CAP 2

MODELAGEM DE SISTEMAS MECA NICOS

SUMÁRIO
2.1. INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 1
2.1.1. MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS ........................................................................................ 1
2.2. LISTA DE EXERCÍCIOS ...................................................................................................................... 20
2.3. EXERCÍCIOS COMPLEMENTARES ................................................................................................... 21
2.1. INTRODUÇÃO

A modelagem de sistemas tem como objetivo obter um modelo matemático do comportamento dinâmico
que represente seu comportamento ao longo do tempo, bem como também, sua relação de entrada e saída,
ou seja, em sistemas LIT, sua função de transferência.

2.1.1. MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS

Elementos ideais básicos e suas equações para condições iniciais nulas.

Deslocamento Linear
ELEM SÍMBOLO TEMPO FREQUÊNCIA

k
Mola 2 1 𝑓(𝑡) = 𝑘𝑥21 (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑘𝑋21 (𝑠)

Freio 2 b 1 𝑓(𝑡) = 𝑏𝑥̇ 21 (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑠𝑏𝑋21 (𝑠)

2 m 1
Massa 𝑓(𝑡) = 𝑚𝑥̈ 21 (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑠 2 𝑚𝑋21 (𝑠)

Rotação
ELEM SÍMBOLO TEMPO FREQUÊNCIA
𝑘
Mola 2 1 𝑓(𝑡) = 𝑘𝜃21 (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑘𝜃21 (𝑠)
𝐵 b 𝑓(𝑡) = 𝑏𝜃̇21 (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑠𝑏𝜃21 (𝑠)
Freio 2 1
𝑇𝑟 (𝑡) = 𝐵𝜃̇21 (𝑡) 𝑇𝑟 (𝑠) = 𝑠𝐵𝜃21 (𝑡)

2 m 1
Massa 𝑓(𝑡) = 𝑚𝑟𝜃̈21 (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑠 2 𝑚𝑟𝜃21 (𝑠)

2 𝐽 𝐽𝑟
1 𝑓(𝑡) = 𝐽𝜃̈21 (𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑠 2 𝐽𝜃21 (𝑠)
Inércia
𝑇𝑟 (𝑡) = 𝐽𝑟 𝜃̈21 (𝑡) 𝑇𝑟 (𝑠) = 𝑠 2 𝐽𝑟 𝜃21 (𝑠)
𝑟 é o raio
𝑇𝑟 é o torque {𝑇𝑟 (𝑡) = 𝑓(𝑡) × 𝑟}

1
Modelagem de Pêndulo Simples
Regra de 3 simples:
Perímetro Ângulo
2𝜋𝐿 2𝜋
𝑠 𝜃
∴ 𝑠(𝑡) = 𝐿𝜃(𝑡)
A aceleração do pêndulo é dada por:
𝑑 2 𝑠(𝑡)
𝑎= → 𝑎(𝑡) = 𝐿𝜃̈(𝑡)
𝑑𝑡 2
A força do pêndulo é dada por:
𝐹(𝑡) = 𝑚𝑎(𝑡) = 𝑚𝐿𝜃̈ (𝑡)
⃗ com 𝑚𝑔, assim:
que é a soma vetorial de 𝑇
⃗ (𝑡) + 𝑚𝑔
𝐹(𝑡) = 𝑇
𝑔⃗
𝑚𝐿𝜃̈ = 𝑚𝑔 cos 𝜃 − {𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑚𝑔 sin 𝜃} Para 𝜃 pequeno, sin 𝜃 ≅ 𝜃, logo, 𝜃̈(𝑡) + 𝐿 𝜃(𝑡) = 0,
𝑔 cuja solução da EDO é:
𝜃̈ (𝑡) + sin 𝜃(𝑡) = 0 (Equação do Pêndulo) 𝑔
𝐿 𝜃(𝑡) = Acos (√ 𝐿 𝑡 + 𝜑),
Assim, o período de oscilação do pêndulo é:
Modelagem de Caixa de Engrenagens
𝑔 2𝜋 𝐿
√𝐿 = 𝑇0
→ 𝑇0 = 2𝜋√𝑔

O Torque é dado por:

𝑇𝑟 (𝑡) = 𝐹(𝑡) × 𝐿 = 𝑚𝐿2 𝜃̈(𝑡)

𝑇1 𝜃2 𝜔2 𝑁1 𝑟1
= = = =
𝑇2 𝜃1 𝜔1 𝑁2 𝑟2

onde 𝑟1 e 𝑟2 são os raios das engrenagens 1 e 2, respectivamente.

Modelagem de Alavancas

𝑥1 𝑥2 𝑓𝑐 𝑓𝑎
= =
𝑙1 𝑙2 𝑙1 𝑙2

2
Exemplo 1 – Um sistema de amortecimento de impacto para veículos de passeio é mostrado na figura
abaixo. Sabendo que o sistema possui uma mola e um dispositivo de freio para oscilação, obtenha:
a) a representação esquemática do sistema,
b) o seu modelo dinâmico,
c) sua FT
d) Simule a saída do sistema para o veículo passando por um quebra-molas com os seguintes
parâmetros: 𝑚 = 1[𝑘𝑔], 𝑏 = 2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚], 𝑘 = 1[𝑁⁄𝑚]

SOLUÇÃO

a) Representação Esquemática do Sistema:

Entrada (força)

𝑓(𝑡)

Saída (deslocamento)

b) Modelagem Matemática Dinâmica:

∑ 𝑓𝑜𝑟ç𝑎𝑠 = 0
𝑓(𝑡) = 𝑘𝑦(𝑡) + 𝑏𝑦̇ (𝑡) + 𝑚𝑦̈ (𝑡)

c) Função de Transferência:

No domínio de Laplace, considerando que o sistema se encontra em repouso com condições iniciais nulas.
𝐹(𝑠) = 𝑘𝑌(𝑠) + 𝑚𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑏𝑠𝑌(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝑌(𝑠)(𝑘 + 𝑏𝑠 + 𝑚𝑠 2 )
𝑌(𝑠) 1 1⁄
𝑚
∴ = =
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚

3
d) O modelo matemático fica:

1 1 𝑠
𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) → 𝑌(𝑠) = ∆(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠 2 + 2𝑠 + 1
Se multiplicarmos a função por 𝑠 e simularmos para uma entrada degrau, o resultado é a saída para a
entrada ao impulso.

