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Capítulo - 1
Dinâmica Lagrangiana - Problemas:
1.1. Vínculos holônomos:
Vínculos são holônomos, se puderem ser reduzidos, por integração, à forma

𝑓(𝜁 , 𝜁 , … , 𝜁 , 𝑡) = 0. Acontece que em um sistema mecânico podem existir 𝑘
vínculos do tipo 𝑓 (𝜁 , 𝜁 , … , 𝜁 , 𝑡) = 0 com 𝑖 = 1, . . , 𝑘 que se tomados em
conjunto são integráveis, embora isoladamente não o são, e mesmo assim o
sistema é holônomo.
Ex.:
(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥𝑧𝑑𝑧 = 0
(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + 𝑦𝑧𝑑𝑧 = 0
Cada um deles é não-integrável separadamente.
(i) Juntos eles se transformam em dois vínculos integráveis:

𝑑𝑧
(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥𝑧𝑑𝑧 = 0 ⇒ 𝑥𝑧 = −(𝑥 + 𝑦 )
𝑑𝑥
𝑑𝑧
(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + 𝑦𝑧𝑑𝑧 = 0 ⇒ 𝑦𝑧 = −(𝑥 + 𝑦 )
𝑑𝑦
𝑑𝑧
𝑥𝑧
⇒ 𝑑𝑥 = 1 ⇒ 𝑥 𝑑𝑧 = 𝑦 𝑑𝑧 ⇒ 𝑥 𝑑𝑧 𝑑𝑦 = 𝑦 𝑑𝑧 ⇒ 𝑥 𝑑𝑦 = 𝑦 ⇒ 𝑑𝑦 = 𝑑𝑥
𝑑𝑧 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑦 𝑥
𝑦𝑧
𝑑𝑦
Integrando:
𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑦
∫ = ∫ ⇒ 𝑙𝑛𝑦 = 𝑙𝑛𝑥 + 𝑐 ⇒ 𝑙𝑛 . / = 𝑐
𝑦 𝑥 𝑥
𝒚
⇒ 𝒅𝒍𝒏 . / = 𝟎
𝒙
Por outro lado,
(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥𝑧𝑑𝑧 = 0 ⇒ 𝑥 (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥 𝑧𝑑𝑧 = 0

(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + 𝑦𝑧𝑑𝑧 = 0 ⇒ 𝑦(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + 𝑦 𝑧𝑑𝑧 = 0
Somando as duas equações da direita:
𝑥 (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥 𝑧𝑑𝑧 + 𝑦(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + 𝑦 𝑧𝑑𝑧 = 0
𝑥 (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑦(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + (𝑥 + 𝑦 )𝑧𝑑𝑧 = 0

𝑥𝑑𝑥 + 𝑦𝑑𝑦 + 𝑧𝑑𝑧 = 0 ⇒ 2𝑥𝑑𝑥 + 2𝑦𝑑𝑦 + 2𝑧𝑑𝑧 = 0
⇒ 𝒅(𝒙 + 𝒚 + 𝒛 ) = 𝟎
(ii) E após integração:
∫ 𝑑 (𝑥 + 𝑦 + 𝑧 ) = 𝐶 ⇒ 𝒙 + 𝒚 + 𝒛 = 𝑪
𝑦 𝑦
∫ 𝑑 0𝑙𝑛 . /1 = 𝑙𝑛𝐶 ⇒ = 𝐶 ⇒ 𝒚 = 𝑪 𝒙
𝑥 𝑥
1.2. Conta de massa m deslizando sem atrito ao longo de uma haste
rígida de massa desprezível, que gira em um plano vertical com
velocidade angular .
Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo no espaço,

𝒛
(𝐷 = 3) com coordenadas cartesianas (𝑥, 𝑦, 𝑧):
𝑥 = 0 (giro no plano yz)

𝒓(𝟎)
𝑦 = 𝑟 cos 𝜔𝑡 ⇒ 𝑣 = 𝑦̇ = 𝑟̇ cos 𝜔𝑡 − 𝜔𝑟 sin 𝜔𝑡 𝒚
𝒓(𝒕) 𝝎𝒕
𝑧 = −𝑟 sin 𝜔𝑡 ⇒ 𝑣 = 𝑧̇ = −𝑟̇ sin 𝜔𝑡 − 𝜔𝑟 cos 𝜔𝑡 𝒎
Vínculos (𝑝 = 2): 𝝎
𝑓 (𝑟⃗, 𝑡) = 0 𝑥=0
𝑓 (𝑟⃗, 𝑡) = 0 𝑟 = √𝑥 + 𝑦 = 𝜔𝑡 𝑥 + 𝑦 − 𝜔𝑡 = 0
Número de graus de liberdade: 𝑛 = 𝐷𝑁 − 𝑝 = 3 − 2 = 1
Uma coordenada generalizada: 𝑞 = 𝑟
Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial (𝑥, 𝑦):
𝑚 𝑚
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ ) = ,(𝑟̇ cos 𝜔𝑡 − 𝜔𝑟 sin 𝜔𝑡) + (−𝑟̇ sin 𝜔𝑡 − 𝜔𝑟 cos 𝜔𝑡) -
2 2
𝑚 𝑚
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ ) = (𝑟̇ + 𝜔 𝑟 )
2 2
Energia potencial gravitacional com relação à origem do sistema cartesiano:
𝑉 = −𝑚𝑔𝑧 = −𝑚𝑔𝑟 sin 𝜔𝑡

A lagrangiana 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 fica:
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
𝑚 = 𝑚𝑟̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑟̈
𝐿 = (𝑟̇ + 𝜔 𝑟 ) − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜔𝑡 ⇒ { 𝜕𝑟̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇
2 𝜕𝐿
= 𝑚𝜔 𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜔𝑡
𝜕𝑟
A equação de Lagrange fica:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 0 ⇒ 𝑚𝑟̈ − 𝑚𝜔 𝑟 + 𝑚𝑔 sin 𝜔𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟
⇒ 𝑟̈ − 𝜔 𝑟 + 𝑔 sin 𝜔𝑡 = 0
Que é uma equação difereicial de segunda ordem inhomogênea do tipo:
𝑎=1
𝑏=0
𝑎𝑦′′ + 𝑏𝑦′ + 𝑐𝑦 = 𝑓(𝑡) ⇒ {
𝑐 = −𝜔
𝑓(𝑡) = −𝑔 sin 𝜔𝑡
Para se resolver esta equação, se estipula uma solução do tipo 𝑦 = 𝑦 + 𝑦

onde 𝑦 é solução da equação homogênea:
𝑎𝑦′′ + 𝑏𝑦′ + 𝑐𝑦 = 0 ⇒ 𝒓̈ 𝒉 − 𝝎 𝒓𝒉 = 𝟎
E 𝑦 é uma solução particular de:
𝑎𝑦′′ + 𝑏𝑦′ + 𝑐𝑦 = 𝑓 (𝑡) ⇒ 𝒓̈ 𝒑 − 𝝎 𝒓𝒑 = 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕
Inicialmente a equação de segunda ordem homogênea deve ser resolvida:
𝑟̈ − 𝜔 𝑟 = 0 ⇒ 𝑟̈ = 𝜔 𝑟
A solução tentativa é:
𝝎𝒕 𝝎𝒕 𝑟̇ = −𝜔𝑐 𝑒 + 𝜔𝑐 𝑒
𝒓𝒉 = 𝒄 𝒆 +𝒄 𝒆 ⇒{
𝑟̈ = 𝜔 𝑐 𝑒 +𝜔 𝑐 𝑒 =𝜔 𝑟
Agora resta encontrar uma solução particular para:
𝑟̈ − 𝜔 𝑟 = 𝑔 sin 𝜔𝑡
Por exemplo:
𝑟̇ = 𝜔𝑐 cos 𝜔𝑡
𝑟 = 𝑐 sin 𝜔𝑡 ⇒ 8
𝑟̈ = −𝜔 𝑐 sin 𝜔𝑡
Logo:
𝑔
−𝜔 𝑐 sin 𝜔𝑡 − 𝜔 𝑐 sin 𝜔𝑡 = 𝑔 sin 𝜔𝑡 ⇒ 𝑐 = −
2𝜔
𝒈
⇒ 𝒓𝒑 = − 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕
𝝎
A solução geral, a menos de duas coinstantes é a soma da solução real da

equação homogênea e da solução particular da equação total, i.e. 𝑟 = 𝑟 + 𝑟 :
𝝎𝒕 𝝎𝒕
𝒈
⇒ 𝒓(𝒕) = 𝒄 𝒆 +𝒄 𝒆 − 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕
𝝎
Das condições iniciais dadas 𝑟(0) = 𝑟 e 𝑟̇ (0) = 0 podemos encontrar as

constantes 𝑐 e 𝑐 :
⇒ 𝒓𝟎 = 𝒄 + 𝒄
𝑔 𝑔
𝑟̇ (𝑡) = −𝜔𝑐 𝑒 + 𝜔𝑐 𝑒 − cos 𝜔𝑡 ⇒ 𝑟̇ (0) = −𝜔𝑐 + 𝜔𝑐 − =0
2𝜔 2𝜔
𝒈
⇒ = −𝒄 + 𝒄
𝝎
Por fim, basta resolver este sistema:
𝒈
𝒓𝟎 = 𝒄 + 𝒄 𝒄 = .𝒓𝟎 − /
{ 𝒈 ⇒{ 𝝎
= −𝒄 + 𝒄 𝒈
𝝎 𝒄 = .𝒓𝟎 + /
𝝎
A trajetória da conta no plano yz pode ser calculada para 𝑔 = 10 𝑚/𝑠 ,
𝜔 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 e 𝑟 = 10 𝑚:
𝒛
1 10
𝑐 = (10 − ) = 2,5𝑚
2 2
1 10
𝑐 = (10 + ) = 7,5𝑚 𝒓(𝟎)
2 2
𝒚
𝒓(𝒕) 𝒓(𝒕) 𝝎𝒕
⇒ = , 𝟓𝒆 𝒕 + 𝟕, 𝟓𝒆 𝒕 − 𝟓 𝐬𝐢𝐧 𝒕 𝒎
𝒎
𝑦 𝑟
= cos 𝜔𝑡 = ( , 𝟓𝒆 𝒕
+ 𝟕, 𝟓𝒆 𝒕
− 𝟓 𝐬𝐢𝐧 𝒕) cos 𝑡 𝝎
𝑚 𝑚
𝑧 𝑟 𝒕 𝒕
= − sin 𝜔𝑡 = −( , 𝟓𝒆 + 𝟕, 𝟓𝒆 − 𝟓 𝐬𝐢𝐧 𝒕) sin 𝑡
𝑚 𝑚
A condição inicial 𝑟(0) = 𝑟 = 10𝑚 leva à 𝑦(0) = 𝑟 = 10𝑚 e 𝑧(0) = 0, logo:
0
t=0
-2 50
40
-4
30
r (m)
-6 t=3s
20
-8 10
Z (m)
-10 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
t (s)
-12
-14
-16
-18
-20
-50 -40 -30 -20 -10 0 10 20
Y (m)
1.3. Pêndulo esférico, i.e uma massa 𝑚 suspensa por um fio leve e
inextensível de comprimento 𝒍 inextensíve, cujo movimento não
está restrito a um plano.
z
Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo

no espaço (𝐷 = 3) com coordenadas y
cartesianas (𝑥, 𝑦, 𝑧):  l
x
𝑥 = 𝑙 sin 𝜃 cos 𝜑
⇒ 𝑣 = 𝑥̇ = 𝑙 cos 𝜃 cos 𝜑 𝜃̇ − 𝑙 sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇  m (x,y,z)
𝑦 = 𝑙 sin 𝜃 sin 𝜑
⇒ 𝑣 = 𝑦̇ = 𝑙 cos 𝜃 sin 𝜑 𝜃̇ + 𝑙 sin 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇
𝑧 = −𝑙 cos 𝜃
⇒ 𝑣 = 𝑧̇ = 𝑙 sin 𝜃 𝜃̇
Vínculo (𝑝 = 1):
𝑓(𝑟⃗, 𝑡) = 0 𝑥 +𝑦 +𝑧 =𝑙 𝑥 +𝑦 +𝑧 −𝑙 =0
Duas coordenadas generalizadas: 𝑞 = 𝜃 e 𝑞 = 𝜑
Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial (𝑥, 𝑦, 𝑧):
𝑚
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝑧̇ )
2
𝑚𝑙
= 0(cos 𝜃 cos 𝜑 𝜃̇ − sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ )
2
+ (cos 𝜃 sin 𝜑 𝜃̇ + sin 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇ ) + (sin 𝜃 𝜃̇ ) 1
𝑚𝑙
𝑇= 0(cos 𝜃 cos 𝜑 𝜃̇ ) − 2 cos 𝜃 cos 𝜑 𝜃̇ sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ + (sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ )
2
+ (cos 𝜃 sin 𝜑 𝜃̇ ) + 2 cos 𝜃 sin 𝜑 𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇
+ (sin 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇ ) +(sin 𝜃 𝜃̇ ) 1
𝑚𝑙
𝑇= 2𝜃̇ (cos 𝜃 ) ,(cos 𝜑) + (sin 𝜑) - + (sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ )
2
+ +(sin 𝜃 𝜑̇ ) +(sin 𝜃 𝜃̇ ) 3
𝑚𝑙
𝑇= {𝜃̇ ,(cos 𝜃 ) +(sin 𝜃 ) - + (sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ ) + (sin 𝜃 𝜑̇ ) }
2
𝑚𝑙
𝑇= [𝜃̇ + (sin 𝜃 ) 𝜑̇ + (sin 𝜃 ) 𝜑̇ (sin 𝜑 ) ]
2
𝑚𝑙
𝑇= {𝜃̇ + (sin 𝜃 ) 𝜑̇ ,1 + (sin 𝜑 ) -}
2
𝑉 = −𝑚𝑔𝑧 = 𝑚𝑙 cos 𝜃
𝑚𝑙
𝐿= {𝜃̇ + (sin 𝜃 ) 𝜑̇ ,1 + (sin 𝜑 ) -} + 𝑚𝑙 cos 𝜃
2
= 𝑚𝑙 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑙 𝜃̈
⇒{ 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿
= 𝑚𝑙 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜑̇ ,1 + (sin 𝜑 ) - + 𝑚𝑙 sin 𝜃
𝜕𝜃
= 𝑚𝑙 𝜑̇ (sin 𝜃 ) ,1 + (sin 𝜑 ) - ⇒ ( ) = 𝑚𝑙 𝜑̈ (sin 𝜃 ) ,1 + (sin 𝜑 ) -
𝜕𝜑̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
⇒
𝜕𝐿
= 𝑚𝑙 𝜑̇ (sin 𝜃 ) sin 𝜑 cos 𝜑
{ 𝜕𝜑
As equações de Lagrange ficam:
( )− = 0 ⇒ 𝜽̈ − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝝋̇ , + (𝐬𝐢𝐧 𝝋 ) - − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟎
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝒍
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝐬𝐢𝐧 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝝋
( )− = 0 ⇒ 𝝋̈ − 𝝋̇ =𝟎
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑 , + (𝐬𝐢𝐧 𝝋 ) -
1.4. O pêndulo cicloidal de Huygens.
Christiaan Huygens (1629-1695)

The Hague, Dutch Republic.
Ilustração do relógio de pêndulo

experimental de Huygens como em seu
livro de 1673 intitulado Horologium
Oscillatorium. Huygens limitou o
movimento de seu pêndulo entre placas
de metal com formato cicloidal para
aumentar a precisão de seus relógios.
A ciclóide
Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo

no plano (𝐷 = 2) com coordenadas
cartesianas (𝑥, 𝑦) dadas pelas equações O Pêndulo cicloidal de Huygens
paramétricas:
𝑥 = 𝑅(𝜃 − sin 𝜃 )
𝑦 = 𝑅 (1 − cos 𝜃 )
⇒ 𝑥̇ = 𝑅𝜃̇ (1 − cos 𝜃 )
⇒ 𝑦̇ = 𝑅𝜃̇ sin 𝜃
Vínculo (𝑝 = 1):
𝑦 𝑦 𝑦
𝑦 = 𝑅(1 − cos 𝜃 ) ⇒ cos 𝜃 = 1 − ⇒ 1 − (sin 𝜃 ) = 1 − 2 + . /
𝑅 𝑅 𝑅
𝑦 𝑦 𝑦 𝑦
⇒ (sin 𝜃 ) = 2 − . / ⇒ sin 𝜃 = √2 − . /
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑦 𝑦 𝑦 𝑦
𝑥 = 𝑅 (𝜃 − sin 𝜃 ) ⇒ 𝑥 = 𝑅 <sin : √2 − . / ; − √2 − . / =
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
𝑦 𝑦 𝑦 𝑦
𝑓(𝑟⃗, 𝑡) = 0 ⇒ 𝑥 − 𝑅 <sin :√2 − . / ; − √2 − . / = = 0
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
Uma coordenada generalizada: 𝑞 = 𝜃
Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial (𝑥, 𝑦):
𝑚 𝑚
𝑇= (𝑥̇ + 𝑦̇ ) = 2[𝑅𝜃̇ (1 − cos 𝜃 )] + (𝑅𝜃̇ sin 𝜃) 3 = 𝑚𝑅 𝜃̇ ,1 − cos 𝜃 -
2 2
𝜃 ,1 − cos 𝜃 - 𝜽
(sin ) = ⇒ 𝑻 = 𝒎𝑹 𝜽̇ (𝐬𝐢𝐧 )
2 2
𝑉 = −𝑚𝑔𝑦 ⇒ 𝑽 = −𝒎𝒈𝑹( − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
𝜽
𝑳 = 𝒎𝑹 𝜽̇ (𝐬𝐢𝐧 ) + 𝒎𝒈𝑹( − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
𝜃 𝜃 𝜃
⇒ 𝐿 = 2𝑚𝑅 𝜃̇ (sin ) + 2𝑚𝑔𝑅 (sin ) = 2𝑚𝑅 (sin ) (𝑔 + 𝑅𝜃̇ )
2 2 2
𝜃
⇒ 𝐿 = 2𝑚𝑅 (sin ) (𝑔 + 𝑅𝜃̇ )
2
Se 𝑢 = cos :
1 𝜃 1 2𝑢̇
⇒ 𝑢̇ = − (sin ) 𝜃̇ ⇒ 𝑢̇ = − √1 − 𝑢 𝜃̇ ⇒ 𝜃̇ = −
2 2 2 √1 − 𝑢
4𝑢̇
⇒ 𝐿 = 2𝑚𝑅(1 − 𝑢 ) 4𝑔 + 𝑅 5 = 2𝑚𝑔𝑅 (1 − 𝑢 ) + 8𝑚𝑅 𝑢̇
1−𝑢
⇒ 𝐿 = 2𝑚𝑔𝑅 − 2𝑚𝑔𝑅𝑢 + 8𝑚𝑅 𝑢̇
A equação de Lagrange fica:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑
( )− = 0 ⇒ (16𝑚𝑅 𝑢̇ ) + 4𝑚𝑔𝑅𝑢 = 0 ⇒ 4𝑅𝑢̈ + 𝑔𝑢 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑢̇ 𝜕𝑢 𝑑𝑡
𝒈
⇒ 𝒖̈ + 𝒖=𝟎
𝟒𝑹
Solução: 𝑢(𝑡) = 𝑢 cos . 𝑡 + 𝜑/
𝑑 2𝜋 2𝜋 2𝜋
⇒ 𝑢̇ = 𝑢 cos ( 𝑡 + 𝜑) = −𝑢 sin ( 𝑡 + 𝜑)
𝑑𝑡 𝑇 𝑇 𝑇
𝑑 2𝜋 2𝜋 2𝜋
⇒ 𝑢̈ = 𝑢 cos ( 𝑡 + 𝜑) = −𝑢 ( ) cos ( 𝑡 + 𝜑)
𝑑𝑡 𝑇 𝑇 𝑇
2𝜋 2𝜋 𝑔 2𝜋
⇒ −𝑢 ( ) cos ( 𝑡 + 𝜑) + 𝑢 cos ( 𝑡 + 𝜑) = 0
𝑇 𝑇 4𝑅 𝑇
𝑔 2𝜋 𝑹
⇒ = ( ) ⇒ 𝑻 = 𝟒𝝅√
4𝑅 𝑇 𝒈
Portanto, o período independe da amplitude!

1.5. A máquina de Atwood oscilante.
Considerando o fio inextensível

de massa desprezivel, e as polias 𝑫 𝒙
também sem massa e sem atrito,
as posições das duas massas são: 𝒓
𝜽
𝑋 = −𝐷 ⇒ 𝑋̇ = 0 𝒚 𝒎
𝑀⇒{ 𝑴
𝑌 = 𝐿 − 𝐷 − 𝑟 ⇒ 𝑌̇ = −𝑟̇
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ⇒ 𝑥̇ = 𝑟̇ cos 𝜃 − 𝑟𝜃̇ sin 𝜃

𝑚⇒{
𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 ⇒ 𝑦̇ = 𝑟̇ sin 𝜃 + 𝑟𝜃̇ cos 𝜃
Onde 𝐿 é o comprimento do fio e 𝐷 a distâncias entre as polias. Neste cáculo o

diâmetro das polias é uma constante e não afeta o resultado.
Vínculos (𝑝 = 2):
𝑓 (𝑟⃗, 𝑅⃗⃗ , 𝑡) = 0 ⇒ 𝑋 = −𝐷 ⇒ 𝑋 + 𝐷 = 0
𝑓 (𝑟⃗, 𝑅⃗⃗ , 𝑡) = 0 ⇒ 𝑌 = 𝐿 − 𝐷 − 𝑟 ⇒ 𝑌 − 𝑋 − 𝐿 − √𝑥 + 𝑦 = 0
Número de graus de liberdade: 𝑛 = 𝐷𝑁 − 𝑝 = 2 2−2=2
Duas coordenadas generalizadas: 𝑞 = 𝜃 e 𝑞 = 𝑟
Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial:
𝑀 𝑚
𝑇= (𝑋̇ + 𝑌̇ ) + (𝑥̇ + 𝑦̇ )
2 2
𝑀 𝑚
= 𝑟̇ + 0(𝑟̇ cos 𝜃 − 𝑟𝜃̇ sin 𝜃) + (𝑟̇ sin 𝜃 + 𝑟𝜃̇ cos 𝜃) 1
2 2
𝑀
⇒ 𝑇 = 𝑟̇
2
𝑚
+ 0(𝑟̇ cos 𝜃 ) − 2𝑟𝑟̇ 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜃 + (𝑟𝜃̇ sin 𝜃) + (𝑟̇ sin 𝜃 )
2
+ 2𝑟𝑟̇ 𝜃̇ cos 𝜃 sin 𝜃 + (𝑟𝜃̇ cos 𝜃) 1
𝑴+𝒎 𝒎
⇒𝑻=( ) 𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇
𝑉 = −𝑀𝑔𝑌 − 𝑚𝑔𝑦 ⇒ 𝑉 = −𝑀𝑔(𝐿 − 𝐷 − 𝑟) − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃
⇒ 𝑽 = −𝑴𝒈(𝑳 − 𝑫) − 𝒓𝒈(𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝑴)
𝑴+𝒎 𝒎
𝑳=( ) 𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇ + 𝒓𝒈(𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝑴) + 𝑴𝒈(𝑳 − 𝑫)
As equações de Lagrange ficam:

= (𝑀 + 𝑚)𝑟̇ ⇒ ( ) = (𝑀 + 𝑚)𝑟̈
𝜕𝑟̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇
𝜕𝐿
= 𝑚𝑟𝜃̇ + 𝑔(𝑚 sin 𝜃 − 𝑀)
𝜕𝑟
⇒ (𝑴 + 𝒎)𝒓̈ − 𝒎𝒓𝜽̇ + 𝒈(𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝑴) = 𝟎
= 𝑚𝑟 𝜃̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑟 𝜃̈
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿
= 𝑟𝑔𝑚 cos 𝜃
𝜕𝜃
⇒ 𝒓𝜽̈ − 𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝟎
1.6. Corpo em caindo sob a ação da gravidade com uma força de
resistência do ar proporcional (I).
Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo em uma linha (𝐷 = 1) com coordenada

cartesiana (𝑥 ). Vínculo (𝑝 = 0).
Energia cinética: 𝑇 = 𝑥̇
Energia potencial: 𝑉 = −𝑚𝑔𝑥
Lagrangeana: 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑥̇ + 𝑚𝑔𝑥
Função dissipação de Rayleigh: ℱ = 𝜆𝑥̇
ℱ
A força de resistência do ar, é proporcional à velocidade: 𝐹′ = − ̇
= −𝜆𝑥̇
A equação de movimento pode ser escrita como:
= 𝑚𝑥̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑥̈
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕ℱ 𝜕𝐿
( )− + =0⇒ = +𝑚𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝜕ℱ
{ = 𝜆𝑥̇
𝜕𝑥̇
𝝀
⇒ 𝑚𝑥̈ − 𝑚𝑔 + 𝜆𝑥̇ = 0 ⇒ 𝒙̈ = 𝒈 − 𝒙̇
𝒎
𝑑𝑥̇ 𝜆 𝑑𝑥̇ 𝒎𝒈 𝝀
⇒ = (𝑔 − 𝑥̇ ) ⇒ ∫ = ∫ 𝑑𝑡 ⇒ 𝒙̇ (𝒕) = ( −𝒆 𝒎𝒕 )
𝑑𝑡 𝑚 𝜆 𝝀
𝑔 − 𝑥̇
𝑚
Se o corpo cair do repouso, a partir do instante 𝑡 = 0.
A velocidade é máxima quando 𝑡 → ∞ (velocidade terminal):

