Elaborado por Docente Amós Verimach e Resolvido por Alexandre Wate

Resolução de Exercícios de Estática Analítica

1. Na figura, a extremidade C esta sustentada pelo fio fixo numa parede. As duas barras são
homogéneas e de comprimento L. Determine a força tensora que surge no fio, na
configuração de equilíbrio.

O
x  l
 y  . cos   l
x A ; y A 
A
2  y A  . cos 
 2
 2.  l 
 B
y  l .. cos   . cos 90 0
  B .. cos 
y  l
A
xB ; y B   2  x  l.sen  l
B T  xC  l.sen  l.sen90 0  C
C xC ; yC   

P
y Q
 l
y A   2 .sen
 n 

 B
y   l ..sen , Aplicando o princípio de deslocamentos virtuais, teremos:  Wi  0
x  l. cos  i 1
 C

Pl
P. y A  Q. y B  T . x C  0  P.y A  Q.y B  T .xC  0   sen  Qlsen  Tl cos   0
2
 P 
  sen  Qsen  T cos  .l  0, Como as variações das coordenadas são arbitrárias e
 2 
infinitesimais, para que a igualdade seja zero desse produto se verifique para quaisquer  então, a
P
equação multiplicada tem que ser identicamente nula. Assim,  sen  Qsen  T cos   0
2
P  P  P  sen P 
   Q sen  T cos   0  T cos     Q sen  T    Q   T    Q tag
2  2  2  cos  2 

2. Uma barra rígida AB, de comprimento L e peso P , está apoiada em A sobre um plano horizontal
e, em B, sobre uma parede vertical. Em ambas as ligações o atrito é desprezível. Determine o valor

da força horizontal F a aplicar em A de modo a assegurar o equilíbrio da barra sob o ângulo 

 l  l
 y1  .sen y1  . cos  n 
 2  2   Wi  0  F x 2  P. y 1  0

 x 2  l. cos  
x 2   l.sen
i 1

y Pl
F3.  P F .x2  P.y1  0   Flsen   . cos   0 
2
P cos 
 x2 ; y 2  Pl
. cos   Flsen   F  .
P
 F  cot g
2 2 sen 2

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3. A haste homogénea OA, de peso igual a P1 , pode girar numa articulação fixa O no plano vertical.
A extremidade A desta haste foi unida à outra haste homogênea AB de peso igual a P2 mediante

uma articulação. A força horizontal T foi aplicada à extremidade da segunda haste. Ache os
ângulos α e β das hastes quando há equilíbrio do sistema. (N.B. As hastes são homogêneas e
possuem comprimentos iguais).

 l  l
 y1  2 . cos  y1   2 .sen
 
 l

 l
 y 2  l. cos   . cos   y 2   l.sen  .sen
 2  2
T  x3  l.sen  l.sen x3  l. cos   l. cos 
P1   
x3; y3   

P2 n 
W
i 1
i  0  P1 y 1  P2 . y 2  T . x3  0

Pl Pl
 P1 .y1  P2 .y 2  T .x3  0  
sen  P2 lsen  sen  Tl cos   Tl cos   0 
2 2
P  Pl  P  
  1  P2 lsen  1 sen  Tl cos   Tl cos   0 / 1     1  P2  sen  T cos   
2  l
2  2  
 P1l   P    Pl 
  T cos   sen   0     1  P2  sen  T cos    0    T cos   1 sen   0 
 2   2    2 
P  Pl P  sen P l sen P 
T cos    1  P2  sen  T cos   sen  T   1  P2  T  1  T   1  P2 tag 
2  2 2  cos  2 cos  2 
Pl 2T 2T
T  1 tag  tag   tag 
2 P1  2 P2 P21

