Trabalho 1: Cinemática do Sistema Pistão-Biela-Manivela

Caio Brait - 238420

Daniel Meneghesso - 238463
Matheus Henrique da Silva Rossetto - 239591

Introdução
Este relatório apresenta uma análise de um mecanismo de pistão-biela-manivela (PBM), que pode ser encontrado em
compressores, bombas hidráulicas, motores a vapor e outros mecanismos termodinâmicos. Neste caso, a manivela apresenta um
movimento constante de rotação no sentido horário, seguindo o diagrama de referência do exercı́cio, que segue:

Figura 1: Esquema do Sistema Pistão-Biela-Manivela.

Vetores posição
Para resolução do problema, foi feita a análise geométrica e cinemática do mecanismo. Inicialmente foram discretizados dois
vetores posição, 𝑅®𝐴 e 𝑅𝐶𝐺
® , que descrevem a distância dos pontos O até o ponto A (centro de gravidade do pistão) e de O até CG
(centro de gravidade da biela), respectivamente. Esses vetores são úteis pois determinam o movimento dos dois pontos que nos
interessam de acordo com o referencial do ponto O, fixo, no eixo de rotação da manivela.
Posteriormente, por relações trigonométricas, foram generalizadas equações que descrevem tais vetores em função do ângulo
variável 𝜃. Para isso, foi feito um modelo simplificado do problema:

Figura 2: Simplificação esquemática do sistema PBM

Pode-se encontrar uma relação do ângulo 𝛼 em função de 𝜃 através da Lei dos Senos, para esse esquema, tem-se:

1
 𝑙 𝑟 𝑟
Lei do Senos:
= ⇒ 𝛼 = arcsin ( · sin 𝜃) (1)
sin 𝜃 sin 𝛼 𝑙
Assim, foi possı́vel enunciar o comportamento do vetor 𝑅®𝐴 = 𝑥 𝐴𝑖ˆ + 𝑦 𝐴 𝑗ˆ seguindo o referencial descrito. Ademais, pelo fato
do pistão ter seu movimento em “y” restringido pelo cilindro, para o ciclo completo, tem-se, portanto que o comportamento dessa
componente do vetor é constantemente nulo:
 𝑦 = 0 ∀𝜃 ⊂ [0; 2𝜋];
 𝐴


 √︁
𝑥 𝐴 = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑙 · 𝑐𝑜𝑠(𝛼) ⇒ 𝑥 𝐴 = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑙 · 𝑐𝑜𝑠(arcsin ( 𝑟𝑙 · 𝑠𝑒𝑛(𝜃))) = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃);
 √︁
𝑟®𝐴 (𝜃) = 𝑥 𝐴𝑖ˆ + 𝑦 𝐴 𝑗ˆ = [𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)] 𝑖ˆ



Analogamente foi possı́vel calcular as componentes “x” e “y” do vetor posição, 𝑅𝐶𝐺 , sendo que pelo CG da biela estar em
2
5 · 𝐴𝐵 e por semelhança de triângulos, tem em suas componentes os termos dependentes de com amplitude de 52 · 𝑙:
√︁
 𝑥 = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 25 · 𝑙 · 𝑐𝑜𝑠(𝛼) ⇒ 𝑥𝐶𝐺 = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 52 · 𝑙 · 𝑐𝑜𝑠(arcsin( 𝑟𝑙 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃))) = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 25 · 𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃);
 𝐶𝐺



𝑦 𝐶𝐺 = 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 52 · 𝑙 · 𝑠𝑖𝑛(arcsin( 𝑟𝑙 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃))) = 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 25 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃) = 35 · 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃);
 √︁
𝑟®𝐶𝐺 (𝜃) = 𝑥𝐶𝐺 𝑖ˆ + 𝑦 𝐶𝐺 𝑗ˆ = [𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 2 · 𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)] 𝑖ˆ + [ 3 · 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃)] 𝑗ˆ

 5 5

Como a velocidade angular 𝜔 de um corpo é, por definição, a derivada da posição angular 𝜃 em relação ao tempo, pode-se
descrever as equações anteriores em função de 𝜃 como funções do tempo.
𝑑𝜃 Δ𝜃
𝜔= ⇒𝜔= ⇒ Δ𝜃 = 𝜔 · Δ𝑡 (2)
𝑑𝑡 Δ𝑡
Ou, por 𝑡 0 = 0𝑠 e 𝜃 0 = 0𝑟𝑎𝑑, simplesmente 𝜃 (𝑡) = 𝜔 · 𝑡, assim, substituindo, temos:
√︁
𝑟®𝐴 (𝑡) = [𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜔 · 𝑡) + 𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜔 · 𝑡)] ®𝑖 (3)