𝒎𝒈
⇒ 𝒗𝑻𝒆𝒓𝒎𝒊𝒏 𝒍 = 𝐥𝐢𝐦 𝒙̇ (𝒕) =
𝒕→ 𝝀
1.7. Corpo em caindo sob a ação da gravidade com uma força de
resistência do ar proporcional (II).
Certos sistemas dissipativos simples admitem função lagrangiana que dispensa o

uso da função dissipação de Rayleigh.
𝝀 𝒎 = 𝑚𝑥̇ 𝑒 ⇒ ( ) = 𝑚𝑥̈ 𝑒 + 𝜆𝑥̇ 𝑒
𝒕
𝑳 = 𝒆𝒎 . 𝒙̇ + 𝒎𝒈𝒙/ ⇒ { 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿
= 𝑚𝑔𝑒
𝜕𝑥
A equação do movimento fica:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝝀
( )− = 0 ⇒ 𝑚𝑥̈ 𝑒 + 𝜆𝑥̇ 𝑒 − 𝑚𝑔𝑒 = 0 ⇒ 𝒙̈ = 𝒈 − 𝒙̇
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝒎
1.8. Pêndulo ligado a duas molas na horizontal no ponto de
suspensão.
Considerando o fio inextensível

e de massa desprezivel, molas 𝒙
também sem massa, e o guia 𝒌 𝒌
deslizando sem atrito, temos: 𝒍
𝜽
Posição do ponto de suspensão: 𝑟⃗ = (𝑥(𝑡),0) 𝒚 𝒎
Posição da massa: 𝑟⃗ = (𝑥(𝑡) + 𝑙 sin 𝜃 (𝑡) , 𝑙 cos 𝜃 (𝑡))
Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo em um plano (𝐷 = 2) e nenhum vínculo

(𝑝 = 0). Dois graus de liberdade 𝑁𝐷 − 𝑝 = 2 e duas coordenadas
generalizadas: 𝑞 = 𝑥 e 𝑞 = 𝜃.
Energia cinética: 𝑇 = {0 (𝑥 + 𝑙 sin 𝜃)1 + 0 (𝑙 cos 𝜃)1 }
𝑚 𝑚
⇒ 𝑇= [(𝑥̇ + 𝑙 𝜃̇ cos 𝜃) + (−𝑙𝜃̇ sin 𝜃) ] = (𝑥̇ + 2𝑙𝑥̇ 𝜃̇ cos 𝜃 + 𝑙 𝜃̇ )
2 2
Energia potencial: 𝑉 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 + 𝑘 (−𝑥 ) + 𝑘 (𝑥 ) = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 + 𝑘𝑥
𝒎
Lagrangeana: 𝑳 = 𝑻 − 𝑽 = (𝒙̇ + 𝒍𝒙̇ 𝜽̇𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒍 𝜽̇ ) + 𝒎𝒈𝒍 𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝒌𝒙
= 𝑚(𝑥̇ + 𝑙 𝜃̇ cos 𝜃) ⇒ ( ) = 𝑚(𝑥̈ + 𝑙 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑙𝜃̇ sin 𝜃)
𝜕𝐿
= −2𝑘𝑥
𝜕𝑥
( )− = 0 ⇒ 𝑚(𝑥̈ + 𝑙 𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑙𝜃̇ sin 𝜃) + 2𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝒌
⇒ 𝒙̈ + 𝒍 𝜽̈𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝒍𝜽̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 + 𝒙=𝟎
𝒎
= 𝑚𝑙(𝑥̇ cos 𝜃 + 𝑙𝜃̇ ) ⇒ ( ) = 𝑚𝑙(𝑥̈ cos 𝜃 − 𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑙𝜃̈ )
𝜕𝐿
= −𝑚𝑙𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃
𝜕𝜃
( )− = 0 ⇒ 𝑥̈ cos 𝜃 − 𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑙𝜃̈ + 𝑥̇ 𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑔 sin 𝜃 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
⇒ 𝒙̈ 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝒍𝜽̈ + 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟎
Para pequenas oscilações as equações de movimento ficam:
cos 𝜃 ≈ 1 𝒌
𝒙̈ + 𝒍𝜽̈ + 𝒙=𝟎
⇒ { sin 𝜃 ≈ 𝜃 ⇒ > 𝒎
𝜃̇ ≈ 0 𝒙̈ + 𝒍𝜽̈ + 𝒈𝜽 = 𝟎
𝑘 𝑘 𝑚𝑔
𝑥̈ + 𝑙𝜃̈ + 2 𝑥 − 𝑥̈ − 𝑙𝜃̈ − 𝑔𝜃 = 0 ⇒ 2 𝑥 = 𝑔𝜃 ⇒ 𝑥 = 𝜃
𝑚 𝑚 2𝑘
𝒎𝒈
⇒ 𝒙 = 𝜶𝜽 onde 𝜶 =
𝒌
𝒈
𝑥̈ + 𝑙𝜃̈ + 𝑔𝜃 = 0 ⇒ (𝛼 + 𝑙)𝜃̈ + 𝑔𝜃 = 0 ⇒ 𝜽̈ + 𝜽=𝟎
(𝜶 + 𝒍)
Cuja solução é:
𝒈
𝜽(𝒕) = 𝜽𝟎 𝐜𝐨𝐬 :√ 𝒕 + 𝝋𝟎 ;
(𝜶 + 𝒍)
𝒎𝒈
Igual a de um pêndulo simples de comprimento 𝒍 = .𝒍 + /.
𝒌
1.9. Eletrodinâmica de Weber.
Na eletrodinâmica de Weber a força que une

duas cargas elétricas em movimento é dirigida
ao longo da linha que as une e tem magnitude
igual a:
𝒆𝒆′ 𝒓𝒓̈ 𝒓̇
𝑭= 4 + − 5
𝒓 𝒄 𝒄
Wilhelm Eduard Weber (1804-1891)
Wittenberg, Saxony,
O potencial generalizado de uma força é uma Holy Roman Empire
Função: 𝑈(𝑞 , … , 𝑞 , 𝑞̇ , … , 𝑞̇ , 𝑡) tal que a força
generalizada é dada por:
𝜕𝑈 𝑑 𝜕𝑈 𝑒𝑒 𝑟𝑟̈ 𝑟̇ 𝜕𝑈 𝑑 𝜕𝑈
𝑄 =− + ( )⇒𝑄 =𝐹= 41 + − 5=− + ( )
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑟 𝑐 2𝑐 𝜕𝑟 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇
Resolução por separação de variáveis:
𝑈 = 𝑈(𝑟, 𝑟̇ , 𝑡) = 𝑈 (𝑟) + 𝑈 (𝑟̇ ) + 𝑈 (𝑡):
𝝏𝑼 𝒅 𝝏𝑼 𝝏𝑼 𝒅 𝝏𝑼 𝝏𝑼 𝒅 𝝏𝑼
𝑭=− + ( )− + ( )− + ( )
𝝏𝒓 𝒅𝒕 𝝏𝒓̇ 𝝏𝒓 𝒅𝒕 𝝏𝒓̇ 𝝏𝒓 𝒅𝒕 𝝏𝒓̇
𝒅𝑼 𝒅 𝒅𝑼 𝒆𝒆′ 𝒓𝒓̈ 𝒓̇
𝑭=− + ( )= 4 + − 5
𝒅𝒓 𝒅𝒕 𝒅𝒓̇ 𝒓 𝒄 𝒄
𝒅𝑼 𝒆𝒆 𝒅𝒓 𝒆𝒆 𝒆𝒆
⇒− = ⇒ 𝑼 = −𝒆𝒆 ∫ = ⇒ 𝑼 (𝒓) =
𝒅𝒓 𝒓 𝒓 𝒓 𝒓
𝒅𝑼 𝒅 𝒅𝑼 𝒆𝒆′ 𝒓𝒓̈ 𝒓̇
𝑭=− + ( )= 4 + − 5
𝒅𝒓 𝒅𝒕 𝒅𝒓̇ 𝒓 𝒄 𝒄
𝒅 𝒅𝑼 𝒆𝒆 𝒓𝒓̈ 𝒓̇ 𝒅 𝒅𝑼 𝒆𝒆 𝒓̇
⇒ ( )= 4 − 5⇒ ( )= 4𝒓𝒓̈ − 5
𝒅𝒕 𝒅𝒓̇ 𝒓 𝒄 𝒄 𝒅𝒕 𝒅𝒓̇ 𝒄 𝒓
𝒅𝑼 𝒆𝒆 𝒓̇ 𝒆𝒆 𝒅𝒓̇ 𝒆𝒆 𝒓̇
⇒ =∫ 4𝒓𝒓̈ − 5 𝒅𝒕 = ∫ 𝒅𝒕 − ∫ 𝒅𝒕
𝒅𝒓̇ 𝒄 𝒓 𝒄 𝒓 𝒅𝒕 𝒄 𝒓
𝒅𝑼 𝒆𝒆 𝒆𝒆 𝒆𝒆 𝒓̇
⇒ = ∫ 𝒅𝒓̇ − ∫ 𝒖𝒅𝒗 =
𝒅𝒓̇ 𝒄 𝒓 𝒄 𝒄 𝒓
Onde: 𝑢 = 𝑟̇ ⇒ 𝑑𝑢 = 2𝑟̇ 𝑑𝑟̇ e 𝑑𝑣 = 𝑑𝑡 ⇒ 𝑣 = ∫ 𝑑𝑡 =
𝑟̇ 𝑡 𝑟̇ 2𝑡 𝑟̇ 𝑟̇
∫ 𝑢𝑑𝑣 = 𝑢𝑣 − ∫ 𝑣𝑑𝑢 = 𝑡 − ∫ 2𝑟̇ 𝑑𝑟̇ = 𝑡 − ∫ 𝑟̇ 𝑑 𝑟̇ = 𝑡 − 𝑡 = 0
𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 𝑟
𝒅𝑼 𝒆𝒆 𝒓̇ 𝑒𝑒 𝒆𝒆 𝒓̇
⇒ = ⇒𝑈 = ∫ 𝑟̇ 𝑑 𝑟̇ ⇒ 𝑼 (𝒓̇ ) =
𝒅𝒓̇ 𝒄 𝒓 𝑟𝑐 𝒄 𝒓
Logo, se 𝑈 = 𝑈(𝑟, 𝑟̇ ) = 𝑈 (𝑟) + 𝑈 (𝑟̇ )
𝒆𝒆 𝒓̇
𝑼(𝒓, 𝒓̇ ) = 4 + 5
𝒓 𝒄
̇
Se 𝑟̇ ≪ 𝑐 ⇒ 𝑈(𝑟, 𝑟̇ ) = .1 + /≈𝑈 (𝑟) = .
A energia cinética do sistema em coordenadas polares é:
𝑇= (𝑟̇ + 𝜃̇ 𝑟 )
A energia potencial é:
𝑒𝑒 𝑟̇
𝑉 = 𝑈(𝑟) = 𝑈(𝑟, 𝑟̇ ) = 41 + 5
𝑟 2𝑐
A Lagrangiana fica:
𝑚 𝑚 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑟̇
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑟̇ + 𝜃̇ 𝑟 − −
2 2 𝑟 𝑟 2𝑐
1 𝑒𝑒 𝑚 𝑒𝑒
⇒𝐿= 4𝑚 − 5 𝑟̇ + 𝜃̇ 𝑟 −
2 𝑟𝑐 2 𝑟
As equações do movimento são:
𝜕𝐿 𝑒𝑒 𝑑 𝜕𝐿 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑟̇
= 4𝑚 − 5 𝑟̇ ⇒ ( ) = 4𝑚 − 5 𝑟̈ + ( )
𝜕𝑟̇ 𝑟𝑐 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝑟𝑐 𝑐 𝑟
𝜕𝐿 𝑒𝑒
= 𝑚𝑟𝜃̇ +
𝜕𝑟 𝑟
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝒆𝒆 𝒆𝒆 𝒓̇ 𝒆𝒆
( )− = 0 ⇒ 4𝒎 − 5 𝒓̈ + ( ) − 𝒎𝒓𝜽̇ − =𝟎
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟 𝒓𝒄 𝒄 𝒓 𝒓
= 𝑚𝑟 𝜃̇ ⇒ ( ) = 2𝑚𝑟𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑚𝑟 𝜃̈
𝜕𝐿
=0
𝜕𝜃
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝒓̇
( )− = 0 ⇒ 𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒓𝜽̈ = 𝟎 ⇒ 𝜽̈ = − 𝜽̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝒓
1.10. Pêndulo elástico.
Considerando uma mola de constante elástica 𝑘, de 𝒙

𝒍
comprimento natural 𝑘 e de massa desprezivel, seja 𝒌
um pêndulo elástico de massa 𝑚 capaz de oscilar em 𝜽
um plano vertical. 𝒚 𝒎
Posição do ponto de suspensão: 𝑟⃗ = (0,0,0)
Posição da massa: 𝑟⃗ = (𝑥 (𝑡), 𝑦(𝑡), 0) = (𝑟 sin 𝜃 , 𝑟 cos 𝜃 , 0)
Velocidades: 𝑥̇ = 𝑟̇ sin 𝜃 + 𝑟𝜃̇ cos 𝜃 𝑦̇ = 𝑟̇ cos 𝜃 − 𝑟𝜃̇ sin 𝜃
Vínculo: 𝑓 (𝑟⃗, 𝑡) = 0 ⇒ 𝑧 = 0
Duas coordenadas generalizadas: 𝑞 = 𝜃 e 𝑞 = 𝑟
Energia cinética: 𝑇 = (𝑥̇ + 𝑦̇ )
𝑚 𝑚
⇒ 𝑇= [(𝑟̇ sin 𝜃 + 𝑟𝜃̇ cos 𝜃) + (𝑟̇ cos 𝜃 − 𝑟𝜃̇ sin 𝜃) ] = (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ )
2 2
Energia potencial: 𝑉 = −𝑚𝑔𝑟 cos 𝜃 + 𝑘 (𝑟 − 𝑙)
𝒎
Lagrangeana: 𝑳 = 𝑻 − 𝑽 = (𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇ ) + 𝒎𝒈𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝒌(𝒓 − 𝒍)
= 𝑚𝑟̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑟̈
𝜕𝑟̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇
𝜕𝐿
= 𝑚𝑟𝜃̇ + 𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑘(𝑟 − 𝑙)
𝜕𝑟
( )− = 0 ⇒ 𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ − 𝑚𝑔 cos 𝜃 + 𝑘 (𝑟 − 𝑙) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟
𝒌
⇒ 𝒓̈ − 𝒓𝜽̇ + (𝒓 − 𝒍) − 𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝟎
𝒎
𝒎
𝑳=𝑻−𝑽= (𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇ ) + 𝒎𝒈𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝒌(𝒓 − 𝒍)
= 𝑚𝑟 𝜃̇ ⇒ ( ) = 2𝑚𝑟𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑚𝑟 𝜃̈
𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝑟𝜃̇ sin 𝜃
𝜕𝜃
( )− = 0 ⇒ 2𝑚𝑟𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑚𝑟 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑟𝜃̇ sin 𝜃 = 0
⇒ 𝜽̈ + ( 𝒓̇ + 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝜽̇ = 𝟎
𝒓
cos 𝜃 ≈ 1
Para pequenas oscilações: ⇒ { sin 𝜃 ≈ 𝜃
𝜃̇ ≈ 0
Logo, as equações de movimento ficam:
𝒌 𝒌 𝒈 𝒌
𝒓̈ − 𝒓𝜽̇ + (𝒓 − 𝒍) − 𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝟎 ⇒ 𝒓̈ + 𝒓 − 𝒍 ( + ) = 𝟎
⇒{ 𝒎 𝒎 𝒍 𝒎
𝜽̈ + ( 𝒓̇ + 𝒈𝜽)𝜽̇ = 𝟎
𝒓
A solução da primeira equação é:
𝑚𝑙 𝑔 𝑘
𝑟 = 𝑟 cos(𝜔 𝑡+𝜑 )+ ( + ) ⇒ 𝑟̇ = −𝑟 𝜔 sin(𝜔 𝑡+𝜑 )
𝑘 𝑙 𝑚
⇒ 𝑟̈ = −𝑟 𝜔 cos(𝜔 𝑡+𝜑 )
𝑘 𝑚𝑙 𝑔 𝑘
−𝑟 𝜔 cos(𝜔 𝑡+𝜑 )+ [𝑟 cos(𝜔 𝑡+𝜑 )+ ( + )]
𝑚 𝑘 𝑙 𝑚
𝑔 𝑘
−𝑙( + ) = 0
𝑙 𝑚
⇒𝜔 = ⇒𝜔 =√ é a frequência do sistema massa mola. E 𝜔 = √

é a frequência do pêndulo simples.
𝝎𝑷
⇒ 𝒓 = 𝒓𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝑴𝑴 𝒕 + 𝝋𝟎 ) + 𝒍 4 + 5
𝝎𝑴𝑴
1.11. Pêndulo com ponto de suporte 𝑺
oscilando na horizontal.
𝒙
Posição do ponto de suspensão: 𝒍
𝜽
𝑟⃗ = (𝑎 cos(𝜔𝑡) , 0,0) 𝒚 𝒎
Posição da massa:
𝑟⃗ = (𝑥 (𝑡), 𝑦(𝑡), 0) = (𝑎 cos(𝜔𝑡) + 𝑙 sin 𝜃 , 𝑙 cos 𝜃 , 0)
Velocidades: 𝑥̇ = −𝑎𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝑙𝜃̇ cos 𝜃 𝑦̇ = −𝑙𝜃̇ sin 𝜃
Vínculos: 𝑓 (𝑟⃗, 𝑡) = 0 ⇒ 𝑧 = 0 𝑓 (𝑟⃗, 𝑡) = 0 ⇒ √𝑥 + 𝑦 − 𝑙 = 0
Uma coordenada generalizada: 𝑞 = 𝜃
Energia cinética: 𝑇 = (𝑥̇ + 𝑦̇ )
𝑚
⇒ 𝑇= 0(−𝑎𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝑙𝜃̇ cos 𝜃) + (−𝑙𝜃̇ sin 𝜃) 1
2
𝑚
⇒ 𝑇= [𝑙 𝜃̇ − 2𝑎𝑙𝜔 sin(𝜔𝑡) cos 𝜃 𝜃̇ + 𝑎 𝜔 sin (𝜔𝑡)]
2
Energia potencial: 𝑉 = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
Lagrangeana: 𝑳 = 𝑻 − 𝑽
𝒎
𝑳= [𝒍 𝜽̇ − 𝒍𝝎 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕) 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜽̇ + 𝝎 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒕)] + 𝒎𝒈𝒍 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝜕𝐿
= 𝑚𝑙 𝜃̇ − 𝑚𝑎𝑙𝜔 sin(𝜔𝑡) cos 𝜃
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿
⇒ ( ) = 𝑚𝑙 𝜃̈ − 𝑚𝑎𝑙𝜔[𝜔 cos(𝜔𝑡) cos 𝜃 −sin(𝜔𝑡) sin 𝜃 𝜃̇ ]
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿
= 𝑚𝑎𝑙𝜔 sin(𝜔𝑡) sin 𝜃 𝜃̇ − 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃
𝜕𝜃
( )− =0
⇒ 𝑚𝑙 𝜃̈ − 𝑚𝑎𝑙𝜔[𝜔 cos(𝜔𝑡) cos 𝜃 −sin(𝜔𝑡) sin 𝜃 𝜃̇ ] − 𝑚𝑎𝑙𝜔 sin(𝜔𝑡) sin 𝜃 𝜃̇

+ 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
𝒈
⇒ 𝜽̈ − 𝝎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕) 𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟎
𝒍 𝒍
cos 𝜃 ≈ 1
Para pequenas oscilações: ⇒ { sin 𝜃 ≈ 𝜃
𝜃̇ ≈ 0
𝒈
⇒ 𝜽̈ + 𝜽 = 𝝎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕)
𝒍 𝒍
Que é a equação de um oscilador harmônico sujeito a uma força externa

periódica. A solução pode ser encontrada resolvendo-se a equação homogênea
(sem força externa) e achando para ela uma solução geral e, por outro lado
encontrando-se uma solução particular para a equação completa. A solução final
é a soma das duas.
Assumindo uma solução estacionária do tipo 𝜽 = 𝜽𝟎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕)
⇒ 𝜃̇ = −𝜃 𝜔 sin(𝜔𝑡) ⇒ 𝜃̈ = −𝜃 𝜔 cos(𝜔𝑡)
𝒈 𝑔 𝑎
⇒ 𝜽̈ + 𝜽 = 𝝎 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕) ⇒ −𝜃 𝜔 cos(𝜔𝑡) + 𝜃 cos(𝜔𝑡) = 𝜔 cos(𝜔𝑡)
𝒍 𝒍 𝑙 𝑙
𝑔 𝑎
⇒ 𝜃 .𝜔 − / = 𝜔
𝑙 𝑙
Se 𝜔 = √ , a frequência do pêndulo simples, teremos:
𝑎 𝜔 𝑎 𝜔 𝑎 2𝜔
𝜃 = ⇒ lim 𝜃 = lim = lim
𝑙 (𝜔 − 𝜔 ) → 𝑙 → (𝜔 − 𝜔 ) 𝑙 → 2𝜔
⇒ 𝐥𝐢𝐦 𝜽𝟎 =
𝝎→𝝎𝟎 𝒍
1.12. Bloco deslizando, sem atrito,
em uma cunha que, por sua vez, 𝒚
𝒎 𝑴
desliza, sem atrito, sobre um plano
horizontal. 𝜽
𝑥𝑐 𝒙
Posição da cunha: 𝑟⃗ = (𝑥 , 0,0)
Posição do bloco: 𝑟⃗ = (𝑥 , 𝑦 , 0)
Vínculos:
𝑓 , (𝑟⃗ , 𝑟⃗ , 𝑡) = 0 ⇒ 𝑦 = 𝑧 = 0 a cunha se movimenta em uma dimensão!
𝑓 (𝑟⃗ , 𝑟⃗ , 𝑡) = 0 ⇒ 𝑧 = 0 bloco se movimenta em um plano!
𝑓 (𝑟⃗ , 𝑟⃗ , 𝑡) = 0 ⇒ = tan 𝜃 ⇒ 𝑦 − (𝑥 − 𝑥 ) tan 𝜃 = 0
⇒ 𝑦 = (𝑥 − 𝑥 ) tan 𝜃 ⇒ 𝑦̇ = (𝑥̇ − 𝑥̇ ) tan 𝜃
O bloco desliza na cunha enquanto esta se movimenta.
Duas coordenadas generalizadas: 𝑞 = 𝑥 e 𝑞 = 𝑥
Energia cinética: 𝑇 = 𝑟̇ + 𝑟̇
𝑀 𝑚 𝑀 𝑚
⇒ 𝑇= 𝑥̇ + (𝑥̇ + 𝑦̇ ) = 𝑥̇ + ,𝑥̇ + (𝑥̇ − 𝑥̇ ) tan 𝜃 -
2 2 2 2
𝑀 𝑚 𝑚
⇒ 𝑇= 𝑥̇ + 𝑥̇ + tan 𝜃 (𝑥̇ + 𝑥̇ − 2𝑥̇ 𝑥̇ )
2 2 2
Energia potencial: 𝑉 = 𝑚𝑔𝑦 = 𝑚𝑔(𝑥 − 𝑥 ) tan 𝜃

𝑴 𝒎 𝒎
𝑳= 𝒙̇ 𝑪 + 𝒙̇ + 𝐭𝐚𝐧 𝜽 (𝒙̇ + 𝒙̇ 𝑪 − 𝒙̇ 𝒙̇ 𝑪 ) − 𝒎𝒈(𝒙 − 𝒙𝑪 ) 𝐭𝐚𝐧 𝜽
Equações de movimento:
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚𝑥̇ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̇ − 𝑥̇ ), = −𝑚𝑔 tan 𝜃
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿
⇒ = 𝑚𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ − 𝑥̈ )
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
− = 0 ⇒ 𝑚𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ − 𝑥̈ ) + 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0
⇒ 𝒎𝒙̈ + 𝒎 𝐭𝐚𝐧 𝜽 (𝒙̈ − 𝒙̈ 𝑪 ) + 𝒎𝒈 𝐭𝐚𝐧 𝜽 = 𝟎
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑀𝑥̇ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̇ − 𝑥̇ ), = 𝑚𝑔 tan 𝜃
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿
⇒ = 𝑀𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ −𝑥̈ )
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
− = 0 ⇒ 𝑀𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ −𝑥̈ ) − 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0
⇒ 𝑴𝒙̈ 𝑪 + 𝒎 𝐭𝐚𝐧 𝜽 (𝒙̈ 𝑪 −𝒙̈ ) − 𝒎𝒈 𝐭𝐚𝐧 𝜽 = 𝟎
𝑚𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ − 𝑥̈ ) + 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0