No Matlab:

No Python:

Exemplo 2 – Um sistema de controle é mostrado na figura abaixo. Obtenha:

a) As equações que modelam o comportamento dinâmico do sistema.
b) Suas funções de transferência.
Considere 𝑀1 = 100[𝑘𝑔], 𝑀2 = 10[𝑘𝑔], 𝑏1 = 2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚], 𝑏2 = 1[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚] e 𝑘 = 10 [𝑁⁄𝑚]

b1 M2 y 2 (t )

b2

M1
y1 (t )

r (t )

4
SOLUÇÃO
a) Modelo Dinâmico
Modelagem do bloco 𝑀1
∑ 𝐹𝑀1 = 0
𝑟(𝑡) = 𝑀1 𝑦̈ 1 (𝑡) + 𝑏1 𝑦̇ 1 (𝑡) + 𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)}

Modelagem do bloco 𝑀2
∑ 𝐹𝑀2 = 0
𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)} = 𝑀2 𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝑘𝑦2 (𝑡)

b) Funções de Transferência
𝑟(𝑡) = 𝑀1 𝑦̈ 1 (𝑡) + 𝑏1 𝑦̇ 1 (𝑡) + 𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)}
𝑅(𝑠) = {𝑀1 𝑠 2 + (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠}𝑌1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑌2 (𝑠)
𝑅(𝑠) = (100𝑠 2 + 3𝑠)𝑌1 (𝑠) − 𝑠𝑌2 (𝑠)
𝑅(𝑠)
= (100𝑠 + 3)𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠)
𝑠
𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) = (100𝑠 + 3)𝑌1 (𝑠) − (𝑖)
𝑠

𝑏2 {𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)} = 𝑀2 𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝑘𝑦2 (𝑡)

𝑏2 𝑠𝑌1 (𝑠) = {𝑀2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝑘}𝑌2 (𝑠)
𝑠𝑌1 (𝑠) = (10𝑠 2 + 𝑠 + 10)𝑌2 (𝑠)
10𝑠 2 + 𝑠 + 10
𝑌1 (𝑠) = ( ) 𝑌2 (𝑠) (𝑖𝑖)
𝑠

𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)
Para obtenção das funções de transferência e basta substituir a equação (ii) na equação (i)
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝑌1 (𝑠)
para Y1 ( s ) e Y2 ( s ) . Substituindo em Y2 ( s ) para obtenção da função de transferência :
𝑅(𝑠)
𝑠 𝑅(𝑠)
{ 𝑌1 (𝑠)} = (100𝑠 + 3)𝑌1 (𝑠) −
10𝑠 2
+ 𝑠 + 10 𝑠
𝑠 𝑅(𝑠)
{ 2
− (100𝑠 + 3)} 𝑌1 (𝑠) = −
10𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠
𝑠 − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10) 𝑅(𝑠)
{ } 𝑌1 (𝑠) = −
10𝑠 2 + 𝑠 + 10 𝑠
3 2
1000𝑠 + 130𝑠 + 1002𝑠 + 30 𝑅(𝑠)
{ 2
} 𝑌1 (𝑠) =
10𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠
𝑌1 (𝑠) 10𝑠 2 + 𝑠 + 10
=
𝑅(𝑠) 𝑠(1000𝑠 3 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30)

5
 𝑌2 (𝑠)
Substituindo em Y1 ( s ) para obtenção da função de transferência :
𝑅(𝑠)
(10𝑠 2 + 𝑠 + 10) 𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) = (100𝑠 + 3) { 𝑌2 (𝑠)} −
𝑠 𝑠
2
𝑠𝑌2 (𝑠) − (100𝑠 + 3)(10𝑠 + 𝑠 + 10)𝑌2 (𝑠) = −𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠){𝑠 − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10)} = −𝑅(𝑠)
𝑌2 (𝑠) 1
=−
𝑅(𝑠) 𝑠 − (100𝑠 + 3)(10𝑠 2 + 𝑠 + 10)
𝑌2 (𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 1000𝑠 3 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30

Da teoria de Sinais e Sistemas, sabemos que se o sistema é LIT, então a equação do denominador da
Função de Transferência deve ser a mesma para todo o sistema, independentemente da quantidade de
entradas e saídas, assim,
𝑌2 (𝑠) 𝑠
=
𝑅(𝑠) 𝑠(1000𝑠 + 130𝑠 2 + 1002𝑠 + 30)
3

Exemplo 3 – (Dorf. P2.15 8ªed) Considere o sistema massa mola da figura abaixo.
a) Determine a equação diferencial que modela o comportamento dinâmico do movimento vertical
da massa.
b) Encontre a FT
c) Obtenha a resposta do sistema a um deslocamento inicial, 𝑥(0) = 1.