2 √︁ 2 3
𝑟®𝐶𝐺 (𝑡) = [𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜔 · 𝑡) + · 𝑙 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜔 · 𝑡)] ®𝑖 + [ · 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛(𝜔 · 𝑡)] 𝑗® (4)
5 5
Note que o mesmo pode ser feito para a equação que descreve 𝛼, desse modo obtemos:
𝑟
𝛼 = arcsin ( · sin(3 · 𝑡)) (5)
𝑙

Vetores Velocidade e Acelerações

Agora tendo descrito todos os vetores posições em função do tempo a partir de um referencial fixo é possı́vel calcular a
primeira e a segunda derivada em função do tempo para encontrar o vetor velocidade e o vetor aceleração respectivamente de
ambos os pontos de interesse, como funções do tempo.
Para o pistão, temos que as componentes y para a velocidade e aceleração, assim como 𝑦 𝐴, são sempre nulas, portanto seus
gráficos são constantes iguais a 0. Portanto, seus vetores velocidade linear e aceleração linear são dados por:

𝑑 𝑟®𝐴 −𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝑡 · 𝜔)
= 𝑣® 𝐴 = [𝑟 · 𝜔 · 𝑠𝑒𝑛(𝑡 · 𝜔) · ( √︁ − 1)] 𝑖ˆ (6)
𝑑𝑡 𝑙 − 𝑟 2 · 𝑠𝑒𝑛2 (𝑡 · 𝜔)
2

3
2 +𝑟 2 𝑐𝑜𝑠 (2𝜔·𝑡 ) −𝑟 2 ) 2

𝑑 2 𝑟®𝐴 −𝑟 · 𝜔2 · ( 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔·𝑡 ) · (2𝑙 √ − 𝑙 2 · 𝑟 · 𝑠𝑒𝑛2 (𝜔 · 𝑡)) + 𝑙 2 · 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠2 (𝜔 · 𝑡) + 𝑟 3 · 𝑠𝑒𝑛4 (𝜔 · 𝑡)

2 2
= 𝑎® 𝐴 = [ ] 𝑖ˆ (7)
𝑑𝑡 2 (𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑒𝑛2 (𝜔 · 𝑡)) 2
3

Já para o CG da biela, pelo princı́pio de independência dos movimentos, analisamos suas componentes ”x”e ”y”separadamente,
temos portanto:



 𝑣®𝐶𝐺 = 𝑑𝑟®𝑑𝑡
𝐶𝐺
= [ 𝑑 𝑥𝑑𝑡𝐶𝐺 ] 𝑖ˆ + [ 𝑑𝑦𝑑𝑡𝐶𝐺 ] 𝑗ˆ
−2·𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔·𝑡 )
√︁
𝑑 𝑥𝐶𝐺 2 2 2 2 1
 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 [𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜔 · 𝑡) + 5 · 𝑙 − 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛 (𝜔 · 𝑡)] = 5 𝑟 · 𝜔 · 𝑠𝑖𝑛(𝜔 · 𝑡) ( √𝑙2 −𝑟 2 ·𝑠𝑖𝑛( 𝜔·𝑡 ) − 5);

 𝑑


𝑑𝑦𝐶𝐺 𝑑 3 3
𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 [ 5 · 𝑟 · 𝑠𝑖𝑛(𝜔 · 𝑡)] = 5 · 𝑟 · 𝜔 · 𝑐𝑜𝑠(𝜔 · 𝑡);


 −2·𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔·𝑡 )
1 3
 𝑣®𝐶𝐺 = [ 5 𝑟 · 𝜔 · 𝑠𝑖𝑛(𝜔 · 𝑡) ( √𝑙2 −𝑟 2 ·𝑠𝑖𝑛( 𝜔·𝑡 ) − 5)] 𝑖ˆ + [ 5 · 𝑟 · 𝜔 · 𝑐𝑜𝑠(𝜔 · 𝑡)] 𝑗ˆ





2
 𝑑 2 𝑟®𝐶𝐺 𝑑𝑣 𝐶𝐺


 𝑑𝑡 2
= 𝑎®𝐶𝐺 = [ 𝑑𝑣𝑥𝑑𝑡𝐶𝐺 ] 𝑖ˆ + [ 𝑦𝑑𝑡 ] 𝑗ˆ
[ 5 𝑟 · 𝜔 · 𝑠𝑖𝑛(𝜔 · 𝑡) ( √−2·𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔·𝑡 )
 𝑑𝑣𝑥 𝐶𝐺 𝑑 1
= 𝑑𝑡 − 5)] ⇒



