Instituto de Ciências e Tecnologia - Campus de Sorocaba

Disciplina: Laboratório de Controle I

Docente: Prof. Dr. Eduardo Verri Liberado Data :16/08/2023
Discente: Caio Alencar Maciel RA: 211270415
Cesar Augusto Mendes Cordeiro da Silva RA: 211270121
Lucas Martins Morello RA: 211270271

2º Trabalho - Análise de respostas de sistemas dinâmicos - Circuitos RC e RLC

1.Sendo R = 0,6 Ω e C = 4,7 mF, crie um script (ou live script) no Matlab e modele a
seguinte função transferência do circuito RC série:

clc
clear
%%Sendo R = 0,6 Ω e C = 4,7 mF, crie um script (ou live script) no Matlab e modele a seguinte
função
%transferência do circuito RC série:

%Definição de parâmetros
R=0.6; %Ohms
C = 4.7*10^-3;

%Função de Transferência Tensão do capacitor/Função de Entrada

numerador = [1];
denominador = [(R*C) (1)];
transferencia = tf(numerador,denominador);
entrada = step(1*transferencia);

%{
2) Calcule a constante de tempo deste circuito. Responda: qual termo da função transferência
corresponde à constante de tempo?
%}
prompt= "A constante de tempo da função de tempo esta associada a constante tempo é " + ...
"R*C(o coeficiente da função de 1°Grau do denominador). Portanto, o valor da constante de
tempo é " + ...
R*C

%Plotando gráfico
figure(1)
step(1*transferencia)
xlabel("Tempo[s]");
ylabel("Tensão do capacitor[V]");
subtitle("Função de Transferência Tensão do capacitor/Função de Entrada")
title("Circuito RC série");
 grid on;

Unset

2) Calcule a constante de tempo deste circuito. Responda: qual termo da função

transferência corresponde à constante de tempo?

Como descrito pelo código mostrado acima, a constante de tempo da função de

transferência é o produto de R e C. Sendo assim, a constante de tempo equivale a 0,00282
segundos.
É importante salientar que a constante de tempo corresponde ao tempo necessário para
a resposta do sistema atingir cerca de 63,2% do seu valor final após uma mudança de grau no
sinal de entrada.

3) Obtenha o gráfico da resposta à entrada degrau unitário utilizando a função step().

Utilize a função figure() e grid on. Clique na curva e arraste o cursor até o ponto no
instante igual à constante de tempo. Capture a tela com o gráfico e a indicação do ponto.
Responda: o que significa o degrau unitário no sinal de entrada neste sistema?

Nesse sistema RC, podemos considerar que o sinal de entrada foi utilizado para analisar
o comportamento do carregamento do capacitor em série. Ou seja, para ver o comportamento da
a resposta a um sinal degrau unitário envolvendo a carga gradual do capacitor através do
resistor. No qual, inicialmente, a tensão através do capacitor é zero, mas à medida que o tempo
passa, ela aumenta exponencialmente em direção ao valor final, seguindo a constante de tempo
do circuito (RC).
4) Obtenha o diagrama de Bode através da função bode(). Utilize a função figure() e grid
on. Clique na curva da magnitude e arraste o cursor até o ponto correspondente à
frequência de corte. Capture a tela com o gráfico e a indicação do ponto.

5) Utilize a função isstable() para verificar a estabilidade do sistema.

6) Repita os itens anteriores para C = 470 μF, 47 μF e 4,7 μF. Responda: o que acontece
com a constante de tempo e a frequência de corte ao reduzir o valor da capacitância?
Certamente, aqui está o resumo reescrito e reorganizado:

Ao diminuir o valor da capacitância em um circuito RC:

Ao ajustar o valor da capacitância em um circuito RC, duas mudanças notáveis ocorrem:

1. Redução da Constante de Tempo (τ): A constante de tempo (τ) diminui, levando a uma
resposta mais rápida do sistema. A constante de tempo é um indicador da rapidez com que o
sistema responde a mudanças em sua entrada. Portanto, ao diminuir a capacitância, o sistema
se torna mais ágil em seguir as alterações no sinal de entrada.

2. Aumento da Frequência de Corte (wc): A frequência de corte (wc) aumenta, resultando em

uma atenuação mais veloz das frequências mais altas do sinal. A frequência de corte é o ponto
no qual o sinal de saída começa a ser significativamente atenuado em um circuito passa-baixa
como o RC. Ao reduzir a capacidade, o circuito torna-se mais capaz de filtrar rapidamente
componentes de alta frequência do sinal.
Essas mudanças se tornam especialmente evidentes ao analisar as respostas ao degrau nos
gráficos gerados pelo código. Conforme a capacidade é reduzida, a resposta ao degrau se torna
mais ágil e atinge o valor final de forma mais rápida. Isso demonstra como a alteração da
capacitância afeta a dinâmica e a velocidade de resposta do sistema RC.