⇒{
𝑀𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ −𝑥̈ ) − 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0
𝑚𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ − 𝑥̈ ) + 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0

⇒{
𝑀𝑥̈ − 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ − 𝑥̈ ) − 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0
⇒ 𝑴𝒙̈ 𝑪 = −𝒎𝒙̈
Isolando 𝑥̈ e substituindo em 𝑀𝑥̈ + 𝑚 tan 𝜃 (𝑥̈ −𝑥̈ ) − 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0:
,𝑀 + tan 𝜃 (𝑚 + 𝑀)-𝑥̈ − 𝑚𝑔 tan 𝜃 = 0
𝑚𝑔
⇒ 𝑥̈ = −
,𝑀 cot 𝜃 + (𝑚 + 𝑀) tan 𝜃 -
𝒎𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽
⇒ 𝒙̈ 𝑪 = −
,𝑴 𝐜𝐬𝐜 𝜽 + 𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽-
E, além disto:
𝑀 𝑀 𝑚𝑔 cos 𝜃 𝑴𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝑥̈ = − 𝑥̈ = ⇒ 𝒙̈ =
𝑚 𝑚 ,𝑀 csc 𝜃 + 𝑚 sin 𝜃 - ,𝑴 𝐜𝐬𝐜 𝜽 + 𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽-
A aceleração da cunha relativa à do bloco é 𝑥̈ −𝑥̈ :
𝑚𝑔 cos 𝜃 𝑀𝑔 cos 𝜃
𝑥̈ −𝑥̈ = − −
,𝑀 csc 𝜃 + 𝑚 sin 𝜃 - ,𝑀 csc 𝜃 + 𝑚 sin 𝜃 -
(𝒎 + 𝑴)𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽
⇒ 𝒙̈ 𝑪 −𝒙̈ = −
A aceleração do bloco relativa à da cunha, ao longo de 𝑥 é −(𝑥̈ −𝑥̈ ):
(𝒎 + 𝑴)𝒈 𝐜𝐨𝐬 𝜽
⇒ 𝒙̈ − 𝒙̈ 𝑪 =
E, ao longo de 𝑦:
(𝒎 + 𝑴)𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽
⇒ 𝑦̈ − 𝑦̈ = 𝑦̈ = (𝑥̈ − 𝑥̈ ) tan 𝜃 ⇒ 𝒚̈ =
1.13. Partícula se movendo sobre a ação do campo gravitacional na
superfície interna de um parabolóide de revolução.
Posição da partícula em coordenadas cartesianas/cilíndricas:
𝑟⃗ = (𝑥, 𝑦, 𝑧) = (𝜌 cos 𝜃 , 𝜌 sin 𝜃 , 𝑧)
Vínculo: 𝑓 (𝑟⃗, 𝑡) = 0 𝑧 = , 𝑅 > 0 ⇒ 𝑧𝑅 − (𝑥 + 𝑦 ) = 0
Velocidade: 𝑟⃗̇ = .𝜌̇ cos 𝜃 − 𝜌𝜃̇ sin 𝜃 , 𝜌̇ sin 𝜃 + 𝜌𝜃̇ cos 𝜃 , 2 𝜌̇ /

Duas coordenadas generalizadas: 𝑞 = 𝜌 e 𝑞 = 𝜃
Energia cinética: 𝑇 = (𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝑧̇ )
𝑚 𝜌
⇒𝑇= [(𝜌̇ cos 𝜃 − 𝜌𝜃̇ sin 𝜃) + (𝜌̇ sin 𝜃 + 𝜌𝜃̇ cos 𝜃) + .2 𝜌̇ / ]
2 𝑅
𝒎 𝟒
⇒𝑻= [𝝆̇ + 𝝆 𝜽̇ + 𝝆 𝝆̇ ]
𝑹
Campo gravitacional uniforme: 𝑔⃗ = −𝑔𝑘̂
Energia potencial com relação à origem do sistema de coordenadas:
𝝆
⇒ 𝑽 = 𝒎𝒈𝒛 = 𝒎𝒈
𝑹
𝒎 𝟒 𝝆
𝑳=𝑻−𝑽= [𝝆̇ + 𝝆 𝜽̇ + 𝝆 𝝆̇ ] − 𝒎𝒈
𝑹 𝑹
𝜕𝐿 4𝑚 𝑑 𝜕𝐿 4𝑚
= 𝑚𝜌̇ + 𝜌 𝜌̇ ⇒ = 𝑚𝜌̈ + (2𝜌𝜌̇ + 𝜌 𝜌̈ )
𝜕𝜌̇ 𝑅 𝑑𝑡 𝜕𝜌̇ 𝑅
𝜕𝐿 4𝑚 𝜌
= 𝑚𝜌𝜃̇ + 𝜌𝜌̇ − 2𝑚𝑔
𝜕𝜌 𝑅 𝑅
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 4𝑚 4𝑚 𝜌
− = 0 ⇒ 𝑚𝜌̈ + (2𝜌𝜌̇ + 𝜌 𝜌̈ ) − 𝑚𝜌𝜃̇ − 𝜌𝜌̇ + 2𝑚𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝜌̇ 𝜕𝜌 𝑅 𝑅 𝑅
𝟒 𝟒 𝝆
⇒ (1 + 𝝆 ) 𝝆̈ + 𝝆𝝆̇ − 𝝆𝜽̇ + 𝒈 = 𝟎
𝑹 𝑹 𝑹
= 𝑚𝜌 𝜃̇ ⇒ = 2𝑚𝜌𝜌̇ 𝜃̇ + 𝑚𝜌 𝜃̈
𝜕𝐿
=0
𝜕𝜃
− = 0 ⇒ 2𝑚𝜌𝜌̇ 𝜃̇ + 𝑚𝜌 𝜃̈ = 0
⇒ 𝝆̇ 𝜽̇ + 𝝆𝜽̈ = 𝟎
De 2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ = 0, temos, para 𝜃̇ = 𝜔:
2𝜌̇ 𝜔 𝜌𝜔̇ 2𝜌̇ 𝜔̇ 2 𝑑𝜌 1 𝑑𝜔

⇒ 2𝜌̇ 𝜔 + 𝜌𝜔̇ = 0 ⇒ + =0⇒ + =0⇒ =−
𝜔𝜌 𝜔𝜌 𝜌 𝜔 𝜌 𝑑𝑡 𝜔 𝑑𝑡
2 𝑑𝜌 1 𝑑𝜔 𝑑𝜌 𝑑𝜔
⇒∫ 𝑑𝑡 = − ∫ 𝑑𝑡 ⇒ 2 ∫ = −∫
𝜌 𝑑𝑡 𝜔 𝑑𝑡 𝜌 𝜔
⇒ 2 ln 𝜌 = − ln 𝜔 + ln ⇒ ln 𝜌 = ln + ln ⇒𝜌 = ⇒ 𝒍 = 𝒎𝝆 𝝎
A projeção do raio vetor no plano percorre
em um tempo 𝑑𝑡 uma área ∆𝐴 igual à do
𝑕
triângulo obtuso ao lado: ∆𝜽
𝝆
1 1
∆𝐴 = 𝜌𝑕 = 𝜌,(𝜌 + ∆𝜌) sin(∆𝜃 )-
2 2
Mas para ∆𝜃 pequeno, sin(∆𝜃 ) ≈ ∆𝜃:
1 ∆𝐴 1 (𝜌 + 𝜌∆𝜌)∆𝜃
⇒ ∆𝐴 = (𝜌 + 𝜌∆𝜌)∆𝜃 ⇒ =
2 ∆𝑡 2 ∆𝑡
𝑑𝐴 1 𝜌 ∆𝜃 1 𝜌∆𝜌∆𝜃 1
⇒ = lim 4 5 + lim ( )= 𝜌 𝜔
𝑑𝑡 2 ∆ → ∆𝑡 2∆ → ∆𝑡 2
𝒅𝑨 𝒍
⇒ = = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕 𝒏𝒕𝒆!
𝒅𝒕 𝒎
1.14. Lagrangeana de Bateman1.
𝒎 𝒎𝝎
𝑳 = 𝒆𝝀𝒕 4 𝒙̇ − 𝒙 5
= 𝑚𝑥̇ 𝑒 ⇒ = 𝑚𝑥̈ 𝑒 + 𝑚𝑥̇ 𝜆𝑒
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
= −𝑚𝜔 𝑥𝑒 ⇒ − = 0 ⇒ 𝑚𝑥̈ 𝑒 + 𝑚𝑥̇ 𝜆𝑒 + 𝑚𝜔 𝑥𝑒 =0
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
⇒ 𝒙̈ + 𝝀𝒙̇ + 𝝎 𝒙 = 𝟎 que é a equação de um oscilador harmônico amortecido!
Fazendo-se a transformação de ponto 𝑞 = 𝑥𝑒 , temos:
𝜆 𝜆
𝑞 = 𝑥𝑒 ⇒ 𝑞 = (𝑥𝑒 ) ⇒ 𝑞̇ = 𝑥̇ 𝑒 +𝑥 𝑒 ⇒ (𝑥̇ 𝑒 ) = 𝑞̇ − 𝑥 𝑒
2 2
𝜆 𝜆
⇒ (𝑥̇ 𝑒 ) = 𝑞̇ − 2𝑞̇ 𝑥 𝑒 + (𝑥 𝑒 ) =
2 2
𝜆 𝜆
= 𝑞̇ − 𝑞̇ 𝜆 (𝑥𝑒 ) + ( ) (𝑥𝑒 ) = 𝑞̇ − 𝑞𝑞̇ 𝜆 + ( ) 𝑞
2 2
Substituindo na Lagrangiana de Bateman:
𝑚 𝑚𝜔 𝑚 𝜆 𝑚𝜔
𝐿= 𝑥̇ 𝑒 − 𝑥 𝑒 = 6𝑞̇ − 𝑞𝑞̇ 𝜆 + ( ) 𝑞 7 − 𝑞
2 2 2 2 2
𝒎 𝝀
⇒ 𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 𝑳(𝒒, 𝒒̇ ) = 8𝒒̇ − 𝒒𝒒̇ 𝝀 + 6( ) − 𝝎 7 𝒒 9
1
Bateman, Harry. "On dissipative systems and related variational principles." Physical Review 38.4 (1931): 815.
1.15. Partícula carregada no campo de um monopolo magnético.
𝒎 𝒆𝒈
𝑳= (𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇ + 𝒓 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽) − 𝝋̇ 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝒄
⃗⃗
𝒓
onde ⃗⃗⃗ = 𝒈 .
𝒓
Como demonstrado anteriormente:
𝑣⃗ 1 𝜕𝐴⃗
𝐹⃗ = 𝑒 4𝐸⃗⃗ + ⃗⃗5 ⇒ >𝐸⃗⃗ = −∇
𝐵
⃗⃗𝜙 −
𝑐 𝜕𝑡
𝑐
⃗⃗ = ⃗∇⃗
𝐵 𝐴⃗
1 𝜕𝐴⃗ 𝑣⃗
⇒ 𝐹⃗ = 𝑒 6−∇
⃗⃗𝜙 − + ⃗⃗ 𝐴⃗)7
(∇
𝑐 𝜕𝑡 𝑐
𝑒 𝑑 𝑒
⃗⃗ .𝑒𝜙 − 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗/ + 0∇
⇒ 𝐹⃗ = −∇ ⃗⃗ .𝑒𝜙 − 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗/1
𝑐 𝑑𝑡 𝑐
𝑒 𝒎𝒗 𝒆
⇒ 𝑈 = 𝑒𝜙 − 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗ ⇒ 𝑳 = 𝑻 − 𝑼 = − 𝒆𝝓 + 𝒗⃗⃗
𝑐 𝒄
Sugestão: verifique que o potencial vetor ⃗𝑨

⃗⃗ de um monopolo magnético em
coordenadas esféricas é:
( − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
⃗𝑨 ̂ + 𝑨𝝋 𝝋
⃗⃗ = 𝑨𝒓 𝒓̂ + 𝑨𝜽 𝜽 ̂ =𝒈 ̂
𝝋
𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽
Em coordenadas esféricas:
𝑟̂ 𝜃̂ 𝜑̂
|𝑟 sin 𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝑟 |
⃗⃗ = ∇
𝐵 ⃗⃗ 𝐴⃗ = 𝜕 𝜕 𝜕
| |
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑
𝐴 𝑟𝐴 𝑟 sin 𝜃 𝐴
𝑟̂ 𝜃̂ 𝜑̂
( − 𝐜𝐨𝐬 𝜽) |𝑟 sin 𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝑟 |
⃗⃗⃗ = 𝒈
𝑨 ⃗⃗ = ∇
̂ ⇒𝐵
𝝋 ⃗⃗ 𝐴⃗ = 𝜕 𝜕 𝜕
𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽 | |
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑
0 0 𝑔(1 − cos 𝜃 )
𝑟̂ 𝜕 𝜃̂ 𝜕
⃗⃗ =
⇒𝐵 ,𝑔(1 − cos 𝜃 )- − ,𝑔(1 − cos 𝜃 )-
𝑟 sin 𝜃 𝜕𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝜕𝑟
𝑔𝑟̂ 𝜃̂ ⃗⃗
𝒓
⃗⃗ =
𝐵 sin 𝜃 − 0 ⇒ ⃗⃗⃗ = 𝒈
𝑟 sin 𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝒓
Que é o campo magnético do monopolo magnético.
Substituindo ⃗𝑨
⃗⃗ em 𝐿, com 𝜙 = 0:
𝑚𝑣 𝑒 𝑚𝑣 𝑒 𝑔(1 − cos 𝜃)
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗ ⇒ 𝐿 = + 𝑣⃗ ∙ 𝜑̂
2 𝑐 2 𝑐 𝑟 sin 𝜃
Resta então escrever a velocidade em coordenadas esféricas:
⃗⃗ = 𝒓̇ 𝒓̂ + 𝒓𝜽̇𝜽
𝑟⃗ = 𝑟𝑟̂ ⇒ 𝒗 ̂ + 𝒓𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝝋
̂
⇒ 𝑣 = 𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗ = 𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ + 𝑟 𝜑̇ sin 𝜃
𝑚 𝑒 𝑔(1 − cos 𝜃)
⇒𝐿= (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ + 𝑟 𝜑̇ sin 𝜃) + (𝑟𝜑̇ sin 𝜃 )
2 𝑐 𝑟 sin 𝜃
𝑚 𝑒
⇒𝐿= (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ + 𝑟 𝜑̇ sin 𝜃) + 𝜑̇ 𝑔(1 − cos 𝜃)
2 𝑐
𝒎 𝒆𝒈
⇒𝑳= (𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇ + 𝒓 𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽) − 𝝋̇(𝐜𝐨𝐬 𝜽 − )
𝒄
1.16. A equação de Kepler
𝒎 𝒍 𝒌 𝑚 𝑑𝑟 𝑙 𝑘
𝑬= 𝒓̇ + − ⇒𝐸= ( ) + −
𝒎𝒓 𝒓 2 𝑑𝑡 2𝑚𝑟 𝑟
𝑚 𝑑𝑟 𝑘 𝑙 𝑑𝑟 2 𝑘 𝑙
⇒ ( ) =𝐸+ − ⇒ = √ √𝐸 + −
2 𝑑𝑡 𝑟 2𝑚𝑟 𝑑𝑡 𝑚 𝑟 2𝑚𝑟
𝒓
𝑚 𝑑𝑟 𝒎 𝒅𝒓
⇒ √ = 𝑑𝑡 ⇒ 𝒕 = √ ∫
2
√𝐸 + 𝑘 − 𝑙 𝒓𝒎𝒊𝒏
√𝑬 + 𝒌 − 𝒍
𝑟 2𝑚𝑟 𝒓 𝒎𝒓
Após integração a partir de 𝑡 = 0 com o planeta no periélio, i.e. 𝑟 = 𝑟 .
Se 𝑒 = √1 + ⇒− = 1−𝑒 ⇒ 𝐸 = − (1−𝑒 )
𝑚 𝑑𝑟 𝑚 𝑑𝑟
⇒𝑡=√ ∫ =√ ∫
2 2
√𝐸 + 𝑘 − 𝑙 √𝑘 − 𝑚𝑘 (1−𝑒 ) − 𝑙
𝑟 2𝑚𝑟 𝑟 2𝑙 2𝑚𝑟
𝑚 𝑑𝑟
⇒𝑡=√ ∫
2 𝑘 𝑚𝑘𝑟 𝑙
√ [𝑟 − (1−𝑒 ) − ]
𝑟 2𝑙 2𝑚𝑘
𝑚 𝑟𝑑𝑟
⇒𝑡=√ ∫
2𝑘 𝑚𝑘𝑟 𝑙
√[𝑟 − (1−𝑒 ) − ]
2𝑙 2𝑚𝑘
E,se além disto, o semi-eixo maior da elipse for definido como 𝑎 = 𝑝(1−𝑒 )
onde 𝑝 = e 𝑒 é a excentricidade:
𝑚 𝑟𝑑𝑟
⇒𝑡=√ ∫
2𝑘 1 𝑝
√0𝑟 − 𝑟 (1−𝑒 ) − 1
2𝑝 2
𝒎 𝒓 𝒓𝒅𝒓
⇒𝒕=√ ∫
𝒌 𝒓𝒎𝒊𝒏 ( −𝒆 )
√[𝒓 − 𝒓 − ]
Se 𝑟 = 𝑎(1 − 𝑒 cos ) onde o ângulo é a anomalia excêntrica, temos:
𝑑𝑟 = 𝑎𝑒 sin 𝑑
𝑟 = 𝑎(1 − 𝑒 cos ) ⇒ > 𝑟 = 𝑎(1 − 𝑒)
cos = 1 ⇒ = 0
𝑚 𝑎(1 − 𝑒 cos )𝑎𝑒 sin 𝑑

⇒𝑡=√ ∫
2𝑘 𝑎 (1 − 𝑒 cos ) 𝑎(1−𝑒 )
√[𝑎 (1 − 𝑒 cos ) − − ]
2𝑎 2
𝑚 𝑎(1 − 𝑒 cos )𝑎𝑒 sin 𝑑
=√ ∫
2𝑘 2𝑎 𝑎(1 − 𝑒 cos ) 𝑎(1−𝑒 )
√[ (1 − 𝑒 cos ) − − ]
2 2 2
𝑎 𝑚 (1 − 𝑒 cos )𝑒 sin 𝑑
= √ ∫
𝑘 √,2 − 2𝑒 cos − 1 + 2𝑒 cos − 𝑒 cos −1+𝑒 -
𝑎
𝑚𝑎 (1 − 𝑒 cos )𝑒 sin 𝑑 𝑚𝑎
=√ ∫ =√ ∫ (1 − 𝑒 cos )𝑑
𝑘 √,𝑒 − 𝑒 cos - 2𝑘
𝑚𝑎 𝑚𝑎
=√ 6∫ 𝑑 − ∫ 𝑒 cos 𝑑 7=√ ( − 𝑒 sin )
𝑘 2𝑘
𝑘
⇒√ 𝑡= − 𝑒 sin
𝑚𝑎
⇒ 𝝎𝒕 = − 𝒆 𝐬𝐢𝐧
Que é a equação de Kepler!

Capítulo - 2
Princípio Variacional de Hamilton - Problemas:
2.1. Geodésicas de um cone de abertura 𝜶 :
z
A equação do cone é:
𝜌 = √𝑥 + 𝑦 = tan 𝛼 𝑧 = 𝑘𝑧(𝜙)  z
Em coordenadas cilíndricas: 𝜌 y
x 𝜙
𝑥 = 𝜌 cos 𝜙 ⇒ 𝑑𝑥 = cos 𝜙 𝑑𝜌 − 𝜌 sin 𝜙 𝑑𝜙
𝑦 = 𝜌 sin 𝜙 ⇒ 𝑑𝑥 = sin 𝜙 𝑑𝜌 + 𝜌 cos 𝜙 𝑑𝜙
A distância infinitesimal entre os pontos 𝜙 e 𝜙 + 𝑑𝜙 é:
𝑑𝑠 = √𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧 = √𝑑𝑧 + 𝑑𝜌 + 𝜌 𝑑𝜙
𝑑𝑧
= √(1 + 𝑘 )𝑑𝑧 + 𝑘 𝑧 𝑑𝜙 = √(1 + 𝑘 ) ( 𝑑𝜙) + 𝑘 𝑧 𝑑𝜙
𝑑𝜙
O funcional distância entre dois pontos 𝑧(𝜙 ) = 𝑧 e 𝑧(𝜙 ) = 𝑧 é:
⇒ 𝑠,𝜙- = ∫ 𝑑𝜙√(1 + 𝑘 )𝑧′ + 𝑘 𝑧
Mas:
𝑓(𝑧, 𝑧 , 𝜙) = 𝑓(𝑧, 𝑧 ) = √(1 + 𝑘 )𝑧′ + 𝑘 𝑧
A condição de existir um mínimo (extremo) é atendida pela equação de

Lagrange-Euler:
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓
( )− =0⇒ ( )=
𝑑𝜙 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝑑𝜙 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝑑𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑑𝑧
⇒ = [ ( )] 𝑧 + ( )
𝑑𝑓 𝜕𝑓 𝑑𝑧 𝜕𝑓 𝑑𝑧 𝑑𝜙 𝑑𝜙 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝑑𝜙
= +
𝑑𝜙 𝜕𝑧 𝑑𝜙 𝜕𝑧 𝑑𝜙 }
𝑑𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑑𝑧 𝑑𝑓 𝑑 𝜕𝑓
⇒ − 8[ ( )] 𝑧 + ( ) 6 79 = 0 ⇒ − [( ) 𝑧′] = 0
𝑑𝜙 𝑑𝜙 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝑑𝜙 𝑑𝜙 𝑑𝜙 𝜕𝑧
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⇒ [𝑓 − ( ) 𝑧′] = 0 ⇒ 𝑓 − ( ) 𝑧 = 𝑐
𝑑𝜙 𝜕𝑧 𝜕𝑧
Por outro lado, se 𝑎 = = = = sin 𝛼, temos:
1
𝑓(𝑧, 𝑧 ) = √(1 + 𝑘 )𝑧′ + 𝑘 𝑧 ⇒ 𝑓 (𝑧, 𝑧 ) = √𝑧′ + 𝑎 𝑧
(1 + 𝑘 )
A constante ( )
pode ser desconsiderada pois não afeta o resultado da
equação de Euler-Lagrange, logo:
𝑓 = √𝑧′ + 𝑎 𝑧 2𝑧 𝒛
𝜕𝑓 ? ⇒ √ 𝑧′ + 𝑎 𝑧 − = 𝑐 ⇒ =𝒄
𝑓 − ( )𝑧 = 𝑐 2 √𝑧 + 𝑎 𝑧 √𝒛 + 𝒛
𝜕𝑧
No caso específico de 𝑧 = 𝑧 = 𝑍 > 0 ⇒ = 0 temos:
𝑎 𝑍 𝑐 𝑥 (𝜙) = 𝑘𝑍 cos 𝜙
= 𝑐 ⇒ 𝑎𝑍 = 𝑐 ⇒ 𝑍 = = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ⇒ {
√𝑎 𝑍 𝑎 𝑦(𝜙) = 𝑘𝑍 sin 𝜙
⇒ 𝒙 + 𝒚 = (tan 𝛼 𝑍)
Logo, neste caso a geodésica é um caso trivial e está ao longo de um arco de

círculo (seção reta do conte em 𝒛 = + ) de raio = 𝐭𝐚𝐧 𝜶 .
É importante notar que esta não é uma solução da equação de Euler-Lagrange
. /− = 0 a menos que 𝑐 = 0 ⇒ 𝑧 = 0. Esta solução aparece pois
usamos a equação de Euler-Lagrange alternativa 𝑓 − . / 𝑧 = 𝑐.
No caso específico de 𝝓 = 𝝓 = > 𝟎 temos 𝒙 = 𝝆(𝒛) 𝐜𝐨𝐬 e