4.A prensa à alavanca articulada OAB consiste das hastes OA  a e AB  b que ocupam o plano

vertical, conforme a figura. A força F foi aplicada à articulação A. Esta força fica no plano OAB.
  F
Que força de resistência Q do corpo comprimido compensa a força F ? (R: Q  )
tg  tg
 x 2  b.sen x 2  b. cos 
  n

  x 2  a.sen  x 2  a. cos    Wi  0  F x 2  Q. y 1  0

b
 y  b. cos   a. cos  y   b.sen  a.sen i 1
  1  1
A  F .x 2  Q.y1  0  F .b. cos   Qb.sen  a.sen   0 
F
C
x2 ; y2  F .b. cos   Qb.sen   Qa.sen  0; como : x 2  x 2  b. cos   a. cos  
 a b. cos  b. cos 
B   ; entao , F .b. cos   Qb.sen   Qa.sen . 0
a. cos  a. cos 

F .b. cos   Qb.sen   Q.b cos  . sen   0    arbitrario 


Q
cos 
x1; y1 
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F .b. cos   Qb.sen  Q.b cos  .tag   0 1cos    F .b. cos   Qb. sen  Q.b cos  .tag   0
 cos  cos  cos  

F .b  Q.b.tag  Q.b.tag  0  F .b  Q.btag  tag   0  F .b  Q.btag  tag   Q 

F
tag  tag 

5.A extremidade A da haste lisa e homogénea AB, de comprimento igual a 2l e cujo peso é P , se
apoia na parede vertical lisa, enquanto um dos seus pontos se apoia sobre a extremidade D de uma
mesa fixa que se encontra à distância a da parede, conforme a figura. Determinar o ângulo  o que

 a
é formado entre a haste e a mesa quando existe o equilíbrio. (R:  o  arccos  3  )
 l 

y
B

 y  l .sen
 CM CM 0
a
C
l CM  l  R  l CM  l  
𝛼𝑜
 cos  0
a
a  R. cos  o  R 
 cos  0
A  
𝑎  a
P y CM   l  .sen 0  y CM  l.sen 0  a.tag 0 
 cos  0 

 a  l. cos 3  0  a n   
y CM   l. cos  0 
cos 2  0
 0  y CM 
cos 2  0
. 0   W i  0  P.y CM  0  P.y CM  0
  i 1

 l. cos 3  0  a   l. cos 3  0  a  l. cos 3  0  a


P. 
 
. 0  0;  0  arbitrario;  P. 
 0  0  l. cos 3  0  a  0
 cos  0   cos  0  cos  0
2 2 2

a a  a
a  l. cos 3  0  cos 3  0   cos  0  3   0  arccos  3 
l l  l 

6.Num mecanismo de corrediça, quando a alavanca OC oscila em torno do eixo horizontal

O, a corrediça A, deslocando-se ao longo da alavanca OC, acciona a barra AB que se desloca
nas guias verticais K. São dadas as dimensões: OC  R e OK  L . Que força Q deve ser
aplicada no ponto C, perpendicularmente à manivela OC, para equilibrar a força P
orientada ao longo da barra AB para cima?

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y C 𝑥𝑐
90 º Q
൫𝑥 2 𝐶 ; 𝑦 2 𝑐 ൯
R A
𝑦𝑐
O β K x

L
B

P ሺ𝑥 ; 𝑦 ሻ
1 1

 R L
 
 xC  R. cos  2 cos   L xC   R.sen
  y1   cos 2   
 y C  R.sen   y1  L.tag    y C  R. cos 
  2 C 2  x 2  y 2 
C  xC  y c C    R.sen   R. cos  
2 2 2 2 2
R
 y1  sen  C c
 2 
 L  L  L
y1   cos 2   y1   cos 2   y1   cos 2  
  
C   R 2 .sen 2     R 2 . cos 2   

2 2 2 C   R 2 .  cos 2   sen 2 

2 2
  
C 2  R. 2

 L
y1    n     PL
 cos 2
   Wi  0  P.y1  Q.C  0  P.y1  Q.C  0  
cos 2

  QR.  0 
C  R. i 1

PL PL
QR.    Q 
cos 
2
R cos 2 
7.Estude a configuração de equilíbrio do sistema reticulado deformável representado na
figura, sujeito ao seu próprio peso. Note que: 2a.sen  2bsen  l
 