SOLUÇÃO
a)
Supondo uma ação instantânea que puxe o bloco para baixo e solte, a equação do equilíbrio das forças
dinâmicas que atuam no sistema é:
𝑓(𝑡) = 𝑓𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 + 𝑓𝑚𝑜𝑙𝑎𝑠 = 0

𝑓𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 = 𝑚𝑥̈ (𝑡)

𝑓𝑚𝑜𝑙𝑎𝑠 = 2𝑓𝑘𝑥 (𝑡)
onde, 𝑓𝑘𝑥 (𝑡) é a componente vertical da força de uma mola.
𝑓𝑘𝑥 (𝑡) = 𝑓𝑘 (𝑡) sin(45)
onde, 𝑓𝑘 (𝑡) é a força de cada mola na direção do movimento.
𝑥(𝑡)
𝑓𝑘 (𝑡) = 𝑘𝑑(𝑡); 𝑑(𝑡) = sin(45)

6
Assim,
𝑓𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 + 𝑓𝑚𝑜𝑙𝑎𝑠 = 0
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 2𝑓𝑘𝑥 (𝑡) = 0
𝑥(𝑡)
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 2𝑓𝑘 (𝑡) sin(45) = 𝑚𝑥̈ (𝑡) + 2𝑘 sin(45) = 𝑚𝑥̈ (𝑡) + 2𝑘𝑥(𝑡) = 0
sin(45)
𝑘
𝑥̈ (𝑡) + 2 𝑥(𝑡) = 0
𝑚

b)
Fazendo a Transformada de Laplace com condições iniciais,
𝑘
𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑥(0)𝑠 − 𝑥̇ (0) + 2 𝑋(𝑠) = 0
𝑚
2
𝑘
(𝑠 + 2 ) 𝑋(𝑠) = 𝑥(0)𝑠 + 𝑥̇ (0)
𝑚
𝑥(0)𝑠 + 𝑥̇ (0)
𝑋(𝑠) =
𝑘
𝑠2 + 2 𝑚

𝑠
𝑋(𝑠) = ( ) 𝑥(0)
2 𝑘
𝑠 + 2𝑚

c)
Da Tabela de Transformada Inversa, tem-se:

𝑘
𝑥(𝑡) = 𝑥(0) cos (√2 𝑡)
𝑚

Para o deslocamento inicial 𝑥(0) = 1, a resposta do sistema é:

𝑘
𝑥(𝑡) = cos (√2 𝑡)
𝑚

7
Exemplo 4 – (Ogata B3.14 Modificado) Para os modelos matemáticos dos sistemas mecânicos (A) e (B)
mostrados abaixo, obtenha:
a) As equações que modelam o comportamento dinâmico.
b) As funções de Transferência.
c) Qual a conclusão observada da associação das molas nos dois sistemas?
x(t) (Saída)
𝑘1

m
(A) u(t)
(Força de Entrada)

𝑘2
Sem fricção

x(t) (Saída)
y(t)
k1 k2
m
(B) u(t)
(Força de Entrada)

Sem fricção

SOLUÇÃO
a)
Sistema A
𝑢(𝑡) = (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥(𝑡) + 𝑚𝑥̈ (𝑡)
Sistema B
𝑢(𝑡) − 𝑚𝑥̈ (𝑡) = 𝑘1 𝑦(𝑡) = 𝑘2 (𝑥(𝑡) − 𝑦(𝑡))
b)
Sistema A
𝑢(𝑡) = (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥(𝑡) + 𝑚𝑥̈ (𝑡)
𝑈(𝑠) = ((𝑘1 + 𝑘2 ) + 𝑚𝑠 2 )𝑋(𝑠)
𝑋(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 2 + (𝑘1 + 𝑘2 )
Sistema B
𝑢(𝑡) − 𝑚𝑥̈ (𝑡) = 𝑘1 𝑦(𝑡) = 𝑘2 (𝑥(𝑡) − 𝑦(𝑡)) = 𝑓(𝑡)
𝑓(𝑡)
𝑘𝑒𝑞 =
𝑥(𝑡)

8
𝑘1 𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝐹(𝑠)
𝑌(𝑠) =
𝑘1
Substituindo na equação abaixo:
𝑘2 [𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)] = 𝐹(𝑠)
𝐹(𝑠)
𝑘2 [𝑋(𝑠) − ] = 𝐹(𝑠)
𝑘1
𝑘2 𝐹(𝑠) 𝑘2 𝑘1 + 𝑘2
𝑘2 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) + = 𝐹 (1 + ) = 𝐹(𝑠) ( )
𝑘1 𝑘1 𝑘1
𝐹(𝑠) 𝑘1 + 𝑘2
𝑘2 = ( )
𝑋(𝑠) 𝑘1
𝑘1 𝑘2 𝐹(𝑠)
= = 𝑘𝑒𝑞
𝑘1 + 𝑘2 𝑋(𝑠)
Assim,
𝑈(𝑠) − 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝑘𝑒𝑞 𝑋(𝑠)
𝑈(𝑠) = 𝑘𝑒𝑞 𝑋(𝑠) + 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
𝑈(𝑠) = 𝑋(𝑠)(𝑘𝑒𝑞 + 𝑚𝑠 2 )
1
𝑋(𝑠) 𝑚
=
𝑈(𝑠) 𝑘𝑒𝑞
(𝑠 2 + )
𝑚
c)
Molas em Paralelo: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2
𝑘 𝑘
Molas em Série: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 1+𝑘2
1 2

9
Exemplo 5 – (OGATA A3.15) Obtenha o coeficiente de atrito viscoso equivalente, 𝑏𝑒𝑞 , para cada um dos
sistemas abaixo.
𝑏1
𝑏1 𝑏2

x(t) 𝑏2 y(t) x(t) z(t) y(t)

(a) (b)