𝒚 = 𝝆(𝒛) 𝐬𝐢𝐧 , 𝝆(𝒛) = 𝐭𝐚𝐧 𝜶 𝒛 que é outro caso trivial, isto é, a geodésica é
um segmento de reta na superfície do cone.
As outras soluções são mais complicadas!
Seja 𝑧 > 𝑧 :
𝒛
= 𝒄 ⇒ 𝑎 𝑧 = 𝑐 (𝑧 +𝑎 𝑧 )⇒𝑐 𝑧 = (𝑎 𝑧 − 𝑐 𝑎 𝑧 )
√𝒛 + 𝒛
𝑎 𝑑𝑧 𝑎
⇒𝑧 =𝑎 𝑧 4 𝑧 − 15 ⇒ 𝑧 = = 𝑎𝑧√ 𝑧 −1
𝑐 𝑑𝜙 𝑐
É facil verificar que se 𝑧 = +𝑎𝑧√ 𝑧 − 1 > 0, a curva sobe de 𝑧 para 𝑧

girando no sentido anti-horário ao redor do cone, e para
𝑧 = −𝑎𝑧√ 𝑧 −1 0 ela sobe girando no sentido horário. Considerando o

primeiro caso, podemos inverter e integrar:
𝑑𝑧 𝑎 𝑑𝜙 1 𝑑𝑧
𝑧 = = 𝑎𝑧√ 𝑧 − 1 ⇒ = ⇒𝜙=∫
𝑑𝜙 𝑐 𝑑𝑧 𝑎 𝑎
𝑎𝑧√ 𝑧 −1 𝑎𝑧√ 𝑧 −1
𝑐 𝑐
𝑐
𝑎 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑥 = 𝑧 ⇒ ∫ 𝑑𝜙 = ∫ 𝑐 𝑎 ⇒ 𝑎 ∫ 𝑑𝜙 = ∫
𝑐 𝑎 𝑥√𝑥 − 1 𝑥√𝑥 − 1
𝑎
𝑑𝑥 𝑎
⇒ (𝑎𝜙 + 𝑢 ) = ∫ =s c 𝑥 ⇒ (𝑎𝜙 + 𝑢 ) = s c . 𝑧/
𝑥√𝑥 − 1 𝑐
𝑎 𝒄
⇒ s c,(𝑎𝜙 + 𝑢 )- = 𝑧 ⇒ 𝒛(𝝓) =
𝑐 𝐜𝐨𝐬( 𝝓 + 𝒖 )
Onde 𝑐 e 𝑢 são determinadas pelos valores nos extremos.
Vamos agora considerar as condições de contorno nos extremos e determinar 𝑐

e 𝑢 . Iniciaremos com 𝑧(𝜙 = 0) = 𝑧 :
𝑐 𝑐
𝑧(𝜙) = ⇒𝑧 = ⇒ 𝑐 = 𝑎𝑧 cos 𝑢
𝑎 cos(𝑎𝜙 + 𝑢 ) 𝑎 cos 𝑢
𝒛 𝐜𝐨𝐬 𝒖
⇒ 𝒛(𝝓) =
𝐜𝐨𝐬( 𝝓 + 𝒖 )
Para 𝑧(𝜙 0) = 𝑧 :
𝑎𝑧 cos 𝑢 𝑧 cos 𝑢
⇒𝑧 = =
𝑎 cos(𝑎𝜙 + 𝑢 ) ,cos(𝑎𝜙 ) cos 𝑢 − sin(𝑎𝜙 ) sin 𝑢 -
𝑧 𝑧
⇒𝑧 = ⇒ cos(𝑎𝜙 ) − sin(𝑎𝜙 ) tan 𝑢 =
,cos(𝑎𝜙 ) − sin(𝑎𝜙 ) tan 𝑢 - 𝑧
𝑧 𝑧 cos(𝑎𝜙 ) − 𝑧
⇒ sin(𝑎𝜙 ) tan 𝑢 = cos(𝑎𝜙 ) − ⇒ sin(𝑎𝜙 ) tan 𝑢 =
𝑧 𝑧
𝑧 cos(𝑎𝜙 ) − 𝑧 𝑧 cos(𝑎𝜙 ) − 𝑧
⇒ tan 𝑢 = ⇒ 𝑢 = tan 6 7
𝑧 sin(𝑎𝜙 ) 𝑧 sin(𝑎𝜙 )
Isso garante que |𝑢 | e, por outro lado:
1 − cos 𝑢 𝑧 cos(𝑎𝜙 ) − 𝑧
tan 𝑢 = =6 7
cos 𝑢 𝑧 sin(𝑎𝜙 )
𝑧 cos 𝑢 𝑧 cos 𝑢
𝑧= =
cos(𝑎𝜙 + 𝑢 ) cos(𝑎𝜙) cos 𝑢 − sin(𝑎𝜙) sin 𝑢
𝑧
⇒𝑧=
cos(𝑎𝜙) − sin(𝑎𝜙) tan 𝑢
𝒛
⇒ 𝒛(𝝓) =
𝒛 𝐜𝐨𝐬( 𝝓 ) − 𝒛
𝐜𝐨𝐬( 𝝓) − 𝐬𝐢𝐧( 𝝓) [ ]
𝒛 𝐬𝐢𝐧( 𝝓 )
Analisando a fundo o resultado, temos 0 𝛼 ⇒ 𝑎 = sin 𝛼 (0,1), logo

𝑧(𝜙) é uma função periódica em e o ângulo 𝜙 varia continuamente de 0 a
𝜙 . Se 𝑚 é um número inteiro, as soluções acima para 𝑧(𝜙) fazem sentido
mesmo se 𝜙 ,2𝜋𝑚, 2𝜋(𝑚 + 1)-. Neste caso as soluções envolvem
geodésicas que sobem de 𝑧 para 𝑧 girando no sentido anti-horário ao redor
do cone para 𝑚 > 0, e para 𝑚 0 no sentido horário.
Exemplo: Seja o ponto inicial (𝑧 , 𝜙 ) = (1,0) e o ponto final

(𝑧 , 𝜙 ) = (4,60 ), a solução fica:
1
⇒ 𝑧 (𝜙 ) =
4 cos(𝑎 ∙ 60 ) − 1
cos(𝑎𝜙) − sin(𝑎𝜙) [ ]
4 sin(𝑎 ∙ 60 )
Faremos 𝑎 = = sin 𝛼 ⇒ 𝛼 = 30 . A equação do cone fica
√
𝜌 = √𝑥 + 𝑦 = tan 𝛼 𝑧 = 𝑧(𝜙) :
O ponto inicial fica:

√3
⇒ 𝑧 (0) = 1 ⇒ >𝑥 (0 ) =
3
𝑦 (0) = 0
O ponto final fica:
4√3 2√3
𝑥 (60 ) = cos 60 =
⇒ 𝑧(60 ) = 4 ⇒ 3 3
4√3
𝑦(60 ) = sin 60 = 2
{ 3
Plotando: Mupad/Matlab
phi:=60:
z:=1/(cos(r/2)-(sin(r/2)*(4*cos(phi/2)-1)/(4*sin(phi/2)))):
x:=(sqrt(3)/3)*cos(r)*z:
y:=(sqrt(3)/3)*sin(r)*z:
cone:=plot::Cone((sqrt(3)*10/3),[0,0,10],[0,0,0],FillColor=RGB::blu
e,LinesVisible=TRUE):
pi:=plot::Point3d(sqrt(3)/3,0,1,Color=RGB::Green,PointSize=20*unit:
:mm):
pf:=plot::Point3d(4*sqrt(3)*cos(phi)/3,4*sqrt(3)*sin(phi)/3,4,Color
=RGB::Red,PointSize=20*unit::mm):
curve:=plot::Curve3d([x,y,z],r=0..phi),LineColor=RGB::Yellow,LineWi
dth=0.5*unit::mm,ViewingBox=[-4..4,-4..4,0..6]:
plot(pi,pf,cone,curve):
2.2. Movimento em um campo gravitacional constante:
⃗⃗(𝟎) = (𝟎, 𝟎)
𝒓
Resolvendo as equações de Lagrange:
𝒙
𝑚 𝒚
𝐿= (𝑥̇ + 𝑦̇ ) + 𝑚𝑔𝑦
2 ⃗⃗𝟎 = (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 )
⃗⃗(𝑻) = 𝒓
𝒓
( )− = 0 ⇒ 𝑚𝑥̈ = 0 𝑥 (𝑡) = 𝑥 + 𝑣 𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝑔
⇒ 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 ⇒{
𝑦(𝑡) = 𝑦 + 𝑣 𝑡 + 𝑡
( )− = 0 ⇒ 𝑚𝑦̈ = 𝑚𝑔 2
{𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
Das condições de contorno temos:
0=𝑥 +𝑣 0 𝑥 (𝑡) = 𝑣 𝑡
𝑥 =0
𝑟⃗(0) = (0,0) ⇒ { 𝑔 ⇒{ ⇒{ 𝑔
0=𝑦 +𝑣 0+ 0 𝑦 =0 𝑦(𝑡) = 𝑣 𝑡 + 𝑡
2 2
𝑥
𝑥 =𝑣 𝑇 𝑣 =
𝑟⃗(𝑇) = (𝑥 , 𝑦 ) ⇒ { 𝑔 ⇒{ 𝑇
𝑦 =𝑣 𝑇+ 𝑇 𝑦 𝑔
2 𝑣 = + 𝑇
𝑇 2
𝒙𝟎 𝒚𝟎 𝒈 𝒈
⃗⃗𝒇 (𝒕) =
⇒𝒓 𝒕 ̂ + 0. + 𝑻/ 𝒕 + 𝒕 1 ̂
𝑻 𝑻
Se 𝑟⃗(𝑡) = 𝑟⃗ (𝑡) + 𝜂⃗ (𝑡) com 𝜂⃗ (𝑇) = 𝜂⃗ (0) = 0 é uma outra trajetória qualquer,
obedencendo às mesmas consições de contorno, temos:
𝑑𝑟⃗ 𝑑 𝑑𝑟⃗
⇒ 𝑟⃗̇(𝑡) = = (𝑟⃗ + 𝜂⃗) = + 𝜂⃗̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
A lagrangiana para estas novas coordenadas é:
𝑑𝑟⃗ 𝑚
⇒ 𝐿 4𝑟⃗, , 𝑡5 = (𝑟⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇) + 𝑚𝑔(𝑟⃗ ∙ )̂
𝑑𝑡 2
𝑟⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ = (𝑟⃗̇ + 𝜂⃗̇ ) ∙ (𝑟⃗̇ + 𝜂⃗̇ ) = 𝑟⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ + 2𝑟⃗̇ ∙ 𝜂⃗̇ + |𝜂⃗̇ |
Onde {
𝑟⃗ ∙ ̂ = (𝑟⃗̇ + 𝜂⃗̇ ) ∙ ̂ = 𝑟⃗̇ ∙ ̂ + 𝜂⃗̇ ∙ ̂
O funcional ação 𝑆,𝑟⃗- dependente de 𝑟⃗ é:
𝑑𝑟⃗
𝑆,𝑟⃗- ∫ 𝐿 4𝑟⃗, , 𝑡5 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡
𝑚 ̇ ̇
0𝑟⃗ ∙ 𝑟⃗ + 2𝑟⃗̇ ∙ 𝜂⃗̇ + |𝜂⃗̇ | 1 + 𝑚𝑔[𝑟⃗̇ ∙ ̂ + 𝜂⃗̇ ∙
=∫ 2 ̂]3 𝑑𝑡
2
𝑚 𝑚
= ∫ 0 𝑟⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ + 𝑚𝑔(𝑟⃗̇ ∙ )̂ 1 𝑑𝑡 + ∫ 0𝑚𝑟⃗̇ ∙ 𝜂⃗̇ + |𝜂⃗̇ | + 𝑚𝑔(𝜂⃗̇ ∙ )̂ 1 𝑑𝑡
2 2
𝑑𝑟⃗ 𝑚
= ∫ 𝐿 4𝑟⃗ , , 𝑡5 𝑑𝑡 + ∫ 0𝑚𝑟⃗̇ ∙ 𝜂⃗̇ + |𝜂⃗̇ | + 𝑚𝑔(𝜂⃗̇ ∙ )̂ 1 𝑑𝑡
𝑑𝑡 2
𝑚
= 𝑆[𝑟⃗ ] + ∫ |𝜂⃗̇ | 𝑑𝑡 + 𝑚 ∫ [𝑟⃗̇ ∙ 𝜂⃗̇ + 𝑔(𝜂⃗̇ ∙ )̂ ] 𝑑𝑡
2
𝑚
= 𝑆[𝑟⃗ ] + ∫ |𝜂⃗̇ | 𝑑𝑡 + 𝑚 ∫ [𝜂⃗̇ ∙ (𝑟⃗̇ + 𝑔 )̂ ] 𝑑𝑡
2
Por outro lado:
∫ [𝜂⃗̇ ∙ (𝑟⃗̇ + 𝑔 )̂ ] 𝑑𝑡 = ∫ 𝜂⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ 𝑑𝑡 + 𝑚𝑔 ∫ 𝜂⃗̇ ∙ ̂ 𝑑𝑡 =
𝑑𝜂⃗
= ∫ 𝜂⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ 𝑑𝑡 + 𝑚𝑔 ̂ ∙ ∫ 𝜂⃗̇ 𝑑𝑡 = ∫ 𝜂⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ 𝑑𝑡 + 𝑚𝑔 ̂ ∙ ∫ 𝑑
𝑑𝑡
⃗⃗( )
= ∫ 𝜂⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ 𝑑𝑡 + 𝑚𝑔 ̂ ∙ ∫ 𝑑𝜂⃗ = ∫ 𝜂⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ 𝑑𝑡
⃗⃗( )
Integrando por partes, temos:
⃗⃗( )
⇒ ∫ [𝜂⃗̇ ∙ (𝑟⃗̇ + 𝑔 ̂)] 𝑑𝑡 = ∫ 𝜂⃗̇ ∙ 𝑟⃗̇ 𝑑𝑡 = 𝑟⃗̇ ∙ 𝜂⃗|⃗⃗( )
− ∫ 𝑑𝑟⃗̇ ∙ 𝜂⃗̇
̇ 𝑑𝑟⃗̇
= 𝑟⃗ ∙ ,𝜂⃗ (𝑇) − 𝜂⃗ (0)- − ∫ 𝑑𝑡 ∙ 𝜂⃗̇ = − ∫ 𝑟⃗̈ ∙ 𝜂⃗̇ 𝑑𝑡
𝑑𝑡
Mas, se
𝑥 𝑦 𝑔 𝑔 𝑥 𝑦 𝑔
𝑟⃗ = . 𝑡/ ̂ + 0. + 𝑇/ 𝑡 + 𝑡 1 ̂ ⇒ 𝑟⃗̇ = . / ̂ + 0. + 𝑇/ + 𝑔𝑡1 ̂
𝑇 𝑇 2 2 𝑇 𝑇 2
⇒ 𝑟⃗̈ = 𝑔 ̂
E introduzindo esta equação de movimento 𝑟⃗̈ = 𝑔 :̂
⇒ ∫ [𝜂⃗̇ ∙ (𝑟⃗̇ + 𝑔 ̂)] 𝑑𝑡 = −𝑔 ̂ ∙ ∫ 𝜂⃗̇ 𝑑𝑡 = −𝑔 ̂ ∙ ∫ 𝑑𝜂⃗ = 0
𝑻
𝒎
⇒ 𝑺 ,𝒓
⃗⃗- = 𝑺[𝒓
⃗⃗𝒇 ] + ⃗⃗̇| 𝒅𝒕
∫ |𝜼
𝟎
Uma vez que ∫ |𝜂⃗̇ | 𝑑𝑡 0:
⇒ 𝑺 ,𝒓
⃗⃗- > 𝑺[𝒓
⃗⃗𝒇 ] e 𝑺[𝒓
⃗⃗𝒇 ] é a ação mínima!
2.3. Oscilador harmônico de massa 𝑚 e frequência angular 𝜔:
𝑥 (𝑡) = 𝑥 (𝑡) + 𝜂 (𝑡) com 𝜂 (𝑇) = 𝜂 (0) = 0
𝑚 𝑚 𝑚
𝑆 ,𝑥 - ∫ 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡)𝑑𝑡 = ∫ 0 𝑥̇ − 𝜔 𝑥 1 𝑑𝑡 = ∫ (𝑥̇ − 𝜔 𝑥 )𝑑𝑡
2 2 2
Mas se 𝑥̇ = 𝑥̇ + 𝜂̇ :
𝑚
⇒ 𝑆 ,𝑥 - = ∫ [𝑥̇ + 𝜂̇ + 2𝑥̇ 𝜂̇ − 𝜔 (𝑥 + 𝜂 + 2𝑥 𝜂)]𝑑𝑡
2
𝑚 𝑚
=∫ [𝑥̇ − 𝜔 𝑥 ]𝑑𝑡 + ∫ [𝜂̇ + 2𝑥̇ 𝜂̇ − 𝜔 𝜂 − 2𝜔 𝑥 𝜂]𝑑𝑡
2 2
𝑚
= ∫ 𝐿(𝑥 , 𝑥̇ , 𝑡)𝑑𝑡 + ∫ [𝜂̇ + 2𝑥̇ 𝜂̇ − 𝜔 𝜂 − 2𝜔 𝑥 𝜂]𝑑𝑡
2
𝑚
= 𝑆[𝑥 ] + ∫ (𝜂̇ − 𝜔 𝜂 )𝑑𝑡 + 𝑚 ∫ [𝑥̇ 𝜂̇ − 𝜔 𝑥 𝜂]𝑑𝑡
2
Substituindo a equação de movimento 𝑥̈ = −𝜔 𝑥 :
∫ [𝑥̇ 𝜂̇ − 𝜔 𝑥 𝜂]𝑑𝑡 = ∫ (𝑥̇ 𝜂̇ − 𝜔 𝑥 𝜂) 𝑑𝑡 = ∫ (𝑥̇ 𝜂̇ + 𝑥̈ 𝜂) 𝑑𝑡 =
𝑑
=∫ (𝑥̇ 𝜂) 𝑑𝑡 = 𝑥̇ 𝜂| = 0
𝑑𝑡
Com isso temos:
𝑻
𝒎
⇒ 𝑺,𝒙- = 𝑺[𝒙𝒇 ] + ∫ (𝜼̇ − 𝝎 𝜼 )𝒅𝒕
𝟎
Se 𝜂 (𝑡) com 𝜂(𝑇) = 𝜂 (0) = 0, for uma função contínua e integrável no
intervalo/períodp (0, 𝑇), ela pode ser expandida em uma série de Fourier:
𝑛𝜋𝑡 𝑛𝜋 𝑛𝜋𝑡
𝜂 (𝑡) = ∑ 𝐶 sin ( ) ⇒ 𝜂̇ (𝑡) = ∑ 𝐶 . / cos ( )
𝑇 𝑇 𝑇
∫ (𝜂̇ − 𝜔 𝜂 )𝑑𝑡 =
𝑛𝜋 𝑛𝜋𝑡 𝑛𝜋𝑡
= ∫ >[∑ 𝐶 . / cos ( )] − 𝜔 [∑ 𝐶 sin ( )] ? 𝑑𝑡
𝑇 𝑇 𝑇
𝜋 𝜋𝑡 𝑛𝜋 𝑛𝜋𝑡
= ∫ 8[𝐶 . / cos ( ) + ⋯ + 𝐶 . / cos ( )]
𝑇 𝑇 𝑇 𝑇
𝜋𝑡 𝑛𝜋𝑡
− 𝜔 [𝐶 sin ( ) + ⋯ + 𝐶 sin ( )] 9 𝑑𝑡
𝑇 𝑇
= ∫ {[∑ 𝐶 . / cos ( ) + ⋯] − 𝜔 [∑ 𝐶 sin ( ) + ⋯ ]} 𝑑𝑡
𝑇 𝑇 𝑇
Ao se elevar ∑ 𝐶 . / cos . / e ∑ 𝐶 sin . / ao quadrado,

reteremos o primeiro termo dos dois quadrados uma vez que os outros termos
apresentarão produtos com sin . / e/ou cos . / cuja integral no intervalo
de (0, 𝑇) se anulam. Logo:
∫ (𝜂̇ − 𝜔 𝜂 )𝑑𝑡 = ∫ {∑ 𝐶 . / cos ( ) −𝜔 𝐶 sin ( )} 𝑑𝑡
𝑇 𝑇 𝑇
= ∫ {∑ 𝐶 . / cos ( )−𝜔 𝐶 [1 − cos ( )]} 𝑑𝑡
𝑇 𝑇 𝑇
𝑛𝜋 𝑛𝜋𝑡
= ∫ {∑ 𝐶 [. / + 𝜔 ] cos ( ) − 𝜔 𝐶 } 𝑑𝑡
𝑇 𝑇
= ∑ 8𝐶 [. / + 𝜔 ] ∫ cos ( ) 𝑑𝑡 − 𝜔 𝐶 ∫ 𝑑𝑡9
𝑇 𝑇
= ∑ 8𝐶 [. / + 𝜔 ] ∫ cos ( ) 𝑑𝑡 − 𝜔 𝐶 𝑇9
𝑇 𝑇
𝑛𝜋
𝑛𝜋 𝑇 . / +𝜔
= ∑ {𝐶 [. / + 𝜔 ] − 𝜔 𝐶 𝑇} = ∑ 𝐶 𝑇 < 𝑇 −𝜔 =
𝑇 2 2
𝑛𝜋
. / +𝜔 2𝜔
= 𝑇∑𝐶 < 𝑇 − =
2 2
𝑇 𝑛𝜋 𝑇 𝑛 𝜋
= ∑𝐶 [. / −𝜔 ]= ∑𝐶 4 −𝜔 5
2 𝑇 2 𝑇
𝑻
𝑻 𝒏 𝝅
⇒ ∫ (𝜼̇ − 𝝎 𝜼 )𝒅𝒕 = ∑ 𝑪𝒏 4 −𝝎 5
𝟎 𝑻
𝒏
Mas se 𝑆,𝑥 - = 𝑆[𝑥 ] + ∫ (𝜂̇ − 𝜔 𝜂 )𝑑𝑡:
𝑻 𝒏 𝝅
⇒ 𝑺,𝒙- = 𝑺[𝒙𝒇 ] + 𝒎 ∑ 𝑪𝒏 4 −𝝎 5
𝟒 𝑻
𝒏
Se 𝑇 ⇒ ⇒ >𝜔 ⇒. − 𝜔 / > 0, temos, após expandir a série
∑ 𝐶 . − 𝜔 /:
𝑇 𝜋 4𝜋
⇒ 𝑆,𝑥 - = 𝑆[𝑥 ] + 𝑚 6𝐶 4 −𝜔 5+𝐶 4 − 𝜔 5 + ⋯ 7 = 𝑆[𝑥 ] + 𝑘
4 𝑇 𝑇
Onde 𝑘 > 0, logo:
𝑺,𝒙- > 𝑺[𝒙𝒇 ] e 𝑺[𝒙𝒇 ] é a ação mínima!