Note que os comprimentos das hastes P1 e P2 são respectivo pesos.

 a  a
 y1  2 . cos  y1   2 .sen
  
 y  a cos   b cos  y   a.sen  b sen
 2 2 
2
2
   
   2 P1 .y1  2 P2 .y 2  0  2 P1 .y1  2 P2 .y 2  0
P1 P1
2 P1 .a P .b
  sen  2 P2 .a.sen  2. 2 sen  0
P2 2 2

P2 x 2 ; y 2 

 P1 .asen  2P2 .a.sen  P2 .bsen  0  P1 .sen  2P2 .sen a.  P2 .bsen  0; Como

a. cos 
2a.sen  2bsen  l  2a. cos   2.b. cos   0     . , então substituindo teremos:
b. cos 
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 a. cos   cos 
 P1 .sen  2 P2 .sen a.  P2 .bsen   .   0  P1 .sen  2 P2 .sen a.  P2 .sen . .a  0
 b. cos   cos 
 cos   cos 
  P1 .sen  2 P2 .sen  P2 .sen . a.  0  P1 .sen  2 P2 .sen  P2 .sen . 0
 cos   cos 

P1  2 P2 .sen  P2 . cos  sen  sen

P2 P2 P  2 P2
.tag  tag 
 .tag  tag  1 tag
cos  cos  P1  2 P2 P1  2 P2 P2
 
8. Determinar a relação que existirá entre as forças P e Q aplicadas ao sistema de duas barras
articuladas de igual comprimento L que a figura a seguir representa, para que este fique em
2Q
equilíbrio na posição mostrada na figura. (R:  tg 30º )
P

 y  l. cos  y   l.sen n     

    Wi  0  2Q.x Py  0
 x  l.sen x  l. cos  i 1

 2Q.x  Py  0  2.Q.l. cos   P.l.sen  0 

l. 2Q. cos   P.sen   0  2Q. cos   P.sen  0 
sen 2Q 2Q
2Q. cos   P.sen   ;  30 0  tag 30 0 
cos  P P

9.Um tubarão de peso P2 esta pendurado através dum cabo ligado a uma barra homogénea, de

comprimento L e peso P1 , no ponto C. A extremidade inferior da barra se apoia no vértice formado
entre dois planos lisos e perpendiculares entre si em A, conforme a figura abaixo. Determine a
força tensora que surge no cabo horizontal BC na configuração de equilíbrio do sistema,
recorrendo ao princípio dos deslocamentos virtuais.

 y1  l.sen y1  l. cos 

  
 l  l n       

T
B C  2
y  .sen  
 2
y  . cos   W i  0  P1 .y1 P2 y 2  T x3  0
 2  2
 x3 ; y 3  i 1

 x 3  l cos  x3  lsen

x1; y1  Pl
   P1 .y1  P2y 2  Tx3  0  P1 .l. cos   2 . cos   Tlsen  0
 P2 P1 2
A
x 2 ; y 2   P 
 l.  P1 . cos   2 . cos   Tsen   0;   arbitario 
 2 
P  P 
P1 . cos   2 . cos   Tsen  0   P1  2  cos   Tsen 
2  2 
 P  cos   P 
T   P1  2   T   P1  2 .tag 
 2  sen  2 

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10.Uma barra rígida e homogénea, AB, de comprimento l e peso Q é apoiado em A e B, sobre dois
L
planos AC e CB, respectivamente. Desprezam-se os atritos dos vínculos. A uma distância a
4
contar a partir de A, actua uma carga vertical P. Determine a configuração de equilíbrio da barra.
Veja a figura.

 l


y1  .sen  BC .sen30 0
2  
 BC  l. cos   30

0




 y  AC .sen60 0  l .sen 
 
AC  l.sen   30 0 


2
4

  


cos   30 
0
2
3 1
. cos   .sen
2
 BC  l.
 2
3 1
. cos   l.sen
2 

sen30 0 
l
2
  ;  

  
sen   30 0  3 .sen  1 . cos 
2 2
 AC  l.
 2
3 1
.sen  l. cos 
2
sen60 

0

2
3

 l  3 1 1 
 y1  .sen   l. . cos   l.sen .  y 
l
.sen   l .
3
. cos  
1
l.sen
 2  2 2 2 
1
2 4 4
  