SOLUÇÃO
a)
A força aplicada nas extremidades do sistema permite:
𝑓(𝑡) = 𝑏1 (𝑦̇ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡)) + 𝑏2 (𝑦̇ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡))
𝑓(𝑡) = (𝑏1 + 𝑏2 )(𝑦̇ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡))
𝑓(𝑡) = 𝑏𝑒𝑞 (𝑦̇ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡))
𝑏𝑒𝑞 = 𝑏1 + 𝑏2

b)
A força em cada amortecedor é:
𝑓(𝑡) = 𝑏1 (𝑧̇ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡)) = 𝑏2 (𝑦̇ (𝑡) − 𝑧̇ (𝑡)) (𝑖)
(𝑏1 + 𝑏2 )𝑧̇ (𝑡) = 𝑏2 𝑦̇ (𝑡) + 𝑏1 𝑥̇ (𝑡)
𝑏2 𝑦̇ (𝑡) + 𝑏1 𝑥̇ (𝑡)
𝑧̇ (𝑡) = (𝑖𝑖)
(𝑏1 + 𝑏2 )
Substituindo a equação (𝑖𝑖) à direita da segunda igualdade da equação (𝑖), temos
𝑏2 𝑦̇ (𝑡) + 𝑏1 𝑥̇ (𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑏2 (𝑦̇ (𝑡) − )
(𝑏1 + 𝑏2 )
𝑏1 𝑏2
𝑓(𝑡) = (𝑦̇ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡))
𝑏1 + 𝑏2
𝑓(𝑡) = 𝑏𝑒𝑞 (𝑦̇ (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡))
𝑏1 𝑏2
𝑏𝑒𝑞 =
𝑏1 + 𝑏2

10
Exemplo 6 – Para o sistema mostrado na figura abaixo,

Determine:
a) As equações que descrevem o comportamento dinâmico do sistema.
b) A função de transferência 𝑌1 (𝑠)⁄𝐹2 (𝑠) com 𝑚1 = 𝑚2 = 1[𝑘𝑔], 𝛽1 = 𝛽2 = 2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚] e 𝑘1 =
𝑘2 = 5[𝑁⁄𝑚]
c) Simule o comportamento do sistema para uma entrada ao degrau.

SOLUÇÃO
a)
𝑓1 (𝑡) = 𝑚1 𝑦̈ 1 (𝑡) + 𝛽1 (𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)) + 𝑘1 (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡))

𝑘1 𝛽1 1
𝑦̈ 1 (𝑡) = − (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) − (𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)) + 𝑓 (𝑡)
𝑚1 𝑚1 𝑚1 1

𝑓2 (𝑡) + 𝛽1 (𝑦̇1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)) + 𝑘1 (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) = 𝑚2 𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝛽2 𝑦̇ 2 (𝑡) + 𝑘2 𝑦2 (𝑡)

𝑘1 (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝛽1 (𝛽1 + 𝛽2 ) 1
𝑦̈ 2 (𝑡) = 𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡) + 𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡) + 𝑓 (𝑡)
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 2

b)
𝐹1 (𝑠) = 𝑌1 (𝑠)𝑠 2 + 2(𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠))𝑠 + 5(𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠))
𝐹2 (𝑠) + 2(𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠))𝑠 + 5(𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠)) = 𝑌2 (𝑠)𝑠 2 + 2𝑌2 (𝑠)𝑠 + 5𝑌2 (𝑠)

Arrumando
𝐹1 (𝑠) = 𝑌1 (𝑠)(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) − 𝑌2 (𝑠)(2𝑠 + 5) (𝑖)
𝐹2 (𝑠) = 𝑌2 (𝑠)(𝑠 2 + 4𝑠 + 10) − 𝑌1 (𝑠)(2𝑠 + 5) (𝑖𝑖)

Para obter a FT, é necessário fazer 𝑓1 (𝑡) = 0 em (𝑖), assim,

𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝑌2 (𝑠) = 𝑌1 (𝑠) (𝑖𝑖𝑖)
2𝑠 + 5

11
Substituindo (𝑖𝑖𝑖) em (𝑖𝑖),
𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐹2 (𝑠) = (𝑌1 (𝑠) ) (𝑠 2 + 4𝑠 + 10) − 𝑌1 (𝑠)(2𝑠 + 5)
2𝑠 + 5
𝑠 2 + 2𝑠 + 5
𝐹2 (𝑠) = 𝑌1 (𝑠) ( ) (𝑠 2 + 4𝑠 + 10) − 𝑌1 (𝑠)(2𝑠 + 5)
2𝑠 + 5
𝐹2 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
=( ) (𝑠 2 + 4𝑠 + 10) − (2𝑠 + 5)
𝑌1 (𝑠) 2𝑠 + 5
𝐹2 (𝑠) (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 2 + 4𝑠 + 10) − (2𝑠 + 5)2
=( )
𝑌1 (𝑠) 2𝑠 + 5
𝑌1 (𝑠) 2𝑠 + 5
= 4
𝐹2 (𝑠) (𝑠 + 6𝑠 3 + 23𝑠 2 + 40𝑠 + 50) − (4𝑠 2 + 20𝑠 + 25)

𝑌1 (𝑠) 2𝑠 + 5
= 4
𝐹2 (𝑠) 𝑠 + 6𝑠 3 + 19𝑠 2 + 20𝑠 + 25

c)

12
Exemplo 7 – Considere o sistema mecânico ilustrado abaixo. As variáveis 𝑦1 (𝑡) e 𝑦2 (𝑡) são de
deslocamento e 𝑓(𝑡) é a força aplicada ao bloco de massa 𝑀2 . Obtenha as equações que modelam o
comportamento dinâmico do sistema.