2.4. Determinação do mínimo de um funcional
𝑦(0) = 0
,𝑦- = ∫ 𝑦′ 𝑑𝑥 , {
𝑦(1) = 1
Solução aproximada: 𝑦 (𝑥 ) = 𝑥 + 𝛼𝑥(𝑥 − 1)
⇒ 𝑦′ (𝑥 ) = 3𝑥 + 2𝛼𝑥 + 𝛼
Para que o funcional ,𝑦- admita um mínimo, a equação de Euler-Lagrange para

𝑓 (𝑦, 𝑦 , 𝑥 ) = 𝑦′ , deverá ser atentida para 𝛼 = 𝛼 :
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑
− ( )=0⇒0− (2𝑦 ) = 0
𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦 𝑑𝑥
𝑑
⇒ (3𝑥 + 2𝛼 𝑥 + 𝛼 ) = 0 ⇒ 6𝑥 + 2𝛼 = 0 ⇒ 𝜶𝟎 = − 𝒙
𝑑𝑥
A solução aproximada é:
𝑦 (𝑥 ) = 𝑥 + 𝛼 𝑥(𝑥 − 1) = 𝑥 − (3𝑥 )𝑥 (𝑥 − 1) = −2𝑥 + 3𝑥
⇒ 𝒚𝜶𝟎 (𝒙) = − 𝒙 + 𝒙
Por outro lado a solução exata é: 𝑓 (𝑦, 𝑦 , 𝑥 ) = 𝑦′
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑 𝑑𝑦′
⇒ − ( )=0⇒0− (2𝑦 ) = 0 ⇒ =0
𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑𝑦
⇒𝑦 =𝐶⇒ = 𝐶 ⇒ 𝑦 = 𝐶𝑥
𝑑𝑥
Das condições de contorno 𝑦(0) = 0 e 𝑦(1) = 1 temos 𝒚(𝒙) = 𝒙

Plotando:
Solução aproximada:
𝑦 (𝑥 ) = −2𝑥 + 3𝑥 ⇒ 𝑦 (𝑥 ) = −6𝑥 + 6𝑥 = −6𝑥(𝑥 − 1)
⇒𝑦 (𝑥 ) = 36𝑥 (𝑥 − 2𝑥 + 1)
36 72 36
⇒ [𝑦 ] = ∫ (36𝑥 − 72𝑥 + 36𝑥 ) 𝑑𝑥 = [ 𝑥 − 𝑥 + 𝑥 ]|
5 4 3
36 72 36
⇒ [𝑦 ] = − + = 7,2 − 18 + 12 ⇒ [𝒚𝜶𝟎 ] = ,
5 4 3
Solução exata:
𝑦(𝑥 ) = 𝑥 ⇒ 𝑦 = 1 ⇒ 𝑦 = 1 ⇒ ,𝑦- = ∫ 1 𝑑𝑥 = 𝑥 | ⇒ ,𝒚- =
Diefernça percentual:
0𝒚𝜶𝟎 1 ,𝒚-
[𝒚𝜶𝟎 ] = ,𝒚- + 𝟎, ⇒ ,𝒚-
= 𝟎
2.5. Problema Isoperimétrico
Ao achar o extremo do funcional:
,𝑦- = ∫ 𝐹 (𝑦 (𝑥 ), … , 𝑦 (𝑥 ), 𝑦′ (𝑥 ), … , 𝑦′ (𝑥 ), 𝑥 )𝑑𝑥
sujeito às condições subsidiárias:
∫ 𝑓 (𝑦 (𝑥 ), … , 𝑦 (𝑥 ), 𝑦′ (𝑥 ), … , 𝑦′ (𝑥 ), 𝑥 )𝑑𝑥 = 𝑙 , 𝑖 = 1, … , 𝑚
onde os 𝑙 s são constantes, é chamado Problema Isoperimétrico.
Pode-se provar que extremo de ,𝑦- é determinado por meio das equações de
Euler para o funcional (Elsgoltz 1969):
,̅ 𝑦- = ∫ (𝐹 + ∑ 𝜆 𝑓 ) 𝑑𝑥
Onde os multiplicadores de Lagrange são constantes.
Seja um cabo de comprimento 𝑙, flexível, inextensível e homogêneo, que pende

de dois postes verticais. Levando em conta que a posição de equilíbrio do cabo
é aquela em que sua energia potencial gravitacional é mínima, mostre que o
cabo toma a forma de uma curva que minimiza 𝐸 ,𝑦- = ∫ 𝑦√1 + 𝑦′ 𝑑𝑥 com a
condição ∫ √1 + 𝑦′ 𝑑𝑥 = 𝑙, e mostre que a solução é uma catenária.
Se a densidade linear do cabo for 𝛼 = o funcional energia potencial é:
𝑉 ,𝑦- = ∫ 𝑔𝑦𝑑𝑚 = ∫ 𝑔𝑦𝛼𝑑𝑠 = 𝑔𝛼 ∫ 𝑦𝑑𝑠 = 𝑔𝛼 ∫ 𝑦√1 + 𝑦′ 𝑑𝑥 = 𝑔𝛼𝐸,𝑦-

Logo para 𝑉 ,𝑦- ser mínimo, 𝐸,𝑦- deve também ser. Por outro lado, uma vez que
∫ √1 + 𝑦′ 𝑑𝑥 = 𝑙, temos:
,̅ 𝑦- = ∫ (𝐹 + ∑ 𝜆 𝑓 ) 𝑑𝑥 ⇒ 𝐸̅ ,𝑦- = ∫ 0𝑦√1 + 𝑦′ + 𝜆√1 + 𝑦′ 1 𝑑𝑥
⇒ 𝐸̅ ,𝑦- = ∫ 𝑦√1 + 𝑦′ 𝑑𝑥 + 𝜆𝑙
Se
𝐸 ,𝑦- = ∫ 𝑦√1 + 𝑦′ 𝑑𝑥
Podemos inverter 𝑥 com 𝑦:
⇒ 𝐸 ,𝑥 - = ∫ 𝑦√1 + 𝑥′ 𝑑𝑦
A equação de Euler para fica 𝑓(𝑥, 𝑥 , 𝑦) = 𝑦√1 + 𝑥′ :
𝜕𝑓
=0
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑥 𝑑 𝑦𝑥
⇒ − ( ) = 0 ⇒ 𝜕𝑓 𝑦𝑥′ ⇒ 6 7=0
𝜕𝑥 𝑑𝑦 𝜕𝑥 𝑑𝑦 √1 + 𝑥
=
{𝜕𝑥 √1 + 𝑥′
𝑦𝑥 𝐴
⇒ = 𝐴 ⇒ (𝑦𝑥 ) = 𝐴 (1 + 𝑥 ) ⇒ 𝑥 =
√1 + 𝑥 √𝑦 − 𝐴
𝐴
⇒𝑥=∫ 𝑑𝑦
√𝑦 − 𝐴
Cuja solução é:
𝑦 𝒙−
⇒ 𝑥 = 𝐴 cos . / + 𝐵 ⇒ 𝒚(𝒙) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬 ( )
𝐴 𝑨
Que é a equação de uma catenária
2.6. Forma alternativa das equações de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕 𝜕𝐿 𝜕 𝜕𝐿 𝜕 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = <∑ ( ) 𝑞̇ + ∑ ( ) 𝑞̈ + ( )= − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝒏 𝒏
𝝏 𝑳 𝝏 𝑳 𝝏 𝑳 𝝏𝑳
∑ 𝒒̇ 𝒋 + ∑ 𝒒̈ 𝒋 + − =𝟎
𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒̇ 𝒊 𝝏𝒒̇ 𝒋 𝝏𝒒̇ 𝒊 𝝏𝒕𝝏𝒒̇ 𝒊 𝝏𝒒𝒊
𝒋 𝒋
Se 𝐿̅(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) + 𝑓(𝑞, 𝑡) temos:
𝜕 𝐿̅ 𝜕 𝐿̅ 𝜕 𝐿̅ 𝜕𝐿̅
𝑞̇ + 𝑞̈ + − =0
𝜕𝑞𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕 𝐿̅ 𝜕 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝐿 𝜕 𝑑𝑓
= [ (𝐿 + )] = + ( )
𝜕𝑞𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡
𝜕 𝐿̅ 𝜕 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝐿 𝜕 𝑑𝑓
= [ (𝐿 + )] = + ( )
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡
⇒
𝜕 𝐿̅ 𝜕 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝐿 𝜕 𝑑𝑓
= [ (𝐿 + )] = + ( )
𝜕𝑡𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑡𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡
𝜕𝐿̅ 𝜕𝐿 𝜕 𝑑𝑓
= + ( )
{ 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝑑𝑡
𝜕 𝐿 𝜕 𝐿 𝜕 𝐿 𝜕𝐿
⇒6 𝑞̇ + 𝑞̈ + − 7
𝜕𝑞𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓
+6 ( ) 𝑞̇ + ( ) 𝑞̈ + ( )− ( )7 = 0
𝜕𝑞𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑡𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑑𝑡
𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓
⇒6 ( )7 𝑞̇ + 6 ( )7 𝑞̈ + 6 ( )7 − ( )=0
𝜕𝑞𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑡𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑑𝑡
𝜕 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓
⇒{ [ ( )]} 𝑞̇ + { [ ( )]} 𝑞̈ + [ ( )] − ( )=0
𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑑𝑡
𝑑 𝜕 𝑑𝑓 𝜕 𝑑𝑓 𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕 𝜕𝑓 𝜕𝑓
[ ( )] − ( ) = 0 ⇒ [ ( 𝑞̇ + )] − ( 𝑞̇ + ) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑡
𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝜕 𝜕𝑓 𝜕 𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑞̇ 𝜕 𝑓
⇒ [ ( 𝑞̇ ) + ( )] − 𝑞̇ − − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞𝜕𝑡
̇
Mas 𝑞 e 𝑞̇ são variáveis independentes logo = 0:
𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝜕 𝑓 𝜕 𝑓 𝜕 𝑓
⇒ 6 ( 𝑞̇ ) + 7− 𝑞̇ − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞𝜕𝑡
𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝑑 𝜕 𝑓 𝜕 𝑓 𝜕 𝑓
⇒ [ ( 𝑞̇ )] + 6 7− 𝑞̇ − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑡𝜕𝑞
𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝑑 𝜕 𝑓 𝜕 𝜕𝑓 𝜕 𝜕𝑓
⇒ [ ( 𝑞̇ )] + 6 7 − [ ( ) 𝑞̇ + ( )] = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑡 𝜕𝑞
𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝑑 𝜕 𝑓 𝑑 𝜕𝑓
⇒ [ ( 𝑞̇ )] + 6 7− ( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞
𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝜕 𝑓 𝜕𝑓 𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕 𝑓 𝜕𝑓
⇒ 6 ( 𝑞̇ ) + − 7 = 0 ⇒ 8[ ( ) 𝑞̇ + ] + − 9
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞
=0
𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝜕 𝑓 𝑑 𝜕 𝜕𝑓 𝜕 𝑓
⇒ 6 ( ) 𝑞̇ + 7 = 0 ⇒ 6 ( ) 𝑞̇ + 7=0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕 𝜕𝑓(𝑞, 𝑡) 𝜕 𝜕𝑓 (𝑞, 𝑡) 𝑑 𝜕 𝜕
⇒ 6 4 5 𝑞̇ + 4 57 = 0 ⇒ [ (0)𝑞̇ + (0)] = 0 ⇒ 𝟎
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑡
=𝟎
𝒅
Logo se 𝑳̅(𝒒, 𝒒̇ , 𝒕) = 𝑳(𝒒, 𝒒̇ , 𝒕) + 𝒇(𝒒, 𝒕) , 𝑳̅(𝒒, 𝒒̇ , 𝒕) e 𝑳(𝒒, 𝒒̇ , 𝒕) são ditas
𝒅𝒕
Lagrangianas Equivalentes e possuem as mesmas equações de movimento
𝝏 𝑳 𝝏 𝑳 𝝏 𝑳
resultante das equações de Lagrange modificadas 𝒒̇ + 𝒒̈ + −
𝝏𝒒𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒕𝝏𝒒̇
𝝏𝑳 𝝏 𝑳̅ 𝝏 𝑳̅ 𝝏 𝑳̅ 𝝏𝑳̅
= 𝒒̇ + 𝒒̈ + − = 𝟎!
𝝏𝒒 𝝏𝒒𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒕𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒
c.q.d.
2.7. Lagrangiana equivalente à de um Oscilador Harmônico de massa
unitária:
1 𝜔 𝜔
𝐿̅(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) = 𝑥̇ + 𝑥 𝑥̇ − 𝑥
12 2 4
𝑑 𝜕𝐿̅ 𝜕𝐿̅ 𝑑 1
⇒ 4 5− = 0 ⇒ ( 𝑥̇ + 𝜔 𝑥 𝑥̇ ) − (𝜔 𝑥𝑥̇ − 𝜔 𝑥 ) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝑑𝑡 3
⇒ (𝑥̇ 𝑥̈ + 2𝜔 𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 𝑥̈ ) − (𝜔 𝑥𝑥̇ − 𝜔 𝑥 ) = 0
⇒ 𝑥̈ (𝑥̇ + 𝜔 𝑥 ) + 2𝜔 𝑥𝑥̇ − 𝜔 𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 = 0
⇒ 𝑥̈ (𝑥̇ + 𝜔 𝑥 ) + 𝜔 𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 = 0
⇒ 𝑥̈ (𝑥̇ + 𝜔 𝑥 ) + 𝜔 𝑥(𝑥̇ + 𝜔 𝑥 ) = 0
𝑥̈ (𝑥̇ + 𝜔 𝑥 ) + 𝜔 𝑥(𝑥̇ + 𝜔 𝑥 ) ⇒ (𝑥̈ + 𝜔 𝑥 )(𝑥̇ + 𝜔 𝑥 ) = 0
𝑥̇ + 𝜔 𝑥 > 0 ⇒ 𝑥̈ + 𝜔 𝑥 = 0
𝝎 𝝎𝟒 𝟒
𝑳̅(𝒙, 𝒙̇ , 𝒕) = 𝟒
𝒙̇ + 𝒙 𝒙̇ − 𝒙 ⇒ 𝒙̈ + 𝝎 𝒙 = 𝟎
𝟒
1 𝜔 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑𝑥̇
𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) = 𝑥̇ − 𝑥 ⇒ ( )− =0⇒ + 𝜔 𝑥 = 0 ⇒ 𝑥̈ + 𝜔 𝑥
2 2 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝑑𝑡
=0
𝝎
𝑳(𝒙, 𝒙̇ , 𝒕) = 𝒙̇ − 𝒙 ⇒ 𝒙̈ + 𝝎 𝒙 = 𝟎
𝑳̅(𝒙, 𝒙̇ , 𝒕) e 𝑳(𝒙, 𝒙̇ , 𝒕) produzem uma equação de movimento idêntica

𝒙̈ = −𝝎 𝒙.
Por outro lado se:
= 𝐿̅(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) − 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡)
𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹
⇒ 𝑑𝐹 = ( ) 𝑑𝑥 + ( ) 𝑑𝑥̇ + ( ) 𝑑𝑡
𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑡
Para 𝑑𝐹 ser uma diferencial total (e 𝐹 admitir uma derivada total), segundo o
Teorema do Apêndice D, as derivadas segundas cruzadas de 𝐹 devem ser
idênticas:
𝜕 𝜕𝐹 𝜕 𝜕𝐹
( )= ( )
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝜕 𝜕𝐹 𝜕 𝜕𝐹
⇒ ( )= ( )
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕 𝜕𝐹 𝜕 𝜕𝐹
(
{ 𝜕𝑡 𝜕𝑥 ) = ( )
𝜕𝑥 𝜕𝑡
Suponhamos que a primeira seja válida:
𝜕 𝜕𝐹 𝜕 𝜕𝐹
( )= ( )
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
Com:
1 𝜔 𝜔 1 𝜔
𝐹 = 𝐿̅(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) − 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) = 𝑥̇ + 𝑥 𝑥̇ − 𝑥 − 𝑥̇ + 𝑥
12 2 4 2 2
Então:
𝜕 𝜕 1 𝜔 𝜔 1 𝜔
6 4 𝑥̇ + 𝑥 𝑥̇ − 𝑥 − 𝑥̇ + 𝑥 57
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 12 2 4 2 2
𝜕 𝜕 1 𝜔 𝜔 1 𝜔
= 6 4 𝑥̇ + 𝑥 𝑥̇ − 𝑥 − 𝑥̇ − 𝑥 57
𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 12 2 4 2 2
𝜕 𝜕 1
(𝜔 𝑥𝑥̇ − 𝜔 𝑥 − 𝜔 𝑥 ) = ( 𝑥̇ + 𝜔 𝑥 𝑥̇ − 𝑥̇ ) ⇒ 2𝜔 𝑥𝑥̇ = 𝜔 𝑥
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 3
⇒ 𝒙̇ = 𝒙
𝝏 𝝏𝑭 𝝏 𝝏𝑭
O que contradiz a hipótese de que . /= . / e, além disto, esta equação
𝝏𝒙̇ 𝝏𝒙 𝝏𝒙 𝝏𝒙̇
não é compatível com a equação do movimento 𝑥̈ = −𝜔 𝑥 que atende às duas
lagrangianas 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) e 𝐿̅(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡)! Logo, 𝑑𝐹 não pode ser uma diferencial total,
nem admite uma derivada total!
2.8. Constante de movimento para a máquina de Atwood oscilante
(Prob. 1.5):
𝒙
𝒓
𝜽
𝒚 𝒎
𝑴
Sua lagrangiana é:
𝒎+𝑴 𝒎
𝑳(𝒓, 𝒓̇ , 𝜽, 𝜽̇) = ( ) 𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇ − 𝒈𝒓(𝑴 − 𝒎 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
Fazendo 𝑀 = 3𝑚:
𝒎
⇒ 𝑳(𝒓, 𝒓̇ , 𝜽, 𝜽̇) = 𝒎𝒓̇ + 𝒓 𝜽̇ − 𝒈𝒓𝒎( − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
̇
Devemos provar que (𝑟, 𝑟̇ , 𝜃, 𝜃̇ ) = 𝑟 𝜃̇ 0𝑟̇ cos − sin 1 + 𝑔𝑟 sin cos é
( , ̇, , ̇ )
uma constante de movimento, isto é que = 0 ...
𝜃 𝜃̇ 𝜃 𝜃 𝜃
̇ ̇
(𝑟, 𝑟̇ , 𝜃, 𝜃 ) = 𝑟 𝑟̇ 𝜃 cos − 𝑟 sin + 𝑔𝑟 sin cos
2 2 2 2 2
𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝑟, 𝑟̇ , 𝜃, 𝜃̇ ) = 𝑟̇ + 𝑟̈ + 𝜃̇ + 𝜃̈ + = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝑟̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃̇ 𝜕𝑡
𝜕 𝜃 𝜃̇ 𝜃 𝜃 𝜃
̇
= 2𝑟𝑟̇ 𝜃 cos − 3𝑟 sin + 2𝑔𝑟 sin cos
𝜕𝑟 2 2 2 2 2
𝜕 𝜃
= 𝑟 𝜃̇ cos
𝜕𝑟̇ 2
𝜕 𝑟 𝑟̇ 𝜃̇ 𝜃 𝜃̇ 𝜃 𝑔𝑟 𝜃 𝜃 𝜃
⇒ =− sin − 𝑟 cos + cos − 𝑔𝑟 sin cos
𝜕𝜃 2 2 4 2 2 2 2 2
𝜕 𝜃 𝜃
= 𝑟 𝑟̇ cos − 𝑟 𝜃̇ sin
𝜕𝜃̇ 2 2
𝜕
{ =0
𝜕𝑡
Para simplificar chamaremos 𝐶 = cos e 𝑆 = sin :
𝜕 𝜃̇
̇
= 2𝑟𝑟̇ 𝜃 𝐶 − 3𝑟 𝑆 + 2𝑔𝑟𝑆𝐶
𝜕𝑟 2
𝜕
= 𝑟 𝜃̇ 𝐶
⇒ 𝜕𝑟̇
𝜕 𝑟 𝑟̇ 𝜃̇ 𝜃̇ 𝑔𝑟
=− 𝑆−𝑟 𝐶+ 𝐶 − 𝑔𝑟 𝑆 𝐶
𝜕𝜃 2 4 2
𝜕
= 𝑟 𝑟̇ 𝐶 − 𝑟 𝜃̇ 𝑆
{ 𝜕𝜃̇
𝜃̇
42𝑟𝑟̇ 𝜃̇ 𝐶 − 3𝑟 𝑆 + 2𝑔𝑟𝑆𝐶 5 𝑟̇ + (𝑟 𝜃̇ 𝐶)𝑟̈
2
𝑟 𝑟̇ 𝜃̇ 𝜃̇ 𝑔𝑟
+ 4− 𝑆−𝑟 𝐶+ 𝐶 − 𝑔𝑟 𝑆 𝐶5 𝜃̇ + (𝑟 𝑟̇ 𝐶 − 𝑟 𝜃̇ 𝑆)𝜃̈
2 4 2
=0
Dividindo tudo por 𝑟:
𝜃̇
42𝑟̇ 𝜃̇ 𝐶 − 3𝑟 𝑆 + 2𝑔𝑆𝐶 5 𝑟̇ + (𝑟𝜃̇ 𝐶)𝒓̈
2
𝑟𝑟̇ 𝜃̇ 𝜃̇ 𝑔𝑟
+ 4− 𝑆−𝑟 𝐶+ 𝐶 − 𝑔𝑟𝑆 𝐶5 𝜃̇ + (𝑟̇ 𝐶 − 𝑟𝜃̇ 𝑆)𝒓𝜽̈ = 0
2 4 2
Por outro lado, as equações de movimento para a lagrangiana do sistema,
𝐿(𝑟, 𝑟̇ , 𝜃, 𝜃̇ ) = 2𝑚𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ − 𝑔𝑟𝑚(3 − cos 𝜃 ), são:
( )− = 0 ⇒ 𝒓̈ = (𝒓𝜽̇ + 𝒈𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝒈)
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟 𝟒
{
( )− = 0 ⇒ 𝒓𝜽̈ = −𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝒓̇ 𝜽̇
𝜃̇
42𝑟̇ 𝜃̇ 𝐶 − 3𝑟 𝑆 + 2𝑔𝑆𝐶 5 𝑟̇ + (𝑟𝜃̇ 𝐶) (𝒓𝜽̇ + 𝒈𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝒈)
2 𝟒
+ 4− 𝑆−𝑟 𝐶+ 𝐶 − 𝑔𝑟𝑆 𝐶5 𝜃̇
2 4 2
+ (𝑟̇ 𝐶 − 𝑟𝜃̇ 𝑆)(−𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝒓̇ 𝜽̇) = 0
Substituindo cos 𝜃 = C − S e sin 𝜃 = 2𝑆𝐶 e lembrando que 𝐶 + 𝑆 = 1:
𝜃̇ 1
42𝑟̇ 𝜃̇ 𝐶 − 3𝑟 𝑆 + 2𝑔𝑆𝐶 5 𝑟̇ + (𝑟𝜃̇ 𝐶) (𝑟𝜃̇ + 𝑔C − 𝑔S − 3𝑔)
2 4
+ 4− 𝑆−𝑟 𝐶+ 𝐶 − 𝑔𝑟𝑆 𝐶5 𝜃̇
2 4 2
+ (𝑟̇ 𝐶 − 𝑟𝜃̇ 𝑆)(−𝑔2𝑆𝐶 − 2𝑟̇ 𝜃̇ ) = 0
𝜃̇ 1 1 1 3
2𝑟̇ 𝜃̇ 𝐶 − 3𝑟𝑟̇ 𝑆 + 2𝑔𝑟̇ 𝑆𝐶 + 𝑟 𝜃̇ 𝐶 + 𝑔𝑟𝜃̇ C − 𝑔𝑟𝜃̇ 𝐶S − 𝑔𝑟𝜃̇ 𝐶
2 4 4 4 4
𝑟𝑟̇ 𝜃̇ 𝜃̇ 𝑔𝑟𝜃̇
+− 𝑆−𝑟 𝐶+ 𝐶 − 𝑔𝑟𝜃̇ 𝑆 𝐶 − 2𝑔𝑟̇ 𝑆𝐶 − 2𝑟̇ 𝜃̇𝐶
2 4 2
+ 2𝑔𝑟𝜃̇ 𝑆 𝐶 + 2𝑟𝑟̇ 𝜃̇ 𝑆 = 0
𝜃̇ 1 1 1 3
2𝑟̇ 𝜃̇ 𝐶 − 3𝑟𝑟̇ 𝑆 + 𝒈𝒓̇ 𝑺𝑪 + 𝑟 𝜃̇ 𝐶 + 𝑔𝑟𝜃̇ C − 𝑔𝑟𝜃̇ 𝐶S − 𝑔𝑟𝜃̇ 𝐶
2 4 4 4 4
𝑟𝑟̇ 𝜃̇ 𝜃̇ 𝑔𝑟𝜃̇
− 𝑆−𝑟 𝐶+ 𝐶 − 𝑔𝑟𝜃̇ 𝑆 𝐶 − 𝒈𝒓̇ 𝑺𝑪 − 2𝑟̇ 𝜃̇ 𝐶
2 4 2
+ 2𝑔𝑟𝜃̇ 𝑆 𝐶 + 2𝑟𝑟̇ 𝜃̇ 𝑆 = 0
1 1 3 𝑔𝑟𝜃̇
̇ ̇ ̇
𝑔𝑟𝜃 𝐶 − 𝑔𝑟𝜃 𝐶𝑆 − 𝑔𝑟𝜃 𝐶 + 𝐶 + 𝑔𝑟𝜃̇ 𝑆 𝐶 = 0
4 4 4 2
3 3 3
𝑔𝑟𝜃̇ 𝐶 − 𝑔𝑟𝜃̇ 𝐶 + 𝑔𝑟𝜃̇ 𝑆 𝐶 = 0
4 4 4
𝐶 − 𝐶 + 𝑆 𝐶 = 0 ⇒ 𝐶 (𝐶 − 1 + 𝑆 ) = 0 ⇒ 𝐶 (1 − 1) = 0 ⇒ 0 = 0
( , ̇, , ̇ )
⇒ = 0 e (𝑟, 𝑟̇ , 𝜃, 𝜃̇ ) é uma constante de movimento!
c.q.d
2.9. Oscilador Harmônico com frequência dependente do tempo:
𝑚 𝑞
𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 𝑞̇ − 𝑚𝜔 (𝑡)
2 2
(i) Provar que a grandeza (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = (𝜌𝑞̇ − 𝜌̇ 𝑞 ) + é uma constante de
movimento se 𝜌(𝑡) satisfaz a equação 𝜌̈ − + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 0.
𝑑 𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = (𝑞, 𝑞̇ , 𝜌(𝑡), 𝜌̇ (𝑡)) = 𝑞̇ + 𝑞̈ + 𝜌̇ + 𝜌̈ = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝜌 𝜕𝜌̇
Onde:
𝜕 𝑞
= 2𝑞𝜌̇ − 2𝜌𝑞̇ 𝜌̇ + 2
𝜕𝑞 𝜌
𝜕
= 2𝜌 𝑞̇ − 2𝜌𝜌̇ 𝑞
𝑞 𝜕𝑞̇
(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 𝜌 𝑞̇ − 2𝜌𝑞̇ 𝜌̇ 𝑞 + 𝜌̇ 𝑞 + ⇒
𝜌 𝜕 𝑞
= 2𝜌𝑞̇ − 2𝑞̇ 𝜌̇ 𝑞 − 2
𝜕𝜌 𝜌
𝑑
= −2𝜌𝑞̇ 𝑞 + 2𝜌̇ 𝑞
{ 𝑑𝜌̇
Logo:
𝑞 𝑞
⇒ [2𝑞𝜌̇ − 2𝜌𝑞̇ 𝜌̇ + 2 ] 𝑞̇ + ,2𝜌 𝑞̇ − 2𝜌𝜌̇ 𝑞 -𝑞̈ + 62𝜌𝑞̇ − 2𝑞̇ 𝜌̇ 𝑞 − 2 7 𝜌̇
𝜌 𝜌
+ ,−2𝜌𝑞̇ 𝑞 + 2𝜌̇ 𝑞 -𝜌̈ = 0
𝑞 𝑞
⇒ [𝑞𝜌̇ − 𝜌𝑞̇ 𝜌̇ + ] 𝑞̇ + ,𝜌 𝑞̇ − 𝜌𝜌̇ 𝑞 -𝑞̈ + 6𝜌𝑞̇ − 𝑞̇ 𝜌̇ 𝑞 − 7 𝜌̇
𝜌 𝜌
+ ,−𝜌𝑞̇ 𝑞 + 𝜌̇ 𝑞 -𝜌̈ = 0
𝑞𝑞̇ 𝑞 𝜌̇
⇒ 𝑞𝑞̇ 𝜌̇ − 𝑞̇ 𝜌𝜌̇ + + (𝜌 𝑞̇ − 𝜌𝜌̇ 𝑞 )𝑞̈ + 𝑞̇ 𝜌𝜌̇ − 𝑞𝑞̇ 𝜌̇ −
𝜌 𝜌
+ (−𝜌𝑞̇ 𝑞 + 𝜌̇ 𝑞 )𝜌̈ = 0
⇒ 𝑞𝑞̇ 𝜌̇ + + (𝜌 𝑞̇ − 𝜌𝜌̇ 𝑞 )𝑞̈ − 𝑞𝑞̇ 𝜌̇ − + (−𝜌𝑞̇ 𝑞 + 𝜌̇ 𝑞 )𝜌̈ = 0
𝜌 𝜌
⇒ + (𝜌 𝑞̇ − 𝜌𝜌̇ 𝑞 )𝑞̈ − + (−𝜌𝑞̇ 𝑞 + 𝜌̇ 𝑞 )𝜌̈ = 0
𝜌 𝜌
Mas a lagrangiana tem a seguinte equação de movimento:
𝑚 𝑞 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) =
𝑞̇ − 𝑚𝜔 (𝑡) ⇒ ( ) − =0
2 2 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
= 𝑚𝑞̇ ⇒ ( ) = 𝑚𝑞̈
𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
⇒
𝜕𝐿
= −𝑚𝜔 (𝑡)𝑞
{ 𝜕𝑞
⇒ 𝑚𝑞̈ − ,−𝑚𝜔 (𝑡)𝑞 - = 0 ⇒ 𝑞̈ = −𝜔 (𝑡)𝑞
Substituindo na equação acima:
⇒ − 𝜔 (𝑡)𝑞 (𝜌 𝑞̇ − 𝜌𝜌̇ 𝑞 ) − + (−𝜌𝑞̇ 𝑞 + 𝜌̇ 𝑞 )𝜌̈ = 0
𝜌 𝜌
Mas, por outro lado, 𝜌̈ − + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 0 ⇒ 𝜌̈ = − 𝜔 (𝑡)𝜌 logo:
𝑞𝑞̇ 𝑞 𝜌̇ 1
⇒ − 𝜔 (𝑡)𝑞 (𝜌 𝑞̇ − 𝜌𝜌̇ 𝑞 ) − + (−𝜌𝑞̇ 𝑞 + 𝜌̇ 𝑞 ) ( − 𝜔 (𝑡)𝜌) = 0
𝜌 𝜌 𝜌
𝑞𝑞̇ 𝑞 𝜌̇ 1
⇒ − 𝑞𝜌 𝑞̇ 𝜔 (𝑡) + 𝑞𝜌𝜌̇ 𝑞𝜔 (𝑡) − − 𝜌𝑞̇ 𝑞 ( − 𝜔 (𝑡)𝜌)
𝜌 𝜌 𝜌
1
+ 𝜌̇ 𝑞 ( − 𝜔 (𝑡)𝜌) = 0
𝜌
𝑞𝑞̇ 𝑞 𝜌̇ 𝜌𝑞̇ 𝑞 𝜌̇ 𝑞
⇒ − 𝑞𝜌 𝑞̇ 𝜔 (𝑡) + 𝑞𝜌𝜌̇ 𝑞𝜔 (𝑡) − − + 𝜌𝑞̇ 𝑞𝜌𝜔 (𝑡) +
𝜌 𝜌 𝜌 𝜌
− 𝜌̇ 𝑞 𝜔 (𝑡)𝜌 = 0
𝜌𝑞𝑞̇ 𝜌𝑞̇ 𝑞
⇒ − =0
𝜌 𝜌
Logo, = 0 e (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = (𝜌𝑞̇ − 𝜌̇ 𝑞 ) + sujeita à condição 𝜌̈ − +