 

3 1 

3 l  3  
2
3 l
 y 2   l. 2 .sen  2 l. cos  . 2  4 .sen  y 2  l. 4 .sen  4 l. cos   4 .sen
  
 1 1 3  l 3  l 3
 y1    l.sen  l. . cos   y1  .sen  l. . cos  y1  . cos   l. .sen
  2 4  4  4 4  4 4
   
 3 1 
 y   l.sen  3  y  .sen 
l 3 y  . cos  
l 3
 2  4 4  l. cos  l. cos  l.sen
 
2 2
4 2 4 2 4
 1 3 
y1   . cos   .sen .l
 4 4  n     
  Wi  0  P.y 2  Q.x  0  P.y 2  Q.x 2  0 
 1 3  i 1
 .sen .l
y 2   2 . cos   4
  
1 3  1 3 
P . cos   .sen .l  Q . cos   .sen .l  0 
2 4  4 4 
P P 3 Q 3  P P 3 Q 3
 . cos   .sen  . cos   Q. .sen .l  0  . cos   .sen  . cos   Q. .sen  0
2 4 4 4  2 4 4 4
 
 P Q Q P 
.sen  Q. .sen   . cos   . cos       3sen     cos   /  1 
P 3 3 Q P

4 4 4 2  4 4 4 2 
PQ Q  2P sen Q  2P Q  2P
. 3sen  . cos     tag  
4 4 cos  P  Q  3 P  Q  3

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Resolução de Exercícios de Dinâmica Analítica

1. Determinar a equação do pêndulo gravítico simples de massa m e de comprimento L, cuja

posição é determinada pelo ângulo  conforme representado na figura, com recurso ao
princípio de acção mínima.

Coordenada generalizada:  , onde as equações de vínculos e transição são: x

O

z  0
 2 m  2
x  y  l  0   ; k  3N  m  k  3.1  2  k  1
2 2

q   N  1

 x  l.sen  x  l. cos  x 2  l 2 2 . cos 2 
     2 2 2  x 2  y 2  l 2 2
 y  l . cos   
y   l .sen  y  l  .sen  2

m 2 m 2 2 m.l 2 2
T .v  .l . , A função de Lagrange: L  T  V  L   m.g.l. cos
2 2 2
 dV
Energia potencial: Fg   gradV  Fg    dV   Fg .dy V   m.g. y   m.g.l. cos
dy
t2

Aplicando o princípio de acção mínima: S   L  , , t .dt  mín ;  t1    t 2   0

t1

 m.l 2 2 
 
t2 2 t

 S      m.g.l. cos .dt  0   m.l 2 . .  m.l.g.sen . .dt  0 , Sabe-se que
t1  
2 t1

d d d
   e para funções contínuas    . Usando o artifício matemático:
dt dt dt
t

 .  .   .   .  d  .  .   m.l 2 d  .   m.l 2.  m.l.g.sen . .dt  0
2
d
t1  
dt dt dt

   
t2 t2 t2

  m.l 2 .d  .    m.l 2 ..  m.l.g.sen . .dt  0  m.l 2  .  / tt12   m.l 2 .  m.g.l.sen . .dt  0
t1 t1 t1

 
t2

 m.l  . t 2    . t1    m.l 2 .  m.g.l.sen . .dt  0 , Por tratar-se dum problema com
2

t1

fronteiras fixas, as variações das coordenadas nos instantes inicial e final são nulas e, portanto:

 m.l 
t2
2
.  m.g.l.sen . .dt  0 , Como as variações das coordenadas são arbitrárias e infinitesimais,
t1

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para que a igualdade a zero desse integral se verifique para quaisquer  então, a função integrada tem
g
que ser identicamente nula. Assim, m.l 2 .  m.g.l.sen  0   .sen  0
l

2. Considere a figura; a qual representa um pêndulo esférico. A massa m deslocando-se na

superfície esférica, tem dois graus de liberdade nomeadamente a sua latitude e a sua longitude.

a. Construa a função de Langrage

b. Obtenha as equações canónicas de Hamilton.
c. Determine as 1ªs integrais do movimento do pêndulo.