Parte B – Sistema de segunda ordem: Circuito RLC série

1) Sendo a função transferência do circuito RLC série igual a:

Reescreva esta função na forma canônica de função transferência de sistema de segunda

ordem:

E obtenha as fórmulas para calcular ξ e ωn a partir dos componentes do circuito.

R:

1
I. 𝐺𝑅𝐿𝐶 = 2
𝐿.𝐶.𝑠 +𝑅.𝐶.𝑠+1
2
ω𝑛
II. 𝐺𝑅𝐿𝐶(ω) = 2 2
𝑆 +2.ξ.ω𝑛.𝑆+ω𝑛
III. Dividindo todos os termos de 𝐺𝑅𝐿𝐶 por 𝐿. 𝐶
1
𝐿.𝐶
𝐺𝑅𝐿𝐶 = 2 𝑅.𝐶 1
𝑠 + 𝐿.𝐶 .𝑠+ 𝐿.𝐶
IV. Igualando as duas equações, temos
1 2
𝐿.𝐶
ω𝑛
𝐺𝑅𝐿𝐶 = 2 𝑅 1
= 𝐺𝑅𝐿𝐶(ω) = 2 2
𝑠 + 𝐿 .𝑠+ 𝐿.𝐶 𝑆 +2.ξ.ω𝑛.𝑆+ω𝑛
2 1
∴ ω𝑛 = 𝐿.𝐶
 1
ω𝑛 = 𝐿.𝐶
𝑅
2. ξ. ω𝑛 = 𝐿
𝑅 𝐿.𝐶
ξ =𝐿. 2

2) Calcule ξ para L = 1,5 mH; ωn = 2π60 rad/s

R = 0,6 Ω;
R = 2,4 Ω.
Com base no valor de ξ nos itens a) e b), o que esperar do comportamento da resposta à
entrada degrau neste circuito?

R:
A partir da fórmula de coeficiente de amortecimento da questão anterior, temos:

2 1 −2 −1
a) ω𝑛 = 𝐿.𝐶
∴ 𝐶 = ω𝑛 . 𝐿

−3 −2 −3 −1
𝑅. 𝐿.𝐶 0,6. 1,5.10 .[(2.π.60) (1,5.10 ) ]
ξ= 2.𝐿
= −3 = 53, 05
2.1,5.10

2 1 −2 −1
b) ω𝑛 = 𝐿.𝐶
∴ 𝐶 = ω𝑛 . 𝐿

−3 −2 −3 −1
𝑅. 𝐿.𝐶 2,4. 1,5.10 .[(2.π.60) (1,5.10 ) ]
ξ= 2.𝐿
= −3 = 2, 12
2.1,5.10

Ao comparar os resultados das alternativas A e B, vemos que o resistor de 2,4 Ω realiza um

melhor amortecimento, pois seu valor está mais próximo de 0.

3) Calcule o valor de R para L = 1,5 mH; ωn= 2π60 rad/s e a) ξ = 1; b) ξ = 0. Com base no
valor de ξ nos itens a) e b), o que esperar do comportamento da resposta à entrada degrau
neste circuito?
R: Calculando R:
L=1.5e-3;
Wn= 2*pi*60;
C=(1/(L*(Wn.^2)));
Z=1;
R=(Z*(2*L)/(sqrt(L*C)));
L=1.5e-3;
Wn= 2*pi*60;
C=(1/(L*(Wn.^2)));
Z=0;
R=(Z*(2*L)/(sqrt(L*C)));

Em A, o sistema está amortecido, resultando em uma rápida resposta transitória ao

sinal degrau, e não havendo oscilações significativas. Em B, o sistema não está amortecido,
resultando em oscilações na resposta à entrada degrau.

4) Crie um script (ou live script) no Matlab. Sendo L = 1,5 mH; C = 4,7 mF e para cada um
dos valores de R apresentados ou calculados anteriormente:
R:
% Parâmetros do circuito
L = 1.5e-3;
C = 4.7e-3;
R_a = 5.651;
R_b = 0;
t = linspace(0, 0.2, 1000);

% Funções de transferência
G_a = tf([1/L], [C*L, R_a*L, 1]);
G_b = tf([1/L], [C*L, R_b*L, 1]);
% Respostas ao degrau
y_a = step(G_a, t);
y_b = step(G_b, t);
% Plot das respostas ao degrau
figure;
subplot(2, 1, 1);
plot(t, y_a, 'yellow', 'LineWidth', 2);
title('Item a');
xlabel('Tempo (s)');
 ylabel('Saída');
grid on;
subplot(2, 1, 2);
plot(t, y_b, 'green', 'LineWidth', 2);
title( Item b');
xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Saída');
grid on;
legend('Item a', 'Item b');

a) modele a função transferência do circuito RLC série.