𝜔 (𝑡)𝜌 = 0, é uma constante de movimento!
c.q.d.
(ii) Um exemplo de interesse na cosmologia é 𝜔 (𝑡) = 𝜔 + ( )

onde 𝜔 é
uma constante. Mostre que 𝜌(𝑡) = . / [ / (𝜔 𝑡) + 𝑌 / (𝜔 𝑡)] , com

(𝜔 𝑡) e 𝑌 (𝜔 𝑡) sendo as funções de Bessel de primeira e segunda espécie, é
uma solução da equação diferencial 𝜌̈ − + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 0. A solução desta
equação está demonstrada no Apêndice do artigo Lemos Braz J Phys (2014)
44:91-94 a qual reproduzimos a seguir...
A equação diferencial 𝜌̈ − + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 0 pode ser resolvida considerando-se

inicialmente sua parte linear:
1
𝜌̈ − + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 0 ⇒ 𝑥̈ + 𝜔 (𝑡)𝑥 = 0
𝜌
Suponhamos que esta equação diferencial linear admita duas soluções
linearmente independentes 𝑥 (𝑡) = 𝑢(𝑡) e 𝑥 (𝑡) = 𝑣(𝑡). Uma tentativa de
solução para 𝜌(𝑡) é uma função de 𝑢(𝑡) e 𝑣(𝑡) do tipo:
/
𝜌(𝑡) = 𝐴(𝑢(𝑡) + 𝑣(𝑡) )
Com isso temos:

𝐴(𝑢𝑢̇ + 𝑣𝑣̇ )
𝜌̇ (𝑡) = ⇒ 𝜌̈ (𝑡)
(𝑢 + 𝑣 ) /
𝐴(𝑢𝑢̈ + 𝑢̇ + 𝑣𝑣̈ + 𝑣̇ ) 1 𝐴(2𝑢𝑢̇ + 2𝑣𝑣̇ )(𝑢𝑢̇ + 𝑣𝑣̇ )
= + (− )
(𝑢 + 𝑣 ) / 2 (𝑢 + 𝑣 ) /
𝐴(𝑢𝑢̈ + 𝑢̇ + 𝑣𝑣̈ + 𝑣̇ ) 𝐴(𝑢𝑢̇ + 2𝑣𝑣̇ )

⇒ 𝜌̈ (𝑡) = −
(𝑢 + 𝑣 ) / (𝑢 + 𝑣 ) /
Substituindo 𝜌̈ (𝑡) no primeiro termo da equação diferencial
𝝆 𝝆̈ + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 1:
/
𝐴(𝑢𝑢̈ + 𝑢̇ + 𝑣𝑣̈ + 𝑣̇ ) 𝐴(𝑢𝑢̇ + 𝑣𝑣̇ )
𝜌 𝜌̈ = 𝐴 (𝑢 + 𝑣 ) 6 − 7
(𝑢 + 𝑣 ) / (𝑢 + 𝑣 ) /
/
(𝑢𝑢̈ + 𝑢̇ + 𝑣𝑣̈ + 𝑣̇ ) /
(𝑢𝑢̇ + 𝑣𝑣̇ )
⇒ 𝜌 𝜌̈ = 𝐴 6(𝑢 + 𝑣 ) − (𝑢 + 𝑣 ) 7
(𝑢 + 𝑣 ) / (𝑢 + 𝑣 ) /
⇒ 𝜌 𝜌̈ = 𝐴 ,(𝑢 + 𝑣 )(𝑢𝑢̈ + 𝑢̇ + 𝑣𝑣̈ + 𝑣̇ ) − (𝑢𝑢̇ + 𝑣𝑣̇ ) -
⇒ 𝜌 𝜌̈ = 𝐴 ,𝑢 𝑢̈ + 𝑢 𝑢̇ + 𝑢 𝑣𝑣̈ + 𝑢 𝑣̇ + 𝑢𝑣 𝑢̈ + 𝑣 𝑢̇ + 𝑣 𝑣̈ + 𝑣 𝑣̇
− 𝑢 𝑢̇ − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ − 𝑣 𝑣̇ -
⇒ 𝜌 𝜌̈ = 𝐴 ,𝑢 𝑢̈ + 𝑢 𝑣𝑣̈ + 𝑢 𝑢̇ + 𝑢 𝑣̇ + 𝑢𝑣 𝑢̈ + 𝑣 𝑢̇ + 𝑣 𝑣̈ + 𝑣 𝑣̇
− 𝑢 𝑢̇ − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ − 𝑣 𝑣̇ -
⇒ 𝜌 𝜌̈ = 𝐴 ,𝑢 𝑢̈ + 𝑢 𝑣𝑣̈ + 𝑢 𝑣̇ + 𝑢𝑣 𝑢̈ + 𝑣 𝑢̇ + 𝑣 𝑣̈ − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ -
𝑢̈ = −𝜔 (𝑡)𝑢
Mas como 𝑢(𝑡) e 𝑣(𝑡) são soluções de 𝑥̈ + 𝜔 (𝑡)𝑥 = 0 ⇒ { :
𝑣̈ = −𝜔 (𝑡)𝑣
⇒ 𝜌 𝜌̈ = 𝐴 ,−𝜔 (𝑡)𝑢 − 𝜔 (𝑡)𝑢 𝑣 + 𝑢 𝑣̇ − 𝜔 (𝑡)𝑢 𝑣 + 𝑣 𝑢̇ − 𝜔 (𝑡)𝑣

− 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ -
⇒ 𝜌 𝜌̈ = 𝐴 ,−𝜔 (𝑡)𝑢 − 2𝜔 (𝑡)𝑢 𝑣 + 𝑢 𝑣̇ + 𝑣 𝑢̇ − 𝜔 (𝑡)𝑣 − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ -
Logo, da equação 𝜌 𝜌̈ + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 1 e lembrando que 𝜔 = 𝜔(𝑡):
𝜌 𝜌̈ + 𝜔 𝜌
= 𝐴 ,−𝜔 𝑢 − 2𝜔 𝑢 𝑣 + 𝑢 𝑣̇ + 𝑣 𝑢̇ − 𝜔 𝑣 − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ -
/
+ 𝜔 [𝐴(𝑢 + 𝑣 ) ]
⇒ 𝜌 𝜌̈ + 𝜔 𝜌
= 𝐴 ,−𝜔 𝑢 − 2𝜔 𝑢 𝑣 + 𝑢 𝑣̇ + 𝑣 𝑢̇ − 𝜔 𝑣 − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇
+ 𝜔 (𝑢 + 𝑣 ) -
⇒ 𝜌 𝜌̈ + 𝜔 𝜌
= 𝐴 (−𝜔 𝑢 − 2𝜔 𝑢 𝑣 + 𝑢 𝑣̇ + 𝑣 𝑢̇ − 𝜔 𝑣 − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ + 𝜔 𝑢
+ 2𝜔 𝑢 𝑣 + 𝜔 𝑣 )
⇒ 𝜌 𝜌̈ + 𝜔 𝜌 = 𝐴 (−2𝜔 𝑢 𝑣 + 𝑢 𝑣̇ + 𝑣 𝑢̇ − 2𝑢𝑢̇ 𝑣𝑣̇ + 2𝜔 𝑢 𝑣 )
⇒ 𝜌 𝜌̈ + 𝜔 𝜌 = 𝐴 (𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ )
Mas 𝜌 𝜌̈ + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 1 logo:
1 1
𝐴 (𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ ) = 1 ⇒ 𝐴 = ⇒𝐴=
(𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ ) √𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇
Ou ainda, introduzindo a função Wronskiana de 𝑢 e 𝑣 como 𝑊 (𝑢, 𝑣) = 𝑢𝑣̇ −

𝑣𝑢̇ :
1
⇒𝐴=
√𝑊(𝑢, 𝑣)
Note que
𝑑
𝑊 (𝑢, 𝑣) = 𝑢𝑣̈ + 𝑢̇ 𝑣̇ − 𝑣𝑢̈ − 𝑣̇ 𝑢̇ = 𝑢,−𝜔 (𝑡)𝑣- − 𝑣,−𝜔 (𝑡)𝑢- = 0
𝑑𝑡
Logo 𝑊 (𝑢, 𝑣) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 e, além disto, 𝑊 (𝑢, 𝑣) 0 uma vez que por
hipótese 𝑢 e 𝑣 são linearmente independentes. Logo, a solução para 𝜌̈ − +
𝜔 (𝑡)𝜌 = 0 é:
1 /
𝜌(𝑡) = ,𝑢(𝑡) + 𝑣(𝑡) -
√𝑊(𝑢, 𝑣)
Se 𝜔 (𝑡) = 𝜔 + ( )
a equação que fornece as soluções linearmente
independentes, 𝑢(𝑡) e 𝑣(𝑡) para 𝑥̈ + 𝜔 (𝑡)𝑥 = 0, tais que 𝑢̈ = −𝜔 (𝑡)𝑢 e
𝑣̈ = −𝜔 (𝑡)𝑣 logo:
𝒖̈ + [𝝎𝟎 + ]𝒖 = 𝟎
(𝟗𝒕 )
Observação: Funções de Bessel
As funções de Bessel de primeira espécie são

soluções para a equação diferencial de Bessel para
uma variável 𝑥 real:
𝒅 𝒚 𝒅𝒚
𝒙 +𝒙 + (𝒙 − 𝒏 )𝒚 = 𝟎
𝒅𝒙 𝒅𝒙
Se 𝑛 não for inteiro, há duas soluções Friedrich Wilhelm Bessel (1784-1846)

independentes: Minden, Reino da Prússia
(−1) 𝑥
(𝑥 ) = ∑ . /
𝑘! ( 𝑛 + 𝑘 + 1) 2
Onde (𝑧) = ∫ 𝑥 𝑒 𝑑𝑥 é a função Gamma de Euler, uma extensão da

função fatorial para números reais. As funções de Bessel apresentam as
seguintes formas recursivas, onde ′ (𝑥 ) = (𝑥 ):
2𝑛
(𝑥 ) + (𝑥 ) = (𝑥 )
𝑥
(𝑥 ) − (𝑥 ) = 2 ′ (𝑥 )
𝑛 (𝑥 ) + 𝑥 ′ (𝑥 ) = 𝑥 (𝑥 )
𝑛 (𝑥 ) − 𝑥 ′ (𝑥 ) = 𝑥 (𝛼𝑥 )
Outras soluções para a equação de Bessel são as funções de Bessel de segunda
espécie 𝑌 (𝑥 ), que para 𝑛 não inteiro, é dada por:
(𝑥 ) cos(𝑛𝜋) − (𝑥 )
𝑌 (𝑥 ) =
sin(𝑛𝜋)
As propriedades recursivas de 𝑌 (𝑥 ) são análogas às de (𝑥 ): e a solução geral

da equação de Bessel pode ser escrita como:
𝑦(𝑥 ) = 𝑐 (𝑥 ) + 𝑐 (𝑥 )
ou
𝑦(𝑥 ) = 𝑐 (𝑥 ) + 𝑐 𝑌 (𝑥 )
Por fim, pode-se demostrar que 𝑊( / ,𝑌 / ) = .
Voltando à equação diferencial 𝑢̈ + 0𝜔 + ( )

1𝑢 = 0
2 𝜔 𝑡 2
⇒ 𝑡 𝑢̈ + [𝜔 𝑡 + ] 𝑢 = 0 ⇒ 𝑢̈ + [𝜔 𝑡 + ] 𝑢 = 0
9 𝜔 9
Faremos a seguinte transformação: 𝑥 = 𝜔 𝑡

𝑑𝑢 𝑑𝑥 𝑑𝑢
⇒ 𝑥̇ = 𝜔 ⇒ 𝑢̇ = =𝜔 = 𝜔 𝑢′
𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑥
𝑑𝑢̇ 𝑑𝑥 𝑑𝑢̇ 𝑑(𝜔 𝑢′)
⇒ 𝑢̈ = =𝜔 =𝜔 = 𝜔 𝑢′′
𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑥
2
⇒ 𝑥 𝑢′′(𝑥) + [𝑥 + ] 𝑢(𝑥) = 0
9
Onde as derivadas com “” simbolizam e as com ”′” . Continuando, com

/
uma segunda transformação de variáveis, se 𝑢(𝑥 ) = 𝑥 𝑦(𝑥 ), temos:
1 / /
⇒𝑢 = 𝑥 𝑦+𝑥 𝑦′
2
1 /
1 /
1 / /
⇒𝑢 =− 𝑥 𝑦+ 𝑥 𝑦 + 𝑥 𝑦 +𝑥 𝑦′′
4 2 2
1 / / /
=− 𝑥 𝑦+𝑥 𝑦 +𝑥 𝑦′′
4
Logo:
2
𝑥 𝑢′′ + [𝑥 + ] 𝑢 = 0
9
1 / / /
2 /
⇒ 𝑥 (− 𝑥 𝑦+𝑥 𝑦 +𝑥 𝑦′′) + (𝑥 + ) 𝑥 𝑦=0
4 9
1 / / / /
2 /
⇒− 𝑥 𝑦+𝑥 𝑦′ + 𝑥 𝑦′′ + 𝑥 𝑦+ 𝑥 𝑦=0
4 9
1 / / / / / / / /
2 / /
⇒− 𝑥 𝑥 𝑦+𝑥 𝑥 𝑦′ + 𝑥 𝑥 𝑦′′ + 𝑥 𝑥 𝑦+ 𝑥 𝑥 𝑦
4 9
=0
1 2
⇒ − 𝑦 + 𝑥𝑦′ + 𝑥 𝑦′′ + 𝑥 𝑦 + 𝑦 = 0
4 9
1 2
⇒ 𝑥 𝑦′′ + 𝑥𝑦′ (𝑥 − + )𝑦 = 0
4 9
9 8
⇒ 𝑥 𝑦′′ + 𝑥𝑦′ (𝑥 − + )𝑦 = 0
36 36
⇒ 𝒙 𝒚′′ + 𝒙𝒚′ 6𝒙 − ( ) 7 𝒚 = 𝟎
𝟔
Que é a equação de Bessel de ordem 𝑛 = !
Logo, as soluções para esta equação são as funções de Bessel de primeira e

segunda espécie de ordem 𝑛 = :
/
1 𝑦(𝑥 ) = / (𝑥 ) 𝑢(𝑥 ) = 𝑥 / (𝑥 )
𝑥 𝑦′′ + 𝑥𝑦′ 6𝑥 − ( ) 7 𝑦 = 0 ⇒ 8 ⇒8
6 𝑦(𝑥 ) = 𝑌 / (𝑥 ) 𝑣 (𝑥 ) = 𝑥 /
𝑌 / (𝑥 )
/
E a solução final de 𝜌̈ − + 𝜔 (𝑡)𝜌 = 0, 𝜌(𝑡) = 𝐴(𝑢(𝑡) + 𝑣(𝑡) ) é
/ /
𝜌(𝑡) = 𝐴𝑥 [ / (𝑥 ) + 𝑌 / (𝑥 ) ]
onde 𝐴 = :
√ ( , )
/
𝑑 /
𝑑𝑥 /
𝑑 /
𝑑𝑥
⇒ 𝑊 (𝑢, 𝑣) = 𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ = 𝑥 / [𝑥 𝑌/ ] −𝑥 𝑌/ [𝑥 / ]
𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡
⇒ 𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ =
𝑑𝑌
1 /
1 / /
𝑑 /
=𝜔 𝑥 < 𝑥 𝑌 +𝑥 =−𝜔 𝑥 𝑌/ 6 𝑥 / +𝑥 7
2 𝑑𝑥 2 𝑑𝑥
1 𝑑𝑌 / 1 𝑑 /
⇒ 𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ = 𝜔 8 / 6 𝑌/ +𝑥 7−𝑌/ 6 / +𝑥 79
1 𝑑𝑌 / 1 𝑑 /
⇒ 𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ = 𝜔 8 / 𝑌/ +𝑥 / − 𝑌/ / − 𝑥𝑌 / 9
𝑑𝑌 / 𝑑 /
⇒ 𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ = 𝜔 𝑥 6 / − 𝑌 / 7 = 𝜔 𝑥𝑊( / ,𝑌 / )
𝑑𝑥 𝑑𝑥
⇒ √𝑢𝑣̇ − 𝑣𝑢̇ = √𝑊(𝑢, 𝑣) = √𝜔 𝑥𝑊 ( , 𝑌 )
1 1
⇒𝐴= =
√𝑊(𝑢, 𝑣) √𝜔 𝑥𝑊( ,𝑌 / )
/
Mas, uma vez que 𝑊( / ,𝑌 / ) = é conhecido:
√𝜋 √𝜋 / /
𝐴= ⇒ 𝜌(𝑡) = 𝑥 [ / (𝑥 ) + 𝑌 / (𝑥 ) ]
√2𝜔 √2𝜔
√𝜋 / /
⇒ 𝜌(𝑡) = (𝜔 𝑡) [ / (𝜔 𝑡) + 𝑌 / (𝜔 𝑡) ]
√2𝜔
𝝅𝒕 /
⇒ 𝝆(𝒕) = ( ) [ /𝟔 (𝝎𝟎 𝒕) + /𝟔 (𝝎𝟎 𝒕) ]
c.q.d.
2.10. Partícula se movendo em um campo gravitacional e a
conservação das componentes de ⃗⃗ e 𝐿⃗⃗:
(i) Esfera de raio R e de distribuição de massa homogênea:
A lagrangiana para este sistema, com a origem do sistema de coordenadas no

centro da esfera, é a lagrangiana de uma força central 𝐿(𝑟⃗, 𝑣⃗, 𝑡) = 𝑣 −
𝑚𝑉 (𝑟) onde 𝑉(𝑟) é o potencial gravitacional causado pela distribuição de
massa:
1
−𝐺𝑀 (𝑟 > 𝑅 )
𝑟
1
𝑉 (𝑟) = −𝐺𝑀 (𝑟 = 𝑅 )
𝑅
3𝑅 − 𝑟
−𝐺𝑀 4 5 (𝑟 𝑅)
{ 2𝑅
Para dentro e fora da esfera (𝑟 𝑅 ), uma vez que 𝑟 = √𝑥 + 𝑦 + 𝑧 , as

variáveis 𝑥, 𝑦 e 𝑧 não são cíclicas, elas aparecem explicitamente no potencial e
na lagrangiana. Assim, os momentos conjugados 𝑝 = que, neste caso são
os momentos lineares 𝑝 = ,𝑝 = e𝑝 = , não se conservam! O mesmo

vale para uma translação arbitrária radial onde 𝑝 = . Para 𝑟 = 𝑅 não há
como haver translação pura. Por outro lado, uma vez que a lagrangiana em
coordenadas esféricas é:
𝑚
𝐿(𝑟⃗, 𝑣⃗, 𝑡) = (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜑̇ ) − 𝑚𝑉(𝑟)
2
A única variável cíclica é 𝜑, logo 𝑝 = = 0 se conserva mas, por outro lado,