 𝑑𝑡 2 −𝑟 2 ·𝑠𝑖𝑛( 𝜔·𝑡 )
 𝑙


 2
√ 2 2
3
2 )+𝑟 3 (−4·𝑐𝑜𝑠 (2𝜔·𝑡 )+𝑐𝑜𝑠 (4𝜔·𝑡 )+3) ˆ
⇒ 𝑎®𝑥 𝐶𝐺 = [− −𝑟 · 𝜔 (5 2𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔·𝑡 ) ) (2𝑙 +𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 (2𝜔·𝑡 ) ) +8𝑙 ·𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 (2𝜔·𝑡
2
3 ]𝑖

 20(𝑙 2 −𝑟 2 ·𝑠𝑖𝑛( 𝜔·𝑡 ) ) 2

𝑑 3
[ 5 𝑟 · 𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜔 · 𝑡)] = − 35 𝑟 · 𝜔2 𝑠𝑖𝑛(𝜔 · 𝑡) ⇒
 𝑑𝑣𝑦 𝐶𝐺

 = 𝑑𝑡
 𝑑𝑡

 ⇒ 𝑎®𝑦 3 2 ˆ
𝐶𝐺 = [− 5 𝑟 · 𝜔 𝑠𝑖𝑛(𝜔 · 𝑡)] 𝑗



Agora para o vetor posição angular 𝛼 podemos encontra o vetor velocidade angular e aceleração angular como:

𝑑𝛼 𝑑 𝑟
𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 arcsin ( 𝑙 · sin(3 · 𝑡))



 𝑑 𝑟 · 𝜔·𝑐𝑜𝑠 (𝑡 · 𝜔)
 𝛼¤ = 𝑑𝑡

 [arcsin ( 𝑟𝑙 · sin(3 · 𝑡))] = √︂
 2 ·𝑠𝑖𝑛2 (𝑡 · 𝜔)

 𝑙 1− 𝑟
𝑙2
𝑑 𝑟 · 𝜔·𝑐𝑜𝑠 (𝑡 · 𝜔) 𝑟 · 𝜔 2 (𝑟 2 −𝑙 2 ) ·sin(𝑡 · 𝜔)


 𝛼¥ = 𝑑𝑡 [ √︂ ]= √︂
2 ·𝑠𝑖𝑛2 (𝑡 · 𝜔) 2 ·𝑠𝑖𝑛2 (𝑡 · 𝜔)
(𝑙 3 −𝑙·𝑟 2 sin2 (𝑡 · 𝜔) )

 𝑙 1− 𝑟 𝑙 1− 𝑟
𝑙2 𝑙2




Com isso, tem-se todos os vetores cinemáticos que descrevem o sistema PBM do exercı́cio, para plotar os gráficos de interesse,
portanto, basta substituir os valores dos parâmetros fornecidos: 𝑟 = 0.05𝑚 = 5𝑐𝑚, 𝑙 = 0.1𝑚 = 10𝑐𝑚, 𝜔 = 3𝑟𝑎𝑑/𝑠. Vale comentar
que os valores de r e l, que foram fornecidos em metros, por questão de escala nas calculadoras gráficas utilizadas, serão utilizados
em centı́metros.

0.1 Item A)
Componentes x e y da posição, velocidade e aceleração lineares do CG da biela, em função da dimensão angular 𝜃 indicada
na figura, para valores 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋.

Figura 3: Gráfico da posição ”X”do ”CG”da

√︁ biela em função do ângulo 𝜃.
𝑥𝐶𝐺 (𝜃) = 5 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 25 · 102 − 52 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)

3
Figura 4: Gráfico da posição ”Y”do ”CG”da biela em função do angulo ”𝜃”
𝑦 𝐶𝐺 (𝜃) = 35 · 5 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃)

Figura 5: Velocidade em ”X”do ”CG”da biela em função do ângulo ”𝜃”.

𝑣 𝑥𝐶𝐺 (𝜃) = 15 5 · 3 · 𝑠𝑖𝑛(𝜃) ( √−2·𝑟
2
·𝑐𝑜𝑠 ( 𝜃 )
2
− 5)
𝑙 −𝑟 ·𝑠𝑖𝑛( 𝜃 )

4
 Figura 6: Velocidade em ”Y”do ”CG”da biela em função do ângulo ”𝜃”.
𝑣 𝑦𝐶𝐺 (𝜃) = 53 · 𝑟 · 𝜔 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃)

Figura 7: Aceleração em ”X”do ”CG”da biela em função do ângulo ”𝜃”.

