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1) Análise Cinemática

1.1) Vínculos Geométricos

O mecanismo de quatro barras a seguir foi utilizado como modelo para simplificar a análise cinemática:

Figura 1 – Mecanismo de quatro barras

Os elementos em verde (A, b C, D e a) são conhecidos e representam, respectivamente, os comprimentos da


manivela, do acoplador, do seguidor, da barra fixa ou terra e o ângulo formado entre o eixo x horizontal e a
manivela, no sentido anti-horário.

Já os na cor azul são parâmetros geométricos que auxiliarão no cálculo dos ângulos b e c, representados em
vermelho e associados ao acoplador e ao seguidor, respectivamente.

- Aplicando a Lei dos Cossenos ao triângulo de lados ALD, temos: 𝐿 = √𝐴2 + 𝐷 2 − 2𝐴𝐷 cos 𝑎
𝐵2 +𝐶 2 −𝐿2
- Agora ao BCL: 𝐿2 = 𝐵2 + 𝐶 2 − 2𝐵𝐶 cos 𝑚 ⇒ 𝑚 = cos−1 ( 2𝐵𝐶
)

𝑠𝑖𝑛 𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝑚 𝐵 𝑠𝑖𝑛 𝑚


- Aplicando a Lei dos Senos ao triângulo BCL, temos: 𝐵
= 𝐿
⇒ 𝑛 = 𝑠𝑖𝑛−1 ( 𝐿
)

sin 𝑜 sin 𝑎 𝐴 sin 𝑎


- Agora ao ALD: 𝐴
= 𝐿
⇒ 𝑜 = sin−1 ( 𝐿
)

- Da soma dos ângulos internos do triângulo BCL: 𝑏 + 𝑚 + 𝑛 + 𝑜 = 𝜋 ⇒ 𝑏 = 𝜋 − (𝑚 + 𝑛 + 𝑜)

- Observando que 𝑐 + 𝑛 + 𝑜 = 𝜋 ⇒ 𝑐 = 𝜋 − (𝑛 + 𝑜)

1.2) Cálculos de posições, velocidades e acelerações angulares

⃗⃗⃗ + 𝐵
Da imagem a seguir, temos que, vetorialmente: 𝐴 ⃗ =𝐶+𝐷
⃗.

Figura 2 – Representação vetorial das barras


Na forma escalar, temos as seguintes equações para a posição das barras:

𝑥: 𝐴 cos 𝑎 + 𝐵 cos 𝐵 = 𝐶 cos 𝑐 + 𝐷


𝑦: 𝐴 sin 𝑎 + 𝐵 sin 𝑏 = 𝐶 sin 𝑐
Derivando em relação ao tempo e rearranjando os termos, obtemos as seguintes para a velocidade:

𝑥:̇ 𝐵 sin(𝑏) 𝑏̇ − 𝐶 sin(𝑐) 𝑐̇ = −𝐴 sin(𝑎) 𝑎̇


𝑦̇ : 𝐵 cos(𝑏) 𝑏̇ − 𝐶 cos(𝑐) 𝑐̇ = −𝐴 cos(𝑎) 𝑎̇
Que podem ser reescritas na forma matricial:
𝐵 sin(𝑏) −𝐶 sin(𝑐) 𝑏̇ −𝐴 sin(𝑎) 𝑎̇
[ ].[ ] = [ ] ⇒ 𝐶𝑂𝐸𝐹. 𝑉𝐸𝐿 = 𝐷𝐴𝐷𝑂𝑆_𝑉
𝐵 cos(𝑏) −𝐶 cos(𝑐) 𝑐̇ −𝐴 cos(𝑎) 𝑎̇
- Onde COEF representa a primeira matriz, que pode ser definida graças a análise feita em 1.1;
- VEL é a matriz de velocidades angulares, cujos elementos serão determinados pela multiplicação da matriz inversa
de COEF pela matriz DADOS_V, ou seja: 𝑉𝐸𝐿 = 𝐶𝑂𝐸𝐹 −1 . 𝐷𝐴𝐷𝑂𝑆_𝑉
- DADOS_V é construída a partir de dados de entrada, característicos da geometria e do movimento da manivela.

Analogamente, chegamos nas seguintes equações para a aceleração, já em formato matricial:

𝐵 sin(𝑏) −𝐶 sin(𝑐) 𝑏̈ −𝐴(cos(𝑎) 𝑎̇ 2 + sin(𝑎) 𝑎̈ ) − 𝐵 cos(𝑏) 𝑏̇ 2 + 𝐶 cos(𝑐) 𝑐̇ 2


[ ].[ ] = [ ]
𝐵 cos(𝑏) −𝐶 cos(𝑐) 𝑐̈ −𝐴(− sin(𝑎) 𝑎̇ 2 + cos(𝑎) 𝑎̈ ) + 𝐵 sin(𝑏) 𝑏̇ 2 − 𝐶 sin(𝑐) 𝑐̇ 2

⇒ 𝐶𝑂𝐸𝐹. 𝐴𝐶𝐸𝐿 = 𝐷𝐴𝐷𝑂𝑆_𝐴 ⇒ 𝐴𝐶𝐸𝐿 = 𝐶𝑂𝐸𝐹 −1 . 𝐷𝐴𝐷𝑂𝑆_𝐴


- Onde ACEL é a matriz de acelerações angulares das barras B e C, calculada acima;
- DADOS_A é montada de forma semelhante a DADOS_V, com a adição de parâmetros relacionados à geometria e ao
movimento do acoplador e do seguidor, obtidos na matriz VEL.