R:
b) obtenha o gráfico da resposta ao degrau utilizando a função step(). Utilize a função
figure() e grid on.
R:
% Parâmetros do circuito
L = 1.5e-3;
C = 4.7e-3;
R_a = 5.651;
R_b = 0;
G_a = tf([1/L], [C*L, R_a*L, 1]);
G_b = tf([1/L], [C*L, R_b*L, 1]);
t = linspace(0, 0.2, 1000);
y_a = step(G_a, t);
y_b = step(G_b, t);
 figure;
subplot(2, 1, 1);
plot(t, y_a, 'Yellow', 'LineWidth', 2);
title('Degrau: A');
xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Saída');
grid on;
subplot(2, 1, 2);
plot(t, y_b, 'green', 'LineWidth', 2);
title('Degrau: B');
xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Saída');
grid on;

c) obtenha os parâmetros da resposta ao degrau através da função stepinfo().

% Parâmetros do circuito
L = 1.5e-3;
C = 4.7e-3;
% Valores calculados de R
R_a = 5.651;
R_b = 0;
% Funções de transferência
G_a = tf([1/L], [C*L, R_a*L, 1]);
G_b = tf([1/L], [C*L, R_b*L, 1]);
% Obter parâmetros da resposta ao degrau
 params_a = stepinfo(G_a);
params_b = stepinfo(G_b);
disp('Caso a:');
disp(params_a);
disp('Caso b:');
disp(params_b);

d) obtenha o diagrama de Bode através da função bode(). Utilize a função figure() e grid on.
Clique na curva da magnitude e arraste o cursor até o ponto correspondente à frequência
natural. Capture a tela com o gráfico e a indicação do ponto.
% Parâmetros do circuito
L = 1.5e-3;
C = 4.7e-3;
R_a = 5.651;
R_b = 0;
% Funções de transferência
G_a = tf([1/L], [C*L, R_a*L, 1]);
G_b = tf([1/L], [C*L, R_b*L, 1]); %
figure;
subplot(2, 1, 1);
bode(G_a);
title('Caso a');
grid on;
subplot(2, 1, 2);
bode(G_b);
 title('Caso b');
grid on;

e) utilize a função controlSystemDesigner() e identifique as margens de ganho (G.M.)

e de fase (P.M.) e se o sistema é estável ou instável. Analise a posição dos pólos do sistema
no Root Locus.
R:
5) Com base nos resultados obtidos no item anterior, responda:
a) o comportamento da resposta ao degrau foi condizente ao previsto nos itens 2 e 3? Qual a
relação do parâmetro Overshoot (sobressinal) e o comportamento da resposta ao degrau?
R: O comportamento da resposta ao degrau em 2 e 3 são caracterizados de sistemas
subamortecidos. O parâmetro Overshoot é um indicador do grau de oscilação na resposta ao
degrau e está diretamente relacionado ao amortecimento do sistema. A relação entre o
sobressinal e o comportamento de resposta é que quanto maior valor de sobressinal o
sistema será menos amortecido (mais oscilações) e quanto menor o valor de sobressinal, o
sistema será mais amortecido.

a) para esse caso, valor de R baixo, implica que o sistema estará subamortecido. Como a
resposta ao degrau do sistema subamortecido pode ter um sobressinal moderado e oscilações
antes de atingir o valor de estado estacionário.

b) Para este caso, indica que o sistema estará menos amortecido. Um sistema menos
amortecido pode resultar em um sobressinal maior e em oscilações maiores na resposta ao
degrau.

b) Qual a relação entre o comportamento da resposta ao degrau e a magnitude na frequência

natural?
 R :A relação entre o comportamento da resposta ao degrau de um sistema e a
magnitude na frequência natural está intrinsecamente ligada ao nível de amortecimento do
sistema. A magnitude na frequência natural atua como um indicativo da reação do sistema
em sua própria frequência natural de oscilação, estando associada aos pólos complexos
conjugados do sistema.

c) Em algum dos casos o sistema era instável? Se sim, qual foi este caso? Como foi o
comportamento da resposta ao degrau e qual a diferença observada na magnitude na
frequência natural em relação aos casos estáveis?
R: Em B, o sistema exibiu instabilidade. Essa instabilidade pode ser deduzida ao
analisar os coeficientes do denominador da função de transferência. O coeficiente do termo
s², positivo (0,0071), sinaliza a presença de polos com partes reais positivas no sistema,
resultando em uma situação instável.
Sistemas instáveis demonstram um padrão de crescimento exponencial na resposta ao
degrau ao longo do tempo. Logo, a resposta ao degrau aumentaria indefinidamente, o que
contraria princípios físicos e é indicativo de instabilidade.
A magnitude na frequência natural (ωn) em sistemas instáveis pode exceder a de
sistemas estáveis. Isso ocorre porque sistemas estáveis têm polos com partes reais negativas
ou nulas, levando a uma magnitude menor de ωn devido à atenuação. Em contraste, sistemas
instáveis apresentam polos com partes reais positivas, resultando em uma magnitude maior
de ωn. Assim, a discrepância na magnitude na frequência natural entre sistemas estáveis e
instáveis reside no fato de que, nos sistemas instáveis, a magnitude tende a ser maior,
indicando um crescimento não atenuado das oscilações.