As equações de transição:

 x   . cos   x  l.sen . cos 

 
 y   .sen Com   l.sen   y  l.sen .sen
 z  l. cos   z  l. cos 
 

 y 
2
r  x   z 
2 2

h             l.sen .sen   l.sen . cos    0  l.sen

2 2

         
v  h .  .l.sen
 

 2 2 2
r  x   y   z 
h            l. cos  . cos  2  l. cos  .sen 2   l.sen 2
         
h  l  v   h .  l.

v 2  l 2 . 2   2 l 2 .sen 2   T 
2

m 2  2 2 2
l .   l .sen 2  
 dV
Fg   grad V  Fg    dV  m.g.dz  V   m.g.z   m.g.l. cos 
dz
m
 
A função de Lagrange: L  T  V  L  l 2 . 2  l 2 . 2 .sen 2   m.g.l. cos 
2

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A função de Hamilton: H  pk , qk , t    pk .q k  L , a passagem dum sistema de coordenadas e

k

velocidades generalizadas para o sistema de coordenadas e impulsos generalizados é feita através

da transformação de Legendre.

 H 2    p
  p   m.l .  0  
     m.l 2
H   . p    . p  L   
 H  p  m.l 2 ..sen 2   0   p

 


 m.l .sen 2 
2

2 2
p p  p   p 
H . p 
m
. p  .l 2 .   m .l 2 .sen 2  .   m.g.l. cos 
   
m.l 2 m.l 2 .sen 2  2  m.l
2
 2 2 2
 m.l .sen  
2 2
p p
H   m.g.l. cos 
2.m.l 2 2.m.l 2 .sen 2 

Equações canónicas:
  H p
 
 p m.l .sen 2 
2


 p   H  0  p  0  p  cons tan te
 
 
 

  H p
  
 p  m.l 2

 p   H     p .2.sen . cos   m.g.l.sen   p . cos   m.g.l.sen
2 2

    2.m.l 2 .sen 4   m.l 2 .sen 3 

  

c. As primeiras integrais de movimento do pêndulo:

Como a coordenada  é cíclica (não aparece explicitamente no lagrangeano), então o impulso
generalizado permanece constante, é uma das primeiras integrais de movimento:
p  cons tan te  p  .m..l 2 sen 2   const .sen 2   k

O lagrangeano e, por consequência o hamiltoniano não depende explicitamente do tempo:

dH H dH
 0   0  H  cons tan te  H  T  V  const . Portanto a energia
dt t dt
mecânica do pêndulo é uma das primeiras integrais:
m 2 2 m 2 2 2 2 2 2 g
H  .l .  .l . .sen   m.g.l. cos   cos n tan te    .sen   2. . cos   c  const É
2 2 l
uma das primeiras integrais do movimento.

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3. Considere o sistema de um grau de liberdade representado na figura. Após o sistema ter

sido comunicado um certo deslocamento o sistema oscila, sem atrito, no plano horizontal e,
a sua posição é dada pela coordenada q .
a. Construa a função de Lagrange para o sistema mecânico.
b. Determine a equação de movimento do sistema mecânico pelo
formalismo de Lagrange.
k q

Determinação da energia cinética e potencial: ,

m  dV k
T  .q 2 ; Fe   gradV   k.q    dV  k.q.dq V  .q 2
2 dq 2

m 2 k 2
A função de Lagrange: L  T  V  L  .q  .q
2 2

Equação de Lagrange para o movimento do oscilador:

 L
d L L  q  m.q

 m.q   k .q  0  m.q  k .q  0  q   2 .q  0
d
 0  
dt q q  L  k .q dt

 q

k k
onde:  2   q  .q  0
m m

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