𝑓(𝑡)
𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑏1 𝑘 𝑏2
𝑀1 𝑀2
SOLUÇÃO
𝑀2 :
𝑓(𝑡) = 𝑀2 𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝑏2 𝑦̇ 2 (𝑡) + 𝑘(𝑦2 (𝑡) − 𝑦1 (𝑡))
𝑓(𝑡) = 𝑀2 𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝑏2 𝑦̇ 2 (𝑡) + 𝑘𝑦2 (𝑡) − 𝑘𝑦1 (𝑡)
𝑀2 𝑦̈ 2 (𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑏2 𝑦̇ 2 (𝑡) − 𝑘𝑦2 (𝑡) + 𝑘𝑦1 (𝑡)
𝑘 𝑘 𝑏2 1
𝑦̈ 2 (𝑡) = 𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡) + 𝑓(𝑡)
𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2

𝑀1 :
𝑘(𝑦2 (𝑠) − 𝑦1 (𝑠)) = 𝑀1 𝑦̈ 1 (𝑡) + 𝑏1 𝑦̇ 1 (𝑡)
𝑀1 𝑦̈ 1 (𝑡) = −𝑏1 𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑘𝑦1 (𝑡) + 𝑘𝑦2 (𝑡)
𝑘 𝑏1 𝑘
𝑦̈ 1 (𝑡) = − 𝑦1 (𝑡) − 𝑦̇ 1 (𝑡) + 𝑦 (𝑡)
𝑀1 𝑀1 𝑀1 2

Exemplo 8 – (Kuo 4.7) Um veículo reboca um trailer por meio de um acoplamento representado por um
sistema mola-amortecedor, conforme figura abaixo. Os seguintes parâmetros são definidos: 𝑀 é a massa
do trailer; 𝐾ℎ é a rigidez da mola de acoplamento; 𝐵ℎ é o coeficiente de amortecimento viscoso do
acoplamento; 𝐵𝑡 é o coeficiente de atrito viscoso do trailer; 𝑦1 é o deslocamento do veículo rebocador; 𝑦2
é o deslocamento do trailer; e 𝑓(𝑡) é a força do veículo rebocador. Escreva as equações dinâmicas do
sistema.

SOLUÇÃO
𝑓(𝑡) = 𝐾ℎ (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) + 𝐵ℎ (𝑦̇ 1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡))
𝐾ℎ (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) + 𝐵ℎ (𝑦̇1 (𝑡) − 𝑦̇ 2 (𝑡)) = 𝑀𝑦̈ 2 (𝑡) + 𝐵𝑡 𝑦̇ 2 (𝑡)

13
Exemplo 9 – (Kuo 4.23) Absorvedores de vibrações são usados para proteger máquinas que trabalham
em velocidade constante sob um distúrbio harmônico estacionário. O diagrama abaixo mostra um
absorvedor de vibrações simples.

Assumindo que a força harmônica 𝑓(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡) é o distúrbio aplicado à massa 𝑀:

a. Obtenha as equações do modelo dinâmico do sistema.
b. Determine 𝑌(𝑠)⁄𝐹(𝑠).

SOLUÇÃO
a)
𝑓(𝑡) = 𝑀𝑦̈ (𝑡) + 2𝐾𝑦(𝑡) + 𝑘[𝑦(𝑡) − 𝑥(𝑡)]
𝑘[𝑦(𝑡) − 𝑥(𝑡)] = 𝑚𝑥̈ (𝑡)
b)
𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑌(𝑠) + 2𝐾𝑌(𝑠) + 𝑘[𝑌(𝑠) − 𝑋(𝑠)]
𝐹(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 2𝐾 + 𝑘)𝑌(𝑠) − 𝑘𝑋(𝑠) (𝑖)

𝑘[𝑌(𝑠) − 𝑋(𝑠)] = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)

𝑘
𝑋(𝑠) = 𝑌(𝑠) (𝑖𝑖)
𝑚𝑠 2+𝑘
Substituindo (𝑖𝑖) em (𝑖)
𝑘
𝐹(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 2𝐾 + 𝑘)𝑌(𝑠) − 𝑘 𝑌(𝑠)
𝑚𝑠 2
+𝑘
(𝑚𝑠 2 + 𝑘)𝐹(𝑠) = [(𝑚𝑠 2 + 𝑘)(𝑀𝑠 2 + 2𝐾 + 𝑘) − 𝑘 2 ]𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑘
=
𝐹(𝑠) (𝑚𝑠 2 + 𝑘)(𝑀𝑠 2 + 2𝐾 + 𝑘) − 𝑘 2
𝑌(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑘
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑀𝑠 4 + [(2𝐾 + 𝑘)𝑚 + 𝑘𝑀]𝑠 2 + 2𝐾𝑘 + 𝑘 2 − 𝑘 2

14
𝑌(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑘
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑀𝑠 4 + [(2𝐾 + 𝑘)𝑚 + 𝑘𝑀]𝑠 2 + 2𝐾𝑘
1 2 𝑘
𝑌(𝑠) (𝑠 + 𝑚)
= 𝑀
𝐹(𝑠) 𝑠 4 + (2 𝐾 + 𝑘 + 𝑘 ) 𝑠 2 + 2 𝐾𝑘
𝑀 𝑀 𝑚 𝑀𝑚

Exemplo 10 – (Ogata B3.9 Modificado) Para o sistema mecânico esquematizado abaixo, obtenha:
a) O modelo dinâmico.
b) A relação 𝑋𝑜 (𝑠)⁄𝑋𝑖 (𝑠).