1.3) Acelerações Vetoriais

Acompanhando a figura 2 e aplicando a equação da aceleração para o movimento circular do ponto A’, temos:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝒂̇ 𝟐 𝑶𝑨′
⃗ 𝑜 + 𝒂̈⃗ × 𝑶𝑨′
⃗ 𝐴′ = 𝒂
𝒂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ 𝑜 = 𝟎, pois o ponto O é fixo;


-𝒂

- ⃗𝒂̈ = (0, 0, 𝑎̈ ) é o vetor aceleração angular da manivela;

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝐴 cos 𝑎 , 𝐴 sin 𝑎 , 0) é o vetor posição do ponto A’ (ponta da manivela);


- 𝑶𝑨′

Agora, aplicando a equação da aceleração para o movimento plano geral descrito pelo ponto B’, temos:

⃗ 𝐴′ + ⃗𝒃̈ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝐵′ = 𝒂
𝒂 𝑨′𝑩′ − 𝒃̇𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨′𝑩′

- ⃗𝒃̈ = (0, 0, 𝑏̈) é o vetor aceleração angular do acoplador;


𝐵 𝐵
- ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨′𝑩′ = ( 2 cos 𝑏 , 2 sin 𝑏 , 0) é o vetor posição do ponto B’ (centro de massa do acoplador);
2) Análise Dinâmica

2.1) Representação esquemática e diagramas de corpo livre

Figura 3 – Diagramas de corpo livre

2.2) Cálculo das forças atuantes nos elementos do mecanismo

A) Na manivela:
𝑥: 𝑅𝐴𝑋 + 𝐹𝐵𝐴𝑥 = 0
𝑦: 𝑅𝐴𝑦 + 𝐹𝐵𝐴𝑦 = 0
𝑧: − 𝐴 sin 𝑎 𝐹𝐵𝐴𝑥 + 𝐴 cos 𝑎 𝐹𝐵𝐴𝑦 = 𝐼𝐴 𝑎̇ − 𝑇

B) No acoplador:
𝑥: − 𝐹𝐴𝐵𝑥 − 𝐹𝐶𝐵𝑥 = 𝑚𝐵 𝒂𝐵𝑥
𝑦: − 𝐹𝐴𝐵𝑦 − 𝐹𝐶𝐵𝑦 = 𝑚𝐵 𝒂𝐵𝑦
𝐵 𝐵 𝐵 𝐵
𝑧: − 2 sin 𝑏 𝐹𝐴𝐵𝑥 + 2 cos 𝑏 𝐹𝐴𝐵𝑦 + 2 sin 𝑏 𝐹𝐶𝐵𝑥 − 2 cos 𝑏 𝐹𝐶𝐵𝑦 = 𝐼𝐵 𝑏̇

*Como −𝐹𝐴𝐵𝑥 = 𝐹𝐵𝐴𝑥 ; −𝐹𝐴𝐵𝑦 = 𝐹𝐵𝐴𝑦 ; −𝐹𝐶𝐵𝑥 = 𝐹𝐵𝐶𝑥 ; −𝐹𝐶𝐵𝑥 = 𝐹𝐵𝐶𝑦 ;

𝑥: 𝐹𝐵𝐴𝑥 + 𝐹𝐵𝐶𝑥 = 𝑚𝐵 𝒂𝐵𝑥


𝑦: 𝐹𝐵𝐴𝑦 + 𝐹𝐵𝐶𝑦 = 𝑚𝐵 𝒂𝐵𝑦
𝐵 𝐵 𝐵 𝐵
𝑧: 2
sin 𝑏 𝐹𝐵𝐴𝑥 − 2 cos 𝑏 𝐹𝐵𝐴𝑦 − 2 sin 𝑏 𝐹𝐵𝐶𝑥 + 2 cos 𝑏 𝐹𝐵𝐶𝑦 = 𝐼𝐵 𝑏̇
C) No seguidor:
𝑥: 𝑅𝐶𝑥 + 𝐹𝐵𝐶𝑥 = 0
𝑦: 𝑅𝐶𝑦 + 𝐹𝐵𝐶𝑦 = 0
𝑧: 𝐶 sin 𝑐 𝐹𝐵𝐶𝑥 + 𝐶 cos 𝑐 𝐹𝐵𝐶𝑦 + 2𝐶 sin(𝑐 − 0,577) 𝐹𝐸𝐶𝑥 = −𝐼𝐶 𝑐̇ **(Usando *)

Na forma matricial:

1 0 1 0 0 0 0 0 0 𝑅𝐴𝑥 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 𝑅 𝐴𝑦 0
0 0 −𝐴 sin 𝑎 𝐴 cos 𝑎 0 0 0 0 0 𝐹 𝐵𝐴𝑥 𝐼𝐴 −𝑇
𝑎̇
0 0 1 0 1 0 0 0 0 𝐹𝐵𝐴𝑦 𝑚 𝐵 𝒂𝐵𝑥
0 0 0 1 0 1 0 0 0 . 𝐹𝐵𝐶𝑥 = 𝑚𝐵 𝒂𝐵𝑦
0 0 𝐵 sin 𝑏⁄2 −𝐵 cos 𝑏⁄2 −𝐵 sin 𝑏⁄2 𝐵 cos 𝑏⁄2 0 0 0 𝐹𝐵𝐶𝑦 𝐼𝐵 𝑏̇
0 0 0 0 1 0 1 0 0 𝑅𝐶𝑥 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 𝑅𝐶𝑦 0
[0 0 0 0 𝐶 sin 𝑐 𝐶 cos 𝑐 0 0 2𝐶 sin(𝑐 − 0,577)] [ 𝐹𝐸𝐶𝑥 ] [ −𝐼𝐶 𝑐̇ ]