𝑝 =𝑙 (como demostrado anteirormente para uma lagrangiana de uma
partícula sujeira à uma força central). Logo 𝑙 se conserva, para uma rotação
abitrária em torno de 𝑧 enquanto que 𝑝 , e novamente 𝑝 não se conservam.
Por simetria, para rotações arbitrárias em torno dos eixos 𝑥 e 𝑦, 𝑙 e 𝑙 se
conservam. Logo o momento angular na direção de qualquer eixo que passa
pelo centro da esfera se conserva.
(ii) Paralelepípedo infinitamente longo com seção transversal quadrada e

distribuição de massa homogênea:
Se o paralelepípedo for ao longo de 𝑥, a lagrangiana é invariante para translação

nesta direção, logo 𝑝 se conserva enquanto 𝑝 e 𝑝 não se conservam. Como o
paralepípedo quadrado tem um eixo de rotação 𝑥 com simetria rotacional de ,
uma rotação de ao longo deste eixo mantém a lagrangiana invariante. No
entanto, uma rotação arbitrária em torno do mesmo eixo não mantém a
lagrangiana invariante, logo 𝑙 não se conserva. Rotações em torno de 𝑦 e 𝑧 só
deixam a lagrangiana independente para ângulos de 𝜋, logo 𝑙 e 𝑙 também não
se conservam.
(iii) Haste infinitamente longa:
Se a haste for ao longo de 𝑥, a lagrangiana é invariante para translação nesta

direção, logo 𝑝 se conserva enquanto 𝑝 e 𝑝 não se conservam. Como a haste
tem um eixo de rotação 𝑥 com simetria rotacional para uma rotação arbitrária,
mantendo a lagrangiana invariante, logo 𝑙 se conserva. Rotações em torno de 𝑦
e 𝑧 só deixam a lagrangiana independente para ângulos de 𝜋, logo 𝑙 e 𝑙 não se
conservam.
(iv) Disco de raio R e distribuição de massa homogênea:
Este sistema só é simétrico para uma rotação arbitrária ao longo de um eixo que
passa pelo centro do disco, logo a única componente conservada é 𝑙 se a
rotação arbitrária for ao longo de 𝑧. Translações quaisquer não mantém a
lagrangiana invariante, logo as componentes do momento linear não se
conservam.
(v) Cilindro infinitamente longo com seção transversal circular e distribuição de
massa homogênea:
Se o cilindro for ao longo de 𝑥, a lagrangiana é invariante para translação

paralela a esta direção, logo 𝑝 se conserva enquanto 𝑝 e 𝑝 não se
conservam. O cilindro, assim como a haste, tem um eixo de rotação 𝑥 com
simetria rotacional, mantendo a lagrangiana invariante para uma rotação
arbitrária, logo 𝑙 se conserva. Rotações em torno de 𝑦 e 𝑧 só deixam a
lagrangiana independente para ângulos de 𝜋, logo 𝑙 e 𝑙 não se conservam.
(vi) Plano infinito:
A lagrangiana é invariante para translação paralela ao plano. Se este for

orientado perpendicularmente ao eixo 𝑧, logo 𝑝 e 𝑝 se conservam 𝑝 não se
conserva. Para uma rotação arbitrária em torno do eixo perpendicular ao plano
(eixo 𝑧) a lagrangiana se mantém invariante, logo 𝑙 se conserva. Rotações em
torno de 𝑥 e 𝑦 só deixam a lagrangiana independente para ângulos de 𝜋, logo 𝑙
e 𝑙 não se conservam.
(vi) Plano semi-infinito:
A lagrangiana é invariante para translação paralela à borda finita do plano. Se

esta for orientado ao longo do eixo 𝑥, logo 𝑝 se conserva. 𝑝 e 𝑝 não se
conservam. Não há simetria de rotação por um ângulo arbitrário logo nenhuma
das componentes do momento angular se conserva.
(vii) Fio enrolado na forma de hélice com raio R e passo p:
A única simetria de translação é no eixo central do fio (𝑧), em que a distância

entre as bordas é constante. Logo, uma translação neste eixo mantém a
lagrangiana invariante e a componente do momento linear 𝑝 , ao longo apenas
deste eixo, se conserva. Uma rotação ao longo deste eixo, de um ângulo
arbitrário, também mantém a lagrangiana independente, logo 𝑙 também se
conserva.
2.11. Transformação de calibre para o campo eletromagnético:
O campo eletromagnético é invariante sob uma transformação de calibre dos

potenciais definida por:
𝐴⃗ → 𝐴⃗ = 𝐴⃗ + ∇
⃗⃗
> 1𝜕
𝜙→𝜙 =𝜙−
𝑐 𝜕𝑡
onde (𝑟⃗, 𝑡) é uma função diferencial arbitrária. De que maneira a lagrangiana
𝑚𝑣 𝑒
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗
2 𝑐
se transforma?
𝑚𝑣 1𝜕 𝑒
𝐿′ = − 𝑒 (𝜙 − ) + 𝑣⃗ ∙ (𝐴⃗ + ∇
⃗⃗ )
2 𝑐 𝜕𝑡 𝑐
𝑚𝑣 1𝜕 𝑒 𝑒
𝐿′ = − 𝑒𝜙 + 𝑒 + 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗ + 𝑣⃗ ∙ ∇
⃗⃗
2 𝑐 𝜕𝑡 𝑐 𝑐
𝑒 𝜕
𝐿 = 𝐿 + ( + 𝑣⃗ ∙ ⃗∇⃗ )
𝑐 𝜕𝑡
𝑑 (𝑟⃗, 𝑡)
⇒𝐿 =𝐿+
𝑑𝑡
Logo 𝐿 e 𝐿 são lagrangianas equivalentes e pelo teorema 2.3.1 dão origem às

mesmas equações de movimento, sendo assim invariantes a uma transformação
de calibre nos potenciais do campo eletromagnético.
2.12. Multiplicadores de Lagrange:
Seja o sistema representado na figura ao lado,

onde a massa 𝑚 se move sem atrito sobre a mesa
horizontal e a massa 𝑚 só pode se movimentar
verticalmente. A lagrangiana do sistema é:
𝑚 𝑚
𝐿= 𝑧̇ + (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ ) + 𝑚 𝑔𝑧
2 2
e o vículo holônomo é 𝑟 + 𝑧 = 𝑙 ⇒ 𝑟̇ + 𝑧̇ = 0. Se reduziria a:
(𝑚 +𝑚 )
𝐿′ = (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ ) + 𝑚 𝑔(𝑙 − 𝑟)
2
Com duas coordenadas generalizadas. Mas para resolver o problema

encontrando as forças de vínculo pelo método dos multiplicadores de Lagrange
usaremos a lagrangiana 𝐿 com a equação:
( )− = 𝑄′
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
onde as forças generalizadas de vínculo (não provocando alteração no

movimento) são:
𝑄′ = ∑ 𝜆 𝑎
Para o sistema em questão, 𝑙 = 1 (um vínculo) e 𝑘 = 3 (três coordenadas) o que

dá:
𝑄′ = 𝜆 𝑎
𝑄′ = ∑ 𝜆 𝑎 ⇒ > 𝑄′ = 𝜆 𝑎
𝑄′ = 𝜆 𝑎
Se a equação de vínculo for 𝑔 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 0 então 𝑎 = ̇
ou neste caso:
𝜕𝑔
𝑎 = =1
𝜕𝑟̇
𝜕𝑔
𝑔(𝑟, 𝑟̇ , 𝑧, 𝑧̇ , 𝜃, 𝜃̇ , 𝑡) = 𝑟̇ + 𝑧̇ = 0 ⇒ 𝑎 = =1
𝜕𝑧̇
𝜕𝑔
𝑎 = =0
{ 𝜕𝜃̇
Por outro lado se 𝐿 = 𝑧̇ + (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ ) + 𝑚 𝑔𝑧:
( )− = 𝑚 𝑟̈ − 𝑚 𝑟𝜃̇ = 𝑄′ = 𝜆 𝑎
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟 𝑚 𝑟̈ − 𝑚 𝑟𝜃̇ = 𝜆
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑚 𝑧̈ − 𝑚 𝑔 = 𝜆
⇒ ( )− = 𝑚 𝑧̈ − 𝑚 𝑔 = 𝑄 = 𝜆 𝑎 ⇒
𝑑𝑡 𝜕𝑧̇ 𝜕𝑧 𝑑
̇
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 { 𝑑𝑡 (𝑚 𝑟 𝜃 ) = 0
( )− = (𝑚 𝑟 𝜃̇ ) = 𝑄′ = 𝜆 𝑎
{ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝑑𝑡
Onde substituimos os valores dos coeficientes 𝑎 . Das duas primeiras

equações, e fazendo 𝑟̈ = −𝑧̈ , consequência da equação de vínculo:
𝜆 𝜆
𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ =
𝑟̈ = 𝑟𝜃̇ +
𝑚 𝑟̈ − 𝑚 𝑟𝜃̇ = 𝜆 𝑚 𝑚
⇒{ ⇒ ⇒
𝑚 𝑧̈ − 𝑚 𝑔 = 𝜆 𝜆 𝜆
𝑧̈ − 𝑔 = 𝑧̈ = 𝑚 𝑔 +
{ 𝑚 { 𝑚
𝜆 𝜆 1 1
+ 𝑟𝜃̇ = − −𝑔 ⇒𝜆 ( + ) = −𝑟𝜃̇ − 𝑔
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
⇒
𝑑 𝑝
(𝑚 𝑟 𝜃̇ ) = 0 ⇒ 𝑝 = 𝑚 𝑟 𝜃̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ⇒ 𝜃̇ =
{𝑑𝑡 𝑚 𝑟
Com o multiplicador de Lagrange podemos calcular as forças generalizadas:
𝑚 𝑚 𝑝
𝑄′ = − 4𝑔 + 5
𝑚 +𝑚 𝑚 𝑟
𝑚 𝑚 𝑝
⇒𝜆 =− 4𝑔 + 5⇒ 𝑚 𝑚 𝑝
𝑚 +𝑚 𝑚 𝑟 𝑄 =− 4𝑔 + 5
𝑚 +𝑚 𝑚 𝑟
{ 𝑄′ = 0
𝒎 𝒎 𝒑𝜽 𝒎 𝒎 𝒑𝜽
⇒𝑻 =− (𝒈 + ) e 𝑻 = −𝑻 = (𝒈 + )
𝒎 𝒎 𝒎 𝒓 𝒎 𝒎 𝒎 𝒓
Se 𝑝 = 0 ⇒ 𝑇 = − 𝑔 e 𝑇 = −𝑇 = 𝑔:
𝑚 𝑚 𝒎
𝑚 𝑧̈ − 𝑚 𝑔 = − 𝑔 ⇒ 𝒛̈ = ( )𝒈
𝑚 +𝑚 𝒎 +𝒎
2.13. Mecânica generalizada:
(i) O Princípio de Hamilton diz que dada um sistema holônomo descrito por uma
lagrangiana 𝐿, seu movimento do instante 𝑡 ao instante 𝑡 é tal que a ação
𝑆 = ∫ 𝐿𝑑𝑡 é minima (ou estacionária) para a trajetória real, mantidos fixos os
pontos iniciais e finais no espaço de configuração.
𝜕𝑞̅ (𝑡)
= 𝜂 (𝑡)
𝜕𝜀
𝑞̅̇ (𝑡) = 𝑞̇ (𝑡) + 𝜀𝜂̇ (𝑡) 𝜕𝑞̅̇ (𝑡)
𝑞̅ (𝑡) = 𝑞 (𝑡) + 𝜀𝜂(𝑡) ⇒ 8 ⇒ = 𝜂̇ (𝑡)
𝑞̅̈ (𝑡) = 𝑞̈ (𝑡) + 𝜀𝜂̈ (𝑡) 𝜕𝜀
𝜕𝑞̅̈ (𝑡)
( )
{ 𝜕𝜀 = 𝜂̈ 𝑡
A função Φ(𝜀 ) = 𝑆,𝑞̅ - = ∫ 𝐿(𝑞̅, 𝑞̅̇ , 𝑞̅̈ , 𝑡)𝑑𝑡 = 0 será extremo de

𝑆,𝑞 - = ∫ 𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑡)𝑑𝑡 = 0 se:
𝑑Φ(𝜀 )
4 5
𝑑𝜀
𝜕𝐿(𝑞̅, 𝑞̅̇ , 𝑞̅̈ , 𝑡) 𝜕𝑞̅ 𝜕𝐿(𝑞̅, 𝑞̅̇ , 𝑞̅̈ , 𝑡) 𝜕𝑞̅̇ 𝜕𝐿(𝑞̅, 𝑞̅̇ , 𝑞̅̈ , 𝑡) 𝜕𝑞̅̈
=∫ 6 + + 7 𝑑𝑡
𝜕𝑞̅ 𝜕𝜀 𝜕𝑞̅̇ 𝜕𝜀 𝜕𝑞̅̈ 𝜕𝜀
=
𝜕𝐿(𝑞̅, 𝑞̅̇ , 𝑞̅̈ , 𝑡) 𝜕𝐿(𝑞̅, 𝑞̅̇ , 𝑞̅̈ , 𝑡)
=∫ 6 𝜂(𝑡) + 𝜂̇ (𝑡)
𝜕𝑞̅ 𝜕𝑞̅̇
𝜕𝐿(𝑞̅, 𝑞̅̇ , 𝑞̅̈ , 𝑡)
+ 𝜂̈ (𝑡)7 𝑑𝑡 = 0
𝜕𝑞̅̈
Para 𝜀 = 0 ⇒ 𝑞 = 𝑞̅ e:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∫ ( 𝜂+ 𝜂̇ + 𝜂̈ ) 𝑑𝑡 = 0
𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̈
Integrando por partes o segundo termo, e com variação nula nos extremos
temporais para 𝑞 , temos:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∫ 𝜂̇ 𝑑𝑡 = 𝜂 | − ∫ 𝜂 ( ) 𝑑𝑡 = − ∫ 𝜂 ( ) 𝑑𝑡
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
Integrando por partes o terceiro termo e com variação nula nos extremos
temporais para 𝑞̇ , temos:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∫ 𝜂̈ 𝑑𝑡 = 𝜂̇ | − ∫ 𝜂̇ ( ) 𝑑𝑡 = − ∫ ( ) 𝜂̇ 𝑑𝑡
𝜕𝑞̈ 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̈
𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= −6 ( ) 𝜂| − ∫ ( ) 𝜂𝑑𝑡7 = ∫ ( ) 𝜂𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̈
Logo:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∫ ( 𝜂+ 𝜂̇ + 𝜂̈ ) 𝑑𝑡 = 0
𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̈
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
⇒∫ ( 𝜂−𝜂 ( )+𝜂 ( )) 𝑑𝑡 = 0
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̈
𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
⇒∫ 6 ( ) − ( ) + 7 𝜂 (𝑡)𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
Uma vez que 𝜂 (𝑡) é uma função arbitrária não nula no intervalo (𝑡 , 𝑡 ) e que se
anula apenas nos extremos:
𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝒅 𝝏𝑳 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
⇒∫ 6 ( ) − ( ) + 7 𝜂 (𝑡)𝑑𝑡 = 0 ( )− ( )+
𝑑𝑡 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝒅𝒕 𝝏𝒒̈ 𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝝏𝒒
=𝟎
𝒅(𝒏) 𝝏𝑳
Ou, generalizando ∑𝒎
𝒏 𝟎(−
𝒏
) (𝒏) < = = 𝟎!
𝒅𝒕 𝒅(𝒏) 𝒒
𝝏4 (𝒏)𝒊 5
𝒅𝒕
Para 𝑚 = 3, isto é 𝐿(𝑞 , … , 𝑞 , 𝑞̇ , … , 𝑞̇ , 𝑞̈ , … , 𝑞̈ , 𝑡), e para o conjunto de
variáveis 𝑞 , 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑞⃛ e 𝑡 :
𝑑( ) 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
⇒ ∑ (−1) [ ] = − ( ) + ( ) − ( )=0
𝑑𝑡 ( ) 𝑑( ) 𝑞 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞⃛
𝜕( ( ) )
𝑑𝑡
(i) Assumindo uma lagrangiana do tipo:

𝑚 𝑘
𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑡) = − 𝑞𝑞̈ − 𝑞
2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝑚 𝑑 𝑚 𝑘
( )− ( )+ =0⇒ .− / − (0) + (− 𝑞̈ − 2 𝑞) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̈ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2
𝑘 𝒌
⇒ 𝑞̈ + 𝑞 = 0 ⇒ 𝒒̈ = −𝝎 𝒒 = 𝟎 , 𝝎 = √
𝑚 𝒎
𝑚 𝑘
𝑑 𝐿̅(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑡) = −
𝑞𝑞̈ − 𝑞
𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑡) = 𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) + 𝑓 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) ⇒ { 2 2
𝑑𝑡 𝑚 𝑘
𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 𝑞̇ − 𝑞
2 2
Se 𝑓(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞𝑞̇ :
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑚
𝑓 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ + 𝑞̈ = (𝑞̇ 𝑞̇ + 𝑞𝑞̈ )
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 2
Por outro lado:
𝑚 𝑘 𝑚 𝑘 𝑚
𝐿̅(𝑞, 𝑞̇ , 𝑞̈ , 𝑡) − 𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = − 𝑞𝑞̈ − 𝑞 − 𝑞̇ + 𝑞 = − (𝑞𝑞̈ + 𝑞̇ )
2 2 2 2 2
𝒅
⇒ 𝑳̅(𝒒, 𝒒̇ , 𝒒̈ , 𝒕) − 𝑳(𝒒, 𝒒̇ , 𝒕) = − 𝒇(𝒒, 𝒒̇ )
𝒅𝒕
2.14. Amortecimento fraco:
(i) A lagrangiana abaixo:
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1
𝐿= tan ( ) − 𝑙𝑛(𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 )
2Ω𝑥 2Ω𝑥 2
onde Ω = √𝜔 − , gera a equação de movimento de um oscilador harmônico

amortecido (Havas 1957). Seja uma transformação de dilatação espacial do tipo
𝑥′(𝑡 ) = (1 + 𝜀 )𝑥(𝑡)
{
𝑡 =𝑡
Se:
𝑑𝑥 𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡)
∆𝑆 = ∫ 𝐿 4𝑥′, ( )
, 𝑡′5 𝑑𝑡′ − ∫ 6𝐿 𝑥, 𝑥̇ , 𝑡 + 𝜀 7 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A equação acima assume a seguinte forma:
𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡)
∆𝑆 = ∫ 6𝐿((1 + 𝜀 )𝑥, (1 + 𝜀 )𝑥̇ , 𝑡) − 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) − 𝜀 7 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡
Onde:
𝐿((1 + 𝜀 )𝑥, (1 + 𝜀 )𝑥̇ , 𝑡)

2(1 + 𝜀 )𝑥̇ + 𝜆(1 + 𝜀 )𝑥 2(1 + 𝜀 )𝑥̇ + 𝜆(1 + 𝜀 )𝑥
= tan 6 7
2Ω(1 + 𝜀 )𝑥 2Ω(1 + 𝜀 )𝑥
1
− 𝑙𝑛(,(1 + 𝜀 )𝑥̇ - + 𝜆(1 + 𝜀 )𝑥 (1 + 𝜀 )𝑥̇ + 𝜔 ,(1 + 𝜀 )𝑥 - ) =
2
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1
= tan ( ) − 𝑙𝑛*(1 + 𝜀 ) (𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 )+ =
2Ω𝑥 2Ω𝑥 2
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1
= tan ( ) − 𝑙𝑛(1 + 𝜀 ) − 𝑙𝑛(𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 )
2Ω𝑥 2Ω𝑥 2
= 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) − 𝑙𝑛(1 + 𝜀 )
⇒ ∆𝑆 = ∫ 6𝐿((1 + 𝜀 )𝑥, (1 + 𝜀 )𝑥̇ , 𝑡) − 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) − 𝜀 7 𝑑𝑡
𝑑𝑡
= ∫ 6𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) − 𝑙𝑛(1 + 𝜀 ) − 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) − 𝜀 7 𝑑𝑡
𝑑𝑡
= ∫ 6−𝑙𝑛(1 + 𝜀 ) − 𝜀 7 𝑑𝑡
𝑑𝑡
∆𝑆 𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡) 1
lim = lim ∫ 6− − 𝑙𝑛(1 + 𝜀 )7 𝑑𝑡
→ 𝜀 → 𝑑𝑡 𝜀
𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡) 1
= ∫ lim 6− − 𝑙𝑛(1 + 𝜀 )7 𝑑𝑡
→ 𝑑𝑡 𝜀
1
𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡) 𝑙𝑛(1 + 𝜀 ) 𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡) (1 + 𝜀 )
= ∫ 6− − lim 7 𝑑𝑡 = ∫ [− − lim ] 𝑑𝑡
𝑑𝑡 → 𝜀 𝑑𝑡 → 1
= ∫ 4− − 15 𝑑𝑡
𝑑𝑡
∆ ( )
Mas lim → =. / = 0 onde Φ(𝜀 ) = 𝑆,𝑥′-, logo:
𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝐺 (𝑥, 𝑡)
∫ 4 + 15 𝑑𝑡 = 0 ⇒ = −1 ⇒ 𝑮(𝒙, 𝒕) = −𝒕
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(ii) O teorema de Noether generalizado nos diz que se tivermos as seguintes

transformações 𝑡 → 𝑡 = 𝑡 + 𝜀𝑋(𝑞 (𝑡), 𝑡) e 𝑞′(𝑡) → 𝑞′(𝑡) = 𝑞 (𝑡) + 𝜀Ψ (𝑞 (𝑡), 𝑡)
então, se:
𝑑𝑞′(𝑡′) 𝑑𝑞(𝑡) 𝑑𝐺(𝑥, 𝑡)

∆𝑆 = ∫ 𝐿 4𝑞′(𝑡), , 𝑡′5 𝑑𝑡′ − ∫ 6𝐿 4𝑞 (𝑡), , 𝑡5 + 𝜀 7 𝑑𝑡 = 0
A condição de Noether é:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∑ [Ψ + (Ψ̇ − 𝑋̇ 𝑞̇ ) ] + 𝑋̇𝐿 + 𝑋 = 𝐺̇
𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡
E a quantidade associada à simetria é:
𝜕𝐿
⇒ 𝐶̅ = ∑ (𝑞̇ 𝑋 − Ψ ) − 𝐿𝑋 + 𝐺̇
𝜕𝑞̇
Se
𝑥′(𝑡 ) = (1 + 𝜀 )𝑥(𝑡) ⇒ Ψ(𝑥(𝑡), 𝑡) = 𝑥(𝑡)
{
𝑡 = 𝑡 ⇒ 𝑋 (𝑥 (𝑡), 𝑡) = 0
Onde os índices 𝑖 foram omitidos pois se trata apenas de uma coordenada

generalizada. Logo a condição de Noether assume a forma:
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑥 + 𝑥̇ +1=0
𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
Mas:
𝜕𝐿 𝜕 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1
= [ tan ( ) − 𝑙𝑛(𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 )]
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2Ω𝑥 2Ω𝑥 2
𝜕𝐿 𝜕 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 𝜕 2𝑥̇ + 𝜆𝑥

= ( ) tan ( )+( ) [tan ( )]
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2Ω𝑥 2Ω𝑥 2Ω𝑥 𝜕𝑥 2Ω𝑥
1 𝜕
− ,𝑙𝑛(𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 )-
2 𝜕𝑥
𝜕𝐿 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 𝜆 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
= (− + ) tan ( )
𝜕𝑥 2Ω𝑥 2Ω𝑥 2Ω𝑥
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1 𝜕 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1 𝜆𝑥̇ + 2𝜔 𝑥

+( )[ ] ( )−
2Ω𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 𝜕𝑥 2Ω𝑥 2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
1+. /
2Ω𝑥
𝜕𝐿 𝑥̇ 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 𝑥̇ 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1
=− tan ( )− ( )[ ]
𝜕𝑥 Ω𝑥 2Ω𝑥 Ω𝑥 2Ω𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
1+. /
2Ω𝑥
1 𝜆𝑥̇ + 2𝜔 𝑥
−
2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
2𝑥̇ + 𝜆𝑥
𝜕𝐿 𝑥̇ 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 . / 𝑥 𝜆𝑥̇ + 2𝜔 𝑥
𝑥 =− [tan ( )+ 2Ω𝑥 ]− 4 5
𝜕𝑥 Ω𝑥 2Ω𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
1+. /
2Ω𝑥
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
𝜕𝐿 𝑥̇ 𝑑 0. 2Ω𝑥 / tan . 2Ω𝑥 /1 𝑥 𝜆𝑥̇ + 2𝜔 𝑥
𝑥 =− − 4 5
𝜕𝑥 Ω𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
𝑑. /
2Ω𝑥
𝜕𝐿 𝜕 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1
= [ tan ( ) − 𝑙𝑛(𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 )]
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 2Ω𝑥 2Ω𝑥 2
𝜕𝐿 𝜕 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 𝜕 2𝑥̇ + 𝜆𝑥

= ( ) tan ( )+( ) [tan ( )]
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇ 2Ω𝑥 2Ω𝑥 2Ω𝑥 𝜕𝑥̇ 2Ω𝑥
1 𝜕
− 𝑙𝑛(𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 )
2 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 1 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 1 1
= tan ( )+( ) [ ]
𝜕𝑥̇ Ω𝑥 2Ω𝑥 2Ω𝑥 Ω𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
1+. /
2Ω𝑥
1 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
− ( )
2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
𝜕𝐿 𝑥̇ 𝑑 0. / tan . /1 𝑥̇ 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
𝑥̇ = 2Ω𝑥 2Ω𝑥 − ( )
𝜕𝑥̇ Ω𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
𝑑. /
2Ω𝑥
Substituindo em 𝑥 + 𝑥̇ ̇
+ 1 = 0:
𝑥 𝜆𝑥̇ + 2𝜔 𝑥 𝑥̇ 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
− 4 5− ( )+1=0
2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥 2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
−𝜆𝑥𝑥̇ − 2𝜔 𝑥 − 2𝑥̇ − 𝜆𝑥𝑥̇ + 2𝑥̇ + 2𝜆𝑥𝑥̇ + 2𝜔 𝑥 = 0

E a constante de movimento é:
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
𝜕𝐿 𝑥 𝑑 0. 2Ω𝑥 / tan . 2Ω𝑥 /1 𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
𝐶̅ = − 𝑥 − 𝑡 = − + ( )−𝑡
𝜕𝑥̇ Ω𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥
𝑑.
2Ω𝑥 /
𝑑(𝑦 tan 𝑦) 𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥

Ω𝐶̅ = − + Ω( ) − Ω𝑡
𝑑𝑦 2 𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝜔 𝑥