2 (5
√ 3
2𝑐𝑜𝑠 ( 𝜃 ) ) (2𝑙 2 +𝑟 2 ·𝑐𝑜𝑠 (2𝜃 ) ) 2 +8𝑙 2 ·𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 (2𝜃 )+𝑟 3 (−4·𝑐𝑜𝑠 (2𝜃 )+𝑐𝑜𝑠 (4𝜃 )+3)
𝑎®𝑥 𝐶𝐺 = [− −𝑟 · 𝜔 3 ] 𝑖ˆ
20(𝑙 2 −𝑟 2 ·𝑠𝑖𝑛( 𝜃 ) ) 2

5
 Figura 8: Aceleração em ”Y”do ”CG”da biela em função do ângulo ”𝜃”.
𝑎®𝑦𝐶𝐺= [− 3 𝑟 · 𝜔2 𝑠𝑖𝑛(𝜃)] 𝑗ˆ
5

0.2 item B:
Posição, velocidade e aceleração angulares da biela, em função do angulo 𝜃.

Figura 9: posição angular ”𝛼”em função do angulo ”𝜃”.

𝛼 = arcsin ( 𝑟𝑙 · sin 𝜃)

6
 Figura 10: velocidade angular 𝛼¤ em função do angulo 𝜃.
𝛼¤ = √︂𝑟 · 𝜔·𝑐𝑜𝑠 ( 𝜃 )
2 ·𝑠𝑖𝑛2 ( 𝜃 )
𝑙 1− 𝑟
𝑙2

Figura 11: aceleração angular 𝛼¥ em função do angulo 𝜃.

2 2 2
𝛼¥ = √︂ 𝑟 · 𝜔 (𝑟 −𝑙 ) ·sin( 𝜃 )
2 ·𝑠𝑖𝑛2 ( 𝜃 )
𝑙 1− 𝑟 (𝑙 3 −𝑙·𝑟 2 sin2 ( 𝜃 ) )
𝑙2

0.3 item C:
Agora esboçando a trajetória do ”CG”da biela obtemos:

7
 Figura 12: trajetória do ”CG”da biela

0.4 item D:
Para o ponto ”A”do pistão temos:

Figura 13: Gráfico da posição ”x”do

√︁ pistão em função do tempo
𝑥 𝐴 = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜔 · 𝑡) + 𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜔 · 𝑡)

8
 Figura 14: Gráfico da posição ”x”do
√︁ pistão em função do angulo ”𝜃”
𝑥 𝐴 = 𝑟 · 𝑐𝑜𝑠(𝜃) + 𝑙 2 − 𝑟 2 · 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃)

Figura 15: Gráfico da velocidade na direção ”x”do pistão em função do tempo

𝑣® 𝐴 = [𝑟 · 𝜔 · 𝑠𝑒𝑛(𝑡 · 𝜔) · ( √ 2−𝑟 ·𝑐𝑜𝑠
2
(𝑡 · 𝜔)
2
− 1)] 𝑖ˆ
𝑙 −𝑟 ·𝑠𝑒𝑛 (𝑡 · 𝜔)

9
Figura 16: Gráfico da velocidade na direção ”x”do pistão em função do angulo ”𝜃”
𝑣® 𝐴 = [𝑟 · 𝜔 · 𝑠𝑒𝑛(𝜃) · ( √ 2−𝑟 ·𝑐𝑜𝑠
2
(𝜃)
2
− 1)]
𝑙 −𝑟 ·𝑠𝑒𝑛 ( 𝜃 )

Figura 17: Gráfico da aceleração na direção ”x”do pistão em função do tempo

3
2 +𝑟 2 𝑐𝑜𝑠 (2𝜔·𝑡 ) −𝑟 2 ) 2
−𝑟 · 𝜔 2 · ( 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔·𝑡 ) · (2𝑙 √ −𝑙 2 ·𝑟 ·𝑠𝑒𝑛2 ( 𝜔·𝑡 ) )+𝑙 2 ·𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 2 ( 𝜔·𝑡 )+𝑟 3 ·𝑠𝑒𝑛4 ( 𝜔·𝑡 )
2 2
𝑎® 𝐴 = [ 3 ]
(𝑙 2 −𝑟 2 ·𝑠𝑒𝑛2 ( 𝜔·𝑡 ) ) 2

10
Figura 18: Gráfico da aceleração na direção ”x”do pistão em função do angulo ”𝜃”.
3
2 +𝑟 2 𝑐𝑜𝑠 (2𝜃 ) −𝑟 2 ) 2
−𝑟 · 𝜔 2 · ( 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜃 ) · (2𝑙 √ −𝑙 2 ·𝑟 ·𝑠𝑒𝑛2 ( 𝜃 ) )+𝑙 2 ·𝑟 ·𝑐𝑜𝑠 2 ( 𝜃 )+𝑟 3 ·𝑠𝑒𝑛4 ( 𝜃 )
𝑎® 𝐴 = [ 2 2
3 ] 𝑖ˆ
(𝑙 2 −𝑟 2 ·𝑠𝑒𝑛2 ( 𝜃 ) ) 2

11