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Introdução:
Do ponto de vista cinemático, um Corpo Rígido (C.R.) pode ser definido como
um corpo material que guarda a propriedade de invariância de distância relativa
entre quaisquer pontos que o constituam somasse a isso a hipótese de o corpo
ser indeformável. (PESCE,2001)
Esse tipo de corpo não existe na natureza, devido ao movimento relativo dos
seus átomos (isso ocorre em nível microscópico e também em grandezas
menores), entretanto ao se descrever um movimento macroscópico do corpo ele
pode ser simplesmente ignorado.
𝑀 = ∑ 𝑚𝑖
(1)
𝑖=1
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴 (2)
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴 (3)
Aqui vale também a observação feita acima, uma vez que a velocidade 𝑣𝐵/𝐴 é
de fato a velocidade de 𝐵 em relação ao referencial móvel 𝑥´𝑦´. Vamos analisar
a derivada do vetor posição relativa. Seja
𝑑𝒓𝐵/𝐴
𝑣𝐵/𝐴 = =0 e
𝑑𝑡
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 (6)
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 (7)
3. TENSOR DE INÉRCIA.
A figura abaixo mostra uma partícula de massa m que gira em torno de um dado
eixo com velocidade angular (vetor) w.
Figura 4 – Representação do movimento de um corpo rígido.(KITTEL et al.,1970)
𝑣 = 𝜔. 𝑟. 𝑠𝑒𝑛𝛼 (8)
𝑣=𝑤𝑥𝑟 (9)
𝑣∝ = 𝑉 + 𝑤 𝑥 𝑟∝ (10)
1 (11)
𝑇= 𝑚∝ 𝑣∝2
2
E em termos da energia total é substituído então a velocidade da partícula ∝
temos então:
1 (12)
𝑇= ∑ 𝑚∝ (𝑉 + 𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑉 + 𝑤 𝑥 𝑟∝ )
2
∝
1 1
𝑇= ∑ 𝑚∝ 𝑉 2 + ∑ 𝑉 . 𝑤 𝑥 𝑟∝ + ∑ 𝑚∝ ( 𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑤 𝑥 𝑟∝ ) (13)
2 2
∝ ∝ ∝
𝑉. 𝑤 𝑥 ∑ 𝑟∝ 𝑚∝ = 𝑉. 𝑤 𝑥 𝑀𝑹 (14)
∝
Onde:
1 1 (16)
𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 = ∑ 𝑚∝ 𝑉 2 = 𝑀𝑉²
2 2
∝
1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ (𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑤 𝑥 𝑟∝ )
2
∝
1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ (𝑤 𝑥 𝑟∝ ). (𝑤 𝑥 𝑟∝ ) (17)
2
∝
Da identidade vetorial podemos escrever a energia cinética rotacional como:
1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ [𝑟∝2 𝜔2 − (𝑤. 𝑟∝ )² (18)
2
∝
𝜔𝑖 ↔ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝜔𝑧 (20)
2
𝑟∝2 = ∑ 𝑟𝑖∝ 𝑒 𝑤. 𝑟∝ = ∑ 𝜔𝑖 𝑟∝𝑖 (21)
𝑖 𝑖
𝑟∝𝑖 ↔ 𝑥∝ 𝑦∝ 𝑧∝ (22)
1 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ [∑ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝛿𝑖𝑗 . ∑ 𝑟∝𝑘 − ∑ 𝜔𝑖 𝑟∝𝑖 . ∑ 𝜔𝑗 𝑟∝𝑗 (23)
2
∝ 𝑖,𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
1 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚∝ ∑[𝜔𝑖 𝜔𝑗 𝛿𝑖𝑗 . ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝜔𝑖 𝑟∝𝑖 𝜔𝑗 𝑟∝𝑗
2
∝ 𝑖,𝑗 𝑘
1 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝜔𝑖 𝜔𝑗 ∑ 𝑚∝ . [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟∝𝑗 ] (24)
2
𝑖𝑗 ∝ 𝑘
Definindo:
2
𝐼𝑖𝑗 = ∑ 𝑚∝ . [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟∝𝑗 ] (25)
∝ 𝑘
Reescrevemos:
1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 . 𝜔𝑖 𝜔𝑗 (26)
2
𝑖𝑗
1
: 𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝐼𝜔² (27)
2
𝐿 = ∑ 𝑟∝ 𝑥 𝑝∝ (35)
∝
Como:
𝑝∝ = 𝑚∝ 𝑣∝ = 𝑚∝ 𝑤 𝑥 𝑟∝ (36)
Podemos escrever:
𝐿 = ∑ 𝑚∝ 𝑟∝ 𝑥 (𝑤 𝑥 𝑟∝ ) (37)
∝
Da identidade vetorial:
A x (B x A) = A²B – A(A.B)
Temos,
2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . [𝜔 𝑖 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 ∑ 𝑟∝𝑗 𝜔𝑗 ]
∝ 𝑘 𝑗
2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . [𝜔 𝑖 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 ∑ 𝑟∝𝑗 𝜔𝑗 ] (39)
∝ 𝑘 𝑗
2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚 ∝ . ∑ [𝜔 𝑖 𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟𝑗∝ 𝜔𝑗 ]
∝ 𝑗 𝑘
2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . ∑ 𝜔𝑗 [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟𝑗∝ ]
∝ 𝑗 𝑘
2
𝐿𝑖 = ∑ 𝑚∝ . ∑ 𝜔𝑗 [𝛿𝑖𝑗 ∑ 𝑟∝𝑘 − 𝑟∝𝑖 𝑟𝑗∝ ] (40)
∝ 𝑗 𝑘
Ou
𝐿𝑖 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 𝜔𝑗 (41)
𝑗
Em notação tensorial:
𝐿 = {𝑰}. 𝑤 (42)
Note que a não ser que os elementos fora da diagonal do tensor {I} sejam todos
nulos, os vetores 𝐿 e 𝑤 não serão paralelos. Como um exemplo, considere um
alteres girando (figura 5).
Figura 5 – Demonstração de halteres girando. (THORNTON; MARION,2011)
𝐿̇ = 𝑁 ≠ 0 (43)
Assim, teremos:
1 1
∑ 𝜔𝑖 𝐿𝑖 = ∑ 𝐼𝑖𝑗 𝜔𝑖 𝜔𝑗 = 𝑇𝑟𝑜𝑡 (44)
2 2
𝑖 𝑖𝑗
Onde a segunda igualdade é igual:
1 (45)
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝜔. 𝐿
2
Em notação tensorial:
1 1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝜔. 𝐿 = 𝜔. {𝐼}. 𝑤 (46)
2 2
5 CONCLUSÃO
𝑑𝑝 (47)
=𝐹
𝑑𝑡
E a mais relevante que é a relação do momento angular com tempo dada pela
equação 49. Onde é demonstrado a relação direta do momento com torque,
responsável pelo seu movimento de rotação:
𝑑𝐿 𝑑𝑟 𝑑𝑝 (48)
= 𝑥𝑝 +𝑟𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿 𝑑𝑝
= 𝑣 𝑥 𝑚𝑣 + 𝑟 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿
=0 +𝑟𝑥 𝐹
𝑑𝑡
𝑑𝐿 (49)
=𝑁
𝑑𝑡
REFERÊNCIAS