SOLUÇÃO
a)
𝑘2 (𝑥𝑖 (𝑡) − 𝑥𝑜 (𝑡)) + 𝑏2 (𝑥̇ 𝑖 (𝑡) − 𝑥̇ 𝑜 (𝑡)) = 𝑘1 𝑥𝑜 (𝑡) + 𝑏1 𝑥̇ 𝑜 (𝑡)

b)
𝑘2 (𝑋𝑖 (𝑠) − 𝑋𝑜 (𝑠)) + 𝑠𝑏2 (𝑋𝑖 (𝑠) − 𝑋𝑜 (𝑠)) = 𝑘1 𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑠𝑏1 𝑋𝑜 (𝑠)
𝑘2 𝑋𝑖 (𝑠) − 𝑘2 𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑠𝑏2 𝑋𝑖 (𝑠) − 𝑠𝑏2 𝑋𝑜 (𝑠) = 𝑘1 𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑠𝑏1 𝑋𝑜 (𝑠)
𝑘2 𝑋𝑖 (𝑠) + 𝑠𝑏2 𝑋𝑖 (𝑠) = 𝑘1 𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑠𝑏1 𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑘2 𝑋𝑜 (𝑠) + 𝑠𝑏2 𝑋𝑜 (𝑠)
𝑋𝑖 (𝑠)(𝑘2 + 𝑏2 𝑠) = 𝑋𝑜 (𝑠)(𝑘1 + 𝑘2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 𝑠)
𝑋𝑜 (𝑠) 𝑏2 𝑠 + 𝑘2
=
𝑋𝑖 (𝑠) (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 )
𝑏2 𝑘2
𝑋𝑜 (𝑠) (𝑏1 + 𝑏2 ) 𝑠 + (𝑏1 + 𝑏2 )
=
𝑋𝑖 (𝑠) 𝑘 + 𝑘2
𝑠+( 1 )
𝑏1 + 𝑏2

15
Exemplo 11 – (Franklin, 8ª Ed., Exemplo 2.2) Considere um veículo cuja massa total é de 𝑚𝑡 e a massa
de cada conjunto pneu-roda é 𝑚𝑟 . Pede-se:
a) Para uma extremidade qualquer do veículo, descreva as equações de movimento do chassi e da sua
respectiva roda massa do carro.
b) Determine a função de transferência entre o deslocamento vertical do solo (entrada) e o deslocamento
do chassi do veículo (saída).
c) Usando o Matlab, simule o comportamento da resposta do sistema a um terreno irregular modelado
por uma função senoidal de amplitude 5[𝑚𝑚] e frequência 10[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠]. Considere: 𝑚𝑡 = 1580[𝑘𝑔],
𝑚𝑟 = 20[𝑘𝑔], 𝑘𝑆 = 130000[𝑁⁄𝑚], 𝑘𝑃 = 1000000[𝑁⁄𝑚] e 𝑐𝑆 = 9800[𝑁𝑠⁄𝑚].

Considera-se as seguintes hipóteses:

i. A massa 𝑚𝐶 do chassi do veículo é dividida
por igual sobre cada roda: 𝑚𝑐 = 𝑚𝐶 /4,
onde 𝑚𝐶 = 𝑚𝑡 − 4𝑚𝑟 ;
ii. O amortecimento do pneu é desprezível;
iii. O veículo encontra-se inicialmente em uma
condição de equilíbrio estático;
iv. As suspensões são independentes, e cada
extremidade do veículo pode ser modelada
a partir de ¼ de carro, como exemplificado
no diagrama esquemático abaixo:

SOLUÇÃO
a) Como o veículo encontra-se em equilíbrio estático, a força peso de cada massa está sendo compensada
pela pré-compressão das molas. Assim, as únicas forças presentes proveem da mola e amortecedor da
suspensão e da elasticidade (mola) do pneu. A figura abaixo apresenta o DCL do sistema:

16
Diagrama de Corpo Livre (DCL)

Aplicando a Lei de Newton para o movimento vertical de cada massa,

obtém-se:

𝑚𝑐 𝑧̈𝑐 (𝑡) = −𝑘𝑆 (𝑧𝑐 (𝑡) − 𝑧𝑟 (𝑡)) − 𝑐𝑆 (𝑧̇𝑐 (𝑡) − 𝑧̇𝑟 (𝑡))
𝑚𝑟 𝑧̈𝑟 (𝑡) = 𝑘𝑆 (𝑧𝑐 (𝑡) − 𝑧𝑟 (𝑡)) + 𝑐𝑆 (𝑧̇𝑐 (𝑡) − 𝑧̇𝑟 (𝑡)) − 𝑘𝑃 (𝑧𝑟 (𝑡) − 𝑧𝑎 (𝑡))

Os termos podem ser rearranjados para isolar a entrada (deslocamento

vertical do asfalto 𝑧𝑎 ), resultando em:

𝑚𝑐 𝑧̈𝑐 (𝑡) + 𝑐𝑆 𝑧̇𝑐 (𝑡) + 𝑘𝑆 𝑧𝑐 (𝑡) − 𝑐𝑆 𝑧̇𝑟 (𝑡) − 𝑘𝑆 𝑧𝑟 (𝑡) = 0

𝑚𝑟 𝑧̈𝑟 (𝑡) + 𝑐𝑆 𝑧̇𝑟 (𝑡) + (𝑘𝑆 + 𝑘𝑃 )𝑧𝑟 (𝑡) − 𝑐𝑆 𝑧̇𝑐 (𝑡) − 𝑘𝑆 𝑧𝑐 (𝑡) = 𝑘𝑃 𝑧𝑎 (𝑡)

b) Aplicando a transformada de Laplace, assumindo condição inicial nula:

