IR (s) = = (2.14)
R R

VC (s)
IC (s) = = sC ∗VC (s) = sCR ∗ IR (s) (2.15)
1/sC

IL (s) = IR (s) + IC (s) = IR (s) + IR (s) ∗ sCR (2.16)

Analisando a malha do circuito, se obtém:

V (s) +VL (s) +VR (s) = 0 (2.17)

 10

V (s) + IL (s)sL + IR (s)R = 0 (2.18)

Combinando as expressões obtidas:

V (s) + IR (s)[sL(1 + sCR) + R] = 0 (2.19)

Assim, se obtém a função de transferência:

IR (s) 1
= 2 (2.20)
V (s) s RLC + sL + R
Pode-se passar a função de transferência para a representação em espaços de estados
por meio da função tf2ss() do Matlab. Assim, a resposta do sistema a um degrau unitário será
analisada via as equações de estado e saída apresentadas anteriormente. A resposta também será
analisada a partir da função de transferência. A comparação das duas respostas é apresentada
na Figura 6, e o script desenvolvido é indicado a seguir:
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R = 100;
L = 10e-3;
C = 1e-6;

A1 = [ -1/(R*C) 1/C; -1/L 0];

B1 = [0; 1/L];
C1 = [1/R 0];
D1 = 0;\\

X1 = ss(A1, B1, C1, D1);

num = [1];
den = [R*L*C L R];

[A2, B2, C2, D2] = tf2ss(num, den);

X2 = ss(A2, B2, C2, D2);\\

figure(1)
subplot(2,1,1)
step(X1);
title( Resposta ao degrau unitario - Espaco de e s t a d o s );
grid on;
subplot(2,1,2)
step(X2);
title ( Resposta ao degrau unitario - Funcao de transferencia (tf2ss())
);
grid on;\\

Em seguida, o sistema é implementado no Simulink, para uma análise por meio do bloco
Space-State. A resposta é apresentada na Figura 8. Por fim, as equações de estado do sistema
são implementadas por meio dos blocos do Simulink (Figura 9). A resposta obtida é apresentada
na Figura 10.
 12

Figura 6 – Resposta ao degrau do sistema - Matlab

Figura 7 – – Implementação no Simulink

 13

Figura 8 – Resposta ao degrau do sistema

Figura 9 – Sistema implementado no Simulink

Figura 10 – Resposta ao degrau do sistema implementado

 14

3 CONCLUSÃO

Este trabalho possibilitou o entendimento da representação de sistemas dinâmicos em

espaço de estados, que é uma combinação de equações de estados. Para isso, foi analisado um
sistema físico massa-mola, onde a entrada é uma força e a saída é uma posição, e também um
circuito elétrico com elementos passivos, onde a entrada é uma fonte de tensão e a saída é uma
corrente.
Para as análises, foi empregado o software Matlab, juntamente com a extensão Simulink.
Tanto as respostas obtidas por meio das equações diferenciais no tempo e das equações de
transferência no domínio da frequência foram iguais, como pode-se ver na Figura 6 para o caso
no circuito elétrico. A resposta obtida por meio do Simulink com a implementação do circuito
elétrico por meio de blocos foi igual às anteriores, o que valida a análise realizada.