(𝑚𝑐 𝑠 2 + 𝑐𝑆 𝑠 + 𝑘𝑆 )𝑍𝑐 (𝑠) − (𝑐𝑆 𝑠 + 𝑘𝑆 )𝑍𝑟 (𝑠) = 0
(𝑚𝑟 𝑠 2 + 𝑐𝑠 𝑠 + (𝑘𝑆 + 𝑘𝑃 ))𝑍𝑟 (𝑠) − (𝑐𝑆 𝑠 + 𝑘𝑆 )𝑍𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑃 𝑍𝑎 (𝑠)

Isolando 𝑍𝑟 (𝑠) na primeira equação e substituindo na segunda:

2
𝑚𝑐 𝑠 2 + 𝑐𝑠 𝑠 + 𝑘𝑆
(𝑚𝑟 𝑠 + 𝑐𝑆 𝑠 + (𝑘𝑆 + 𝑘𝑃 )) 𝑍𝑐 (𝑠) = (𝑐𝑆 𝑠 + 𝑘𝑆 )𝑍𝑐 (𝑠) + 𝑘𝑃 𝑍𝑎 (𝑠)
𝑐𝑆 𝑠 + 𝑘𝑆

Portanto, a função de transferência entre a entrada 𝑍𝑎 e a saída 𝑍𝑐 é:

𝑍𝑐 (𝑠) 𝑐𝑆 𝑘𝑃 𝑠 + 𝑘𝑆 𝑘𝑃
𝐺(𝑠) = =
𝑍𝑎 (𝑠) 𝑚𝑐 𝑚𝑟 𝑠 4 + (𝑚𝑐 + 𝑚𝑟 )𝑐𝑆 𝑠 3 + (𝑚𝑐 (𝑘𝑆 + 𝑘𝑃 ) + 𝑚𝑟 𝑘𝑆 )𝑠 2 + 𝑐𝑆 𝑘𝑃 𝑠 + 𝑘𝑆 𝑘𝑃

c) Usando o MATLAB é possível verificar como a excitação do solo afeta o deslocamento do chassi. Por
exemplo, podemos representar um terreno irregular como um deslocamento senoidal aplicado ao pneu.
Assim, pelo MATLAB obtém-se:

1 % Exemplo da suspensão
2 m_t =1580; % [kg]
3 m_r =20; % [kg]
4 m_C =m_t -4* m_r ;
5 m_c = m_C /4;
6 k_s =130000; % [N/m]
7 k_p =1000000; % [N/m]
8 c_s =9800; % [Ns/m]
9 Gs =( c_s * k_p *s + k_s * k_p )/( m_c * m_r *s^4 + ( m_c +
m_r)* c_s *s^3 + (m_c *( k_s + k_p ) + m_r * k_s )*s^2 + c_s *
k_p *s + k_s * k_p );
10 t =0:0.005:0.8; % vetor tempo
11 u = 5* sin (2* pi *10* t); % entrada senoidal
12 figure , lsim (Gs ,u,t) % resposta a entrada u
13 xlabel (’tempo (s)’),ylabel (’Amplitude (mm)’),
14 legend (’solo ’,’chassi ’)

17
Exemplo 12 – (Franklin, 8ª Ed., Exemplo W2.1 Modificado) Determine equações de movimento de uma
grua quando uma força 𝐹(𝑡) é aplicada sobre o carro. Considere:
a) massa do carro: 𝑀;
b) massa da corrente+gancho: 𝑚;
c) inércia da corrente+gancho (no CG): 𝐼;
d) tamanho da corrente (até o CG): 𝐿;
e) ângulo da corrente: θ(𝑡);
f) posição do carro: 𝑥(𝑡);
g) hipóteses:
i. assumir a corrente como um corpo
rígido;
ii. desprezar atritos no carro e na
corrente;
iii. comprimento da corrente fixo;
iv. o ângulo da corrente é pequeno;
v. a velocidade angular da corrente é
pequena.

SOLUÇÃO
Diagrama Esquemático

18
I - Analisando a corrente:
Diagrama de Corpo Livre (DCL)

As forças de reação podem ser transladadas

para o centro de massa desde que o momento
equivalente seja adicionado:

𝑀𝑅 (𝑡) = −𝐿(𝑅𝑥 (𝑡) cos θ(𝑡) + 𝑅𝑦 (𝑡) sin θ(𝑡))

Na presença de movimentos de translação e

rotação simultâneos, é necessário converter os
movimentos. Tipicamente, converte-se o
movimento de rotação em translação. Nesse
caso, a aceleração angular é decomposta em
uma aceleração tangencial dada por 𝐿θ̈(𝑡) e
uma aceleração radial, mais conhecida como
aceleração centrípeta, dada por 𝐿𝜃̇ 2 (𝑡).

Aplicando a Lei de Newton-Euler para a

rotação e a Lei de Newton nas direções
horizontal e tangencial, obtêm-se:

𝐼θ̈(𝑡) = 𝑀𝑅 (𝑡) = −𝐿(𝑅𝑥 (𝑡) cos θ(𝑡) + 𝑅𝑦 (𝑡) sin θ(𝑡))

𝑚(𝐿θ̈(𝑡) + 𝑥̈ (𝑡) cos θ(𝑡)) = 𝑅𝑥 (𝑡) cos θ(𝑡) + 𝑅𝑦 (𝑡) sin θ(𝑡) − 𝑚𝑔 sin θ(𝑡) ⇔ (𝐼 + 𝑚𝐿2 )θ̈(𝑡)
= −𝑚𝑔𝐿 sin θ(𝑡) − 𝑚𝐿𝑥̈ (𝑡) cos θ(𝑡)
𝑚(𝑥̈ (𝑡) + 𝐿θ(𝑡) cos θ(𝑡) − 𝐿θ̇2 (𝑡) sin θ(𝑡)) = 𝑅𝑥 (𝑡)
̈

II - Analisando o carro:
Diagrama de Corpo Livre (DCL)

Não há movimento vertical, portanto apenas o movimento

horizontal é analisado. Aplicando a Lei de Newton:

𝑀𝑥̈ (𝑡) = 𝐹(𝑡) − 𝑅𝑥 (𝑡) ⇔

⇔ (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ (𝑡) + 𝑚𝐿θ̈(𝑡) cos θ(𝑡) = 𝑚𝐿θ̇2 (𝑡) sin θ(𝑡) + 𝐹(𝑡)

Assumindo ângulo 0° e velocidade angular pequenos, é possível considerar as aproximações: cos θ(𝑡) ≈
1; sin θ(𝑡) ≈ θ(𝑡); θ̇2 (𝑡) ≈ 0° . Logo, as equações de movimento são:

(𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝜃̈(𝑡) + 𝑚𝐿𝑥̈ (𝑡) + 𝑚𝑔𝐿𝜃(𝑡) = 0

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ (𝑡) + 𝑚𝐿θ̈(𝑡) = 𝐹(𝑡)

19
Exemplo 13 – Obtenha as equações que representam o comportamento dinâmico do sistema abaixo. O
cilindro hachurado é um acoplamento dos eixos com coeficiente de viscosidade 𝐵𝐶 .

SOLUÇÃO
𝑑𝜃1 𝑑2 𝜃1 𝑑(𝜃1 − 𝜃2 )
𝑇(𝑠) = 𝐵1 + 𝐽1 + 𝐵 𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑(𝜃1 − 𝜃2 ) 𝑑𝜃2
𝐵𝐶 = 𝐵2 + 𝑘1 (𝜃2 − 𝜃3 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃3
𝑘1 (𝜃2 − 𝜃3 ) = 𝐽3
𝑑𝑡 2

2.2. LISTA DE EXERCÍCIOS

OGATA 5 Ed: B3.1, B3.2, B3.4, B3.6

DORF 13 Ed: E2.21, E2.26, P2.2, P2.3, P2.15, P2.16(a)(b), P2.20(b), P2.21(a)(b), P2.26, P2.37, P2.38,
P2.40, P2.46, P2.51, PA2.5, PA2.6, PP2.5, PC2.1, PC2.3 a PC2.5, PC2.7, PC2.8
KUO 9 Ed: 4-1 a 4.3, 4-7(a), 4-9(b)(c), 4-10(b)(c), 4-11(a)(b), 4-23(b), 4-24(b)
NISE 7 Ed: 24 a 44

20
2.3. EXERCÍCIOS COMPLEMENTARES

(Dorf P2.17 12ed modificado) Um sistema mecânico é mostrado na figura abaixo. O sistema é sujeito a
um deslocamento 𝑥3 (𝑡) em relação à referência. Determine as duas equações independentes que
descrevem o movimento.

SOLUÇÃO

Quando uma força qualquer provocar um deslocamento na plataforma para baixo em 𝑥3 , Todo o conjunto
irá se mover, porém, a inércia das massas e o atrito irá provocar deslocamentos distintos entre 𝑥1 , 𝑥2 e 𝑥3 .

O deslocamento em 𝑥3 fará com que a mola puxe a massa 𝑀2 , assim:

𝐾2 (𝑥3 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) + 𝑏2 (𝑥̇ 3 (𝑡) − 𝑥̇ 2 (𝑡)) + 𝐾1 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) = 𝑀2 𝑥̈ 2 (𝑡)

A mola puxa a massa 𝑀1 :

𝐾1 (𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)) + 𝑏1 (𝑥̇ 3 (𝑡) − 𝑥̇ 1 (𝑡)) = 𝑀1 𝑥̈ 1 (𝑡)

21
(Dorf E2.20 Modificado) O sistema de posicionamento de alta precisão de uma peça deslizante está
mostrado na figura abaixo. Determine:

a) A equação de comportamento dinâmico desse sistema.

b) Sua função de transferência 𝑋(𝑠)⁄𝐹(𝑠) quando o coeficiente de atrito viscoso da haste acionadora
é 𝑏1 = 1[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚], a constante de mola da haste acionadora é 𝑘 = 3[𝑁⁄𝑚], a massa é 𝑚 = 3[kg]
e o atrito de deslizamento é 𝑏2 = 2[𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚].

f(t) x(t)

b1
Carrinho
m
b2
k

SOLUÇÃO
a)
Os elementos 𝑏1 e 𝑘 representam uma deformação elástica amortecida do carrinho, pois 𝑓(𝑡) está aplicada
no carrinho através desses elementos. Assim, a equação do comportamento dinâmico é:
∑𝐹 = 0
𝑓(𝑡) = 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏2 𝑥̇ (𝑡) + 𝑚𝑥̈ (𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑏2 𝑥̇ (𝑡) + 𝑚𝑥̈ (𝑡)

b)
Função de Transferência:
𝐹(𝑠) = 𝑏1 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) + 𝑏2 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝑋(𝑠)[𝑏1 𝑠 + 𝑘 + 𝑏2 𝑠 + 𝑚𝑠 2 ]
𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 + (𝑏1 +𝑏2 )𝑠 + 𝑘
𝑋(𝑠) 1⁄𝑚
=
𝐹(𝑠) (𝑏 +𝑏 ) 𝑘
𝑠 2 + 1𝑚 2 𝑠 + 𝑚

Assim,
𝑋(𝑠) 1⁄3
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1

22