Ω𝐶̅ = − + Ω< = − Ω𝑡
𝑑𝑦 2 𝜆
𝑥̇ + 𝜆𝑥𝑥̇ + 𝑥 + Ω 𝑥
4

Ω𝐶̅ = − + Ω[ ] − Ω𝑡
𝑑𝑦 2 1
.𝑥̇ + 2 𝜆𝑥/ + Ω 𝑥

Ω𝐶̅ = − + Ω< = − Ω𝑡
𝑑𝑦 2 1 (2𝑥̇ + 𝜆𝑥) + Ω 𝑥
4
𝑑(𝑦 tan 𝑦) 2𝑥̇ + 𝜆𝑥

Ω𝐶̅ = − + 2𝑥Ω [ ] − Ω𝑡
𝑑𝑦 (2𝑥̇ + 𝜆𝑥) + 4Ω 𝑥
2𝑥̇ + 𝜆𝑥
𝑑(𝑦 tan 𝑦) 2𝑥Ω
Ω𝐶̅ = − +[ ] − Ω𝑡
𝑑𝑦 (2𝑥̇ + 𝜆𝑥)
+1
4Ω 𝑥
𝑑(𝑦 tan 𝑦) 𝑦
Ω𝐶̅ = − +( ) − Ω𝑡
𝑑𝑦 1+𝑦
𝑦 𝑦
Ω𝐶̅ = − tan 𝑦− + − Ω𝑡
1+𝑦 1+𝑦
𝒙̇ + 𝝀𝒙
− tan 𝑦 − Ω𝑡 = Ω𝐶̅ ⇒ − 𝐭𝐚𝐧 ( ) − 𝛀𝒕 = 𝛅
𝛀𝒙
̇
(iii) Resolvendo − tan . / − Ω𝑡 = δ:
2𝑥̇ + 𝜆𝑥 2𝑥̇ + 𝜆𝑥
tan ( ) = −(δ + Ω𝑡) ⇒ = − tan(δ + Ω𝑡)
2Ω𝑥 2Ω𝑥
𝜆
2𝑥̇ + ,𝜆 + 2Ω tan(δ + Ω𝑡)-𝑥 = 0 ⇒ 𝑥̇ + [ + Ω tan(Ω𝑡 + δ)] 𝑥 = 0
2
Solução tentativa: 𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑒 cos(Ω𝑡 + δ)
𝜆
⇒ 𝑥̇ (𝑡) = − 𝐴𝑒 cos(Ω𝑡 + δ) − 𝐴𝑒 Ω sin(Ω𝑡 + δ)
2
𝜆
⇒ − 𝐴𝑒 cos(Ω𝑡 + δ) − 𝐴𝑒 Ω sin(Ω𝑡 + δ)
2
𝜆
+ [ + Ω tan(Ω𝑡 + δ)] 𝐴𝑒 cos(Ω𝑡 + δ) = 0
2
𝜆 𝜆
⇒ − 𝐴𝑒 − 𝐴𝑒 Ω tan(Ω𝑡 + δ) + 𝐴𝑒 + Ω𝐴𝑒 tan(Ω𝑡 + δ) = 0
2 2
⇒0=0
𝝀
Logo 𝒙(𝒕) = 𝑨𝒆 𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝜴𝒕 + 𝜹) é uma solução geral da equação do
movimento para o oscilador harmônico amortecido gerada pela lagrangiana:
𝒙̇ + 𝝀𝒙 𝒙̇ + 𝝀𝒙
𝑳= 𝒕 𝒏 ( ) − 𝒍𝒏(𝒙̇ + 𝝀𝒙𝒙̇ + 𝝎 𝒙 )
𝜴𝒙 𝜴𝒙
𝝀
onde 𝛀 = √𝝎 − .
𝟒
2.15. Transformação de Galileu em um sistema de N partículas:
Considere um sistema de 𝑁 partículas com 𝐿 = 𝑇 − 𝑉 onde 𝑇 = ∑ 𝑚 𝑟⃗̇ e o

potencial só depende das distâncias entre as partículas, i.e.
𝑉 = 𝑉(𝑟 ) = 𝑉(|𝑟⃗ − 𝑟⃗ |). Mostre que sob uma Transformação de Galileu
𝑟⃗′ = 𝑟⃗ − 𝑣⃗𝑡 a lagrangiana transformada só difere da original por uma derivada
total de uma certa função 𝐹 (𝑟⃗ , … , 𝑟⃗ , 𝑡):
1
𝐿 = ∑ 𝑚 𝑣 − ∑ 𝑚 𝑉(|𝑟⃗ − 𝑟⃗ |)
2
,
Mas se 𝑟⃗′ = 𝑟⃗ − 𝑣⃗𝑡 ⇒ 𝑣⃗′ = 𝑣⃗ − 𝑣⃗:
|𝑟⃗ ′ − 𝑟⃗ ′| = |(𝑟⃗ − 𝑣⃗𝑡 ) − (𝑟⃗ − 𝑣⃗𝑡 )| = |𝑟⃗ − 𝑟⃗ |
⇒ ∑ 𝑚 𝑉(|𝑟⃗ ′ − 𝑟⃗ ′|) = ∑ 𝑚 𝑉(|𝑟⃗ − 𝑟⃗ |)

, ,
O potencial é um invariante à transformação de Galileu! Logo a diferença das

lagrangianas se reduz à diferença das energias cinéticas totais nos dois
referenciais, isto é:
1 1
𝐿 −𝐿 = ∑𝑚 𝑣 − ∑𝑚 𝑣
2 2
Mas se 𝑟⃗′ = 𝑟⃗ − 𝑣⃗𝑡 ⇒ 𝑣⃗′ = 𝑣⃗ − 𝑣⃗ ⇒ 𝑣 = 𝑣 − 2𝑣⃗ 𝑣⃗ + 𝑣 logo:
1 1
𝐿 −𝐿 = ∑ 𝑚 (𝑣 −𝑣 )= ∑ 𝑚 (−2𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗ + 𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗)
2 2
1 1 𝑑
= ∑ 𝑚 𝑣⃗ ∙ (−2𝑣⃗ + 𝑣⃗) = ∑ 𝑚 𝑣⃗ (−2𝑟⃗ + 𝑣⃗𝑡)
2 2 𝑑𝑡
Ou ainda:
𝑵
𝒅 𝒎𝒊 ⃗⃗𝒊 +, 𝒕)
𝒅𝑭(*𝒓
𝑳 −𝑳= ⃗⃗ ∙ (− 𝒓
[∑ . / 𝒗 ⃗⃗𝒊 + 𝒗
⃗⃗𝒕)] =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒊
⃗⃗𝒊 +, 𝒕):
Logo as duas Lagrangianas diferem da derivada total de uma função 𝑭(*𝒓
𝑵
𝒎𝒊
⃗⃗𝒊 +, 𝒕) = ∑ . / 𝒗
𝑭(*𝒓 ⃗⃗ ∙ (− 𝒓
⃗⃗𝒊 + 𝒗
⃗⃗𝒕)
𝒊
Tomando como infinitesimal a Transformação de Galileu, isto é |𝑣⃗ | → 0:
1 𝑑 𝑑 1
∆𝐿 = 𝐿 − 𝐿 = ∑ 𝑚 𝑣⃗ (−2𝑟⃗ + 𝑣⃗𝑡) = [− ∑ 𝑚 𝑣⃗ ∙ 𝑟⃗ + ∑ 𝑚 𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗ 𝑡]
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑
𝐿 = lim ∆𝐿 − ∑ 𝑚 𝑟⃗ ∙ 𝑣⃗
| ⃗⃗|→ 𝑑𝑡
A ação fica:
𝑑 𝑑
𝑆=∫ 𝐿 𝑑𝑡 = − ∫ ∑ 𝑚 𝑟⃗ ∙ 𝑣⃗ 𝑑𝑡 = − ∫ 𝑣⃗ ∙ [∑ 𝑚 𝑟⃗ ] 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒕 ⃗⃗⃗(*𝒓
𝒅𝑮 𝒕
⃗⃗𝒊 +, 𝒕)
𝜹𝑺 = ∫ 𝜹𝑳 𝒅𝒕 = ∫ 𝒗⃗⃗ ∙ 𝒅𝒕 ⇒ ⃗𝑮
⃗⃗(*𝒓
⃗⃗𝒊 +, 𝒕) = − ∑ 𝑚 𝑟⃗
𝒕 𝒕 𝒅𝒕
Do Teorema de Noether Generalizado, a constante de movimento é:
𝜕𝐿
𝐶= ∑ (𝑞̇ 𝑋 − Ψ ) − 𝐿𝑋 + 𝐺
𝜕𝑞̇
A transformação de Galileu nos dá:
𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝜀⃗𝑡 ⇒ 2Ψ = −𝑡 ⇒ 𝐶⃗ = 𝑡 ∑ ( 𝜕𝐿 ) + 𝐺⃗
𝑡 =𝑡 𝑋=0 𝜕𝑣⃗
Logo:
⇒ 𝐶⃗ = 𝑡 ∑ 𝑚 𝑣⃗ + 𝐺⃗ = 𝑡 ⃗⃗ − ∑ 𝑚 𝑟⃗
∑ ⃗
Mas se 𝑀 = ∑ 𝑚 e da definição da posição do centro de massa 𝑅⃗⃗ = ∑
temos, finalmente, a quantidade vetorial que se conserva, sob a transformação
de Galileu:
⇒ ⃗𝑪⃗ = 𝒕𝑷
⃗⃗⃗ − 𝑴𝑹
⃗⃗⃗
2.16. Força não conservativa − 𝑥̇ :
̇
(i) Se 𝐿 = 𝑒 (massa unitária):
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝑥̇
− = 0 ⇒ (𝑒 𝑥̇ ) − 2 𝑒 =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝑑𝑡 2
𝑥̇
⇒2 𝑒 𝑥̇ + 𝑒 𝑥̈ − 2 𝑒 =0⇒ 𝑒 𝑥̇ + 𝑒 𝑥̈ = 0
2
⇒ 𝒙̈ + 𝒙̇ = 𝟎
Por outro lado, da Segunda Lei de Newton temos também − 𝒙̇ = 𝒙̈ !
(ii) A integral de Jacobi é:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑥̇ 𝑥̇
𝑕 = ∑ 𝑞̇ − 𝐿 ⇒ 𝑕 = 𝑥̇ − 𝐿 = 𝑥̇ 𝑒 𝑥̇ − 𝑒 =𝑒
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑥̇ 2 2
⇒ 2𝑕 = 𝑒 𝑥̇ ⇒ √2𝑕 = 𝑒 𝑥̇ ⇒ 𝒆 𝒙 𝒙̇ = 𝑪
(iii) Seja uma transformação 𝑥 = 𝑥 + 𝛼 e 𝑡 = 𝑒 𝑡:
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⇒ = = 𝑥̇ =𝑒 𝑥̇
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡′ 𝑑𝑡′
Temos:
⇒ ∆𝑆 = ∫ 𝐿(𝑥 + 𝛼 , 𝑒 𝑥̇ )𝑒 𝑑𝑡 − ∫ 𝐿(𝑥, 𝑥̇ )𝑑𝑡
( )
(𝑒 𝑥̇ ) 𝑥̇
⇒ ∆𝑆 = ∫ [𝑒 𝑒 −𝑒 ] 𝑑𝑡
2 2
𝑥̇ 𝑥̇
⇒ ∆𝑆 = ∫ 6𝑒 𝑒 𝑒 𝑒 −𝑒 7 𝑑𝑡
2 2
𝑥̇
⇒ ∆𝑆 = ∫ 𝑒 (𝑒 𝑒 − 1)𝑑𝑡
2
𝐶 𝐶
⇒ ∆𝑆 = (𝑒 − 1) ∫ 𝑑𝑡 = (𝑒 − 1)(𝑡 − 𝑡 )
2 2
Como 𝑡 > 𝑡 ação é invariante à transformação, se a variação da ação for nula,

e para isso ocorrer:
⇒ (𝑒 − 1) = 0 ⇒ 2 𝛼 − 𝛼 = 0 ⇒ 2 − =0⇒ =
Para interpretar este resultado geometricamente, voltaremos às lagrangianas:
̇ ( )( ̇) ( ) ̇
𝐿 .𝑥, /=𝑒 e 𝐿 .𝑥′, /=𝑒 =𝑒
A translação espacial (𝑥 = 𝑥 + 𝛼 ) a dilatação temporal (𝑡 = 𝑒 𝑡) deixam a

lagrangiana 𝐿 .𝑥, / invariante. Em outras palavras, esta transformação
concomitante nas duas coordenadas 𝑥 e 𝑡 é idêntica à uma translação igual na
direção oposta (𝑥 = 𝑥 − 𝛼 ), sem dilatação temporal (𝑡 = 𝑡).
𝑑𝑥 𝑥̇
𝐿 (𝑥, )=𝑒
𝑥 =𝑥+𝛼 𝑥 =𝑥−𝛼 𝑑𝑡 2
3 2 3
𝑡 =𝑒 𝑡 𝑡 =𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝐿 4𝑥′, 5 = 𝐿 4𝑥′′, 5
{ 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Esta asimetria nas transformações da coordenada temporal se dá pelo fato da

força não ser conservativa. A dissipação define a direção da seta de tempo!
(iv) Se a transformação for infinitesimal, e colocada na forma adequada ao
Teorema de Noether: 𝑥 = 𝑥 + 𝛼 e 𝑡 = 𝑒 𝑡 = 01 + 𝛼 + ( 𝛼 ) + ⋯ 1 𝑡
1 𝑋= 𝑡=2 𝑡
𝑡 = 𝑡 + 𝛼 𝑡 + ( 𝛼) 𝑡 + ⋯ ⇒ 𝑡
( ) 𝑡 + 𝛼 ( 𝑡) ⇒ {
2 Ψ 1
A constante de movimento associada à transformação dada é, portanto:
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝐶 = (𝑥̇ 𝑋 − Ψ ) − 𝐿𝑋 = (2 𝑡𝑥̇ − 1) − 2 𝑡𝐿
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇
𝑥̇
= 𝑒 𝑥̇ (2 𝑡𝑥̇ − 1) − 2 𝑡𝑒 = 𝑒 𝑥̇ (2 𝑡𝑥̇ − 1) − 𝑡𝑒 𝑥̇
2
𝒙
⇒ 𝑪 = ( 𝒕𝒙̇ − )𝒙̇ 𝒆
(V) De 𝐶 = 𝑥̇ 𝑒 e 𝐶 = ( 𝑡𝑥̇ − 1)𝑥̇ 𝑒 temos:
𝐶 = ( 𝑡𝐶 𝑒 − 1)𝐶 𝑒 𝑒 ⇒ 𝐶 = ( 𝑡𝐶 𝑒 − 1)𝐶 𝑒
𝐶 𝐶 𝐶
⇒ = 𝑡𝐶 − 𝑒 ⇒𝑒 = 𝑡𝐶 + ⇒𝑒 = 𝑡𝐶 +
𝐶 𝐶 𝐶
𝐶 𝐶
⇒ 𝑥 = ln ( 𝑡𝐶 + ) ⇒ 𝑥 = ln 𝐶 4 𝑡 + 5
𝐶 𝐶
1
𝐴= ln 𝐶
1 1 𝐶
⇒ 𝑥 = ln 𝐶 + ln 4 𝑡 + 5 ⇒ 𝒙(𝒕) = 𝑨 + 𝐥𝐧( + 𝒕) 𝐶
𝐶 𝐵=
{ 𝐶
A equação de movimento da partícula é 𝑥̈ + 𝑥̇ = 0:
1 1
1 𝑥̇ (𝑡) = ⇒ 𝑥̇ =
(𝐵 + 𝑡) (𝐵 + 𝑡)
𝑥 (𝑡) = 𝐴 + ln(𝐵 + 𝑡) ⇒ {
𝑥̈ (𝑡) = −
(𝐵 + 𝑡)
1
⇒− + =0
(𝐵 + 𝑡) (𝐵 + 𝑡)
Logo 𝒙(𝒕) = 𝑨 + 𝐥𝐧( + 𝒕) é solução geral de 𝒙̈ + 𝒙̇ = 𝟎!

2.17. Sistema com dois graus de liberdade:
𝑚
𝐿= (𝑥̇ + 𝑦̇ ) − (𝛼𝑥 + 𝑦)
2
Seja a transformação infinitesimal 𝑥 → 𝑥 + 𝜀 , 𝑦 → 𝑦 − 𝜀𝛼 logo 𝑥̇ = 𝑥̇ e

𝑦̇ = 𝑦̇ se 𝑡 = 𝑡:
𝑚 𝑚
𝐿= (𝑥̇ + 𝑦̇ ) − ,𝛼 (𝑥 + 𝜀 ) + (𝑦 − 𝜀𝛼 )- − (𝑥̇ + 𝑦̇ ) + (𝛼𝑥 + 𝑦)
2 2
𝐿 = −𝛼𝑥 − 𝜀𝛼 − 𝑦 + 𝜀𝛼 + 𝛼𝑥 + 𝑦 = 0
Logo a lagrangiana é invariante sob a transformação infinitesimal dada.
A ação é dada por:
𝑆,𝑥, 𝑦- = ∫ 𝐿(𝑥, 𝑥̇ , 𝑦, 𝑦̇ )𝑑𝑡 ⇒ 𝑆 = ∫ 𝐿𝑑𝑡 = ∫ 𝐿𝑑𝑡 = 0
E a ação também é invariante sob a transformação infinitesimal dada.
A constante de movimento, segundo o Teorema de Noether é:
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝐶=[ (𝑥̇ 0 − ) + (𝑦̇ 0 + 𝛼 )] − 𝐿 0 = (−𝑚 𝑥̇ + 𝑚𝛼𝑦̇ )
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑦̇
= −𝑚( 𝑥̇ − 𝛼𝑦̇ )
⇒ 𝑨 = −𝑪 = 𝒎( 𝒙̇ − 𝜶𝒚̇ )
Inroduzindo novas coordenadas generalizadas tais que 𝑥̅ = 𝛼𝑥 + 𝑦 e
𝑦̅ = 𝑥 − 𝛼𝑦 temos:
𝑥̅ 𝛼𝑥̅ + 𝑦̅
𝛼𝑥
= +𝑦 𝑥=
𝑥̅ = 𝛼𝑥 + 𝑦 𝛼 +
}⇒ ⇒
𝑦̅ = 𝑥 − 𝛼𝑦 𝑦̅ 𝑥 𝑥̅ − 𝛼𝑦̅
𝑦 =
{𝛼 = 𝛼 − 𝑦 { 𝛼 +
𝛼𝑥̅̇ + 𝑦̅̇ (𝛼𝑥̅̇ ) + 2𝛼 𝑥̅̇ 𝑦̅̇ + ( 𝑦̅̇)

𝑥̇ = 𝑥̇ =
𝛼 + (𝛼 + )
⇒ ⇒
𝑥̅̇ − 𝛼𝑦̅̇ ( 𝑥̅̇ ) − 2𝛼 𝑥̅̇ 𝑦̅̇ + (𝛼𝑦̅̇)
𝑦̇ = 𝑦̇ =
{ 𝛼 + { (𝛼 + )
Mas se 𝐿 = (𝑥̇ + 𝑦̇ ) − (𝛼𝑥 + 𝑦), temos:
𝑚 (𝛼𝑥̅̇ ) + 2𝛼 𝑥̅̇ 𝑦̅̇ + ( 𝑦̅̇) ( 𝑥̅̇ ) − 2𝛼 𝑥̅̇ 𝑦̅̇ + (𝛼𝑦̅̇)

𝐿= 6 + 7
2 (𝛼 + ) (𝛼 + )
𝛼𝑥̅ + 𝑦̅ 𝑥̅ − 𝛼𝑦̅
− (𝛼 + 𝑦 )
𝛼 + 𝛼 +
𝑚 𝑥̅̇ + 𝑦̅̇ 𝛼 𝑥̅ + 𝛼 𝑦̅ + 𝑥̅ − 𝛼𝑦̅

𝐿= 4 5− -
2 𝛼 + 𝛼 +
𝒎 𝒙̅̇ + 𝒚
̅̇
⇒𝑳= 4 ̅
5−𝒙
𝜶 +
̅ não aparece na lagrangiana 𝑳(𝒙

Portanto a variável 𝒚 ̅̇, 𝒚
̅, 𝒙 ̅̇) = 𝑳(𝒙
̅, 𝒚 ̅̇, 𝒚
̅, 𝒙 ̅̇).
̅.
Assim a coordenada cíclica é 𝒚
A quantidade 𝐴 = 𝑚( 𝑥̇ − 𝛼𝑦̇ ) fica, com essa mudança de coordenadas:
𝛼𝑥̅̇ + 𝑦̅̇ 𝑥̅̇ − 𝛼𝑦̅̇ 𝛼 𝑥̅̇ + 𝑦̅̇ − 𝛼 𝑥̅̇ + 𝛼 𝑦̅̇

𝐴 = 𝑚4 −𝛼 5 = 𝑚4 5 = 𝑚𝑦̅̇
𝛼 + 𝛼 + 𝛼 +
Mas o momento conjugado da coordenada cíclica é:
𝜕𝐿 𝑚𝑦̅̇ 𝑨
𝑝̅ = = ⇒ 𝒑𝒚̅ =
𝜕𝑦̅̇ 𝛼 + 𝜶 +
Geometricamente, o que houve foi uma rotação no sistema de coordenadas

(𝒙, 𝒚) → (𝒙 ̅), fazendo com que uma das variáveis, 𝒚
̅, 𝒚 ̅ , se tornasse cíclica e
seu momento conjugado fosse conservado. Por outro lado, o potencial
depende apenas da outra coordenada 𝒙 ̅, isto é a força atua apenas na direção
do novo eixo 𝒙̅ e desta direção o momento conjugado não é conservado.
2.18. Partícula carregada se movendo em campo magnético
uniforme:
A lagrangiana de uma partícula carregada em um campo eletromagnético é:
𝑚𝑣 𝑒 1 𝜕𝐴⃗
⃗⃗ ⃗⃗
𝐿= − 𝑒𝜙 + 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗ >𝐸 = −∇𝜙 − 𝑐 𝜕𝑡
2 𝑐
⃗⃗ = ∇
𝐵 ⃗⃗ 𝐴⃗
Se o campo elétrico for nulo, e o magnético homogêneo:
𝑟⃗
⃗⃗ = 𝐵𝑘̂ ⇒ 𝐴⃗(𝑟⃗) = 𝐵
𝐵 ⃗⃗
2
𝑚𝑣 𝑒 𝑚𝑣 𝑒𝐵 𝑚𝑣 𝑒𝐵 ̂ ̂ 𝑘̂
𝐿= ⃗⃗
+ 𝑣⃗ ∙ (𝐵 𝑟⃗) = + 𝑣⃗ ∙ (𝑘̂ 𝑟⃗) = + 𝑣⃗ ∙ |0 0 1|
2 2𝑐 2 2𝑐 2 2𝑐
𝑥 𝑦 𝑧
𝑚(𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝑧̇ ) 𝑒𝐵
𝐿= + (𝑥𝑦̇ − 𝑦𝑥̇ )
2 2𝑐
𝑚 𝑒𝐵
= (𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝑧̇ ) + 𝑚(𝑥𝑦̇ − 𝑦𝑥̇ )
2 2𝑚𝑐
𝒎 𝒎 𝒆
𝑳= (𝒙̇ + 𝒚̇ + 𝒛̇ ) + 𝝎𝒄 (𝒙𝒚̇ − 𝒚𝒙̇ ), 𝝎𝒄 =
𝒎𝒄
(i)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝑚 𝑚
( ) − ( ) = 0 ⇒ .𝑚𝑥̇ − 𝜔 𝑦/ − 𝜔 𝑦̇ = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝑑𝑡 2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝑚 𝑚
⇒ ( ) − ( ) = 0 ⇒ .𝑚𝑦̇ + 𝜔 𝑥/ + 𝜔 𝑥̇ = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 𝑑𝑡 2 2
{ ( ) − ( ) = 0 ⇒ 𝑧̈ = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑧̇ 𝜕𝑧
𝑚 𝑚
𝑚𝑥̈ −𝜔 𝑦̇ − 𝜔 𝑦̇ = 0 ⇒ 𝑥̈ − 𝜔 𝑦̇ = 0
2 2
𝑚 𝑚
⇒ 𝑚𝑦̈ + 𝜔 𝑥̇ + 𝜔 𝑥̇ = 0 ⇒ 𝑦̈ + 𝜔 𝑥̇ = 0
2 2
{ ( ) − ( ) = 0 ⇒ 𝑧̈ = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑧̇ 𝜕𝑧
Mas, por outro lado:
𝑣⃗̇ = −𝜔
⃗⃗ 𝑣⃗ = −[(𝜔 𝑧̇ − 𝜔 𝑦̇ ) ̂ + (𝜔 𝑥̇ − 𝜔 𝑧̇ ) ̂ + (𝜔 𝑦̇ − 𝜔 𝑥̇ )𝑘̂]
𝑥̈ = −(𝜔 𝑧̇ − 𝜔 𝑦̇ ) = 𝜔 𝑦̇ 𝜔 𝑧̇ = (𝜔 − 𝜔 )𝑦̇
𝑦̈ = −(𝜔 𝑥̇ − 𝜔 𝑧̇ ) = −𝜔 𝑥̇ ? ⇒ >𝜔 𝑧̇ = (𝜔 − 𝜔 )𝑥̇
𝑧̈ = −(𝜔 𝑥̇ − 𝜔 𝑦̇ ) = 0 𝜔 𝑥̇ = 𝜔 𝑦̇
𝑥̇ 𝑦̇
(𝜔 − 𝜔 ) = (𝜔 − 𝜔 )
𝜔 𝜔 𝑥̇ 𝑦̇
⇒ (𝜔 − 𝜔 ) + (𝜔 − 𝜔 ) =0
𝑥̇ 𝑦̇ 𝜔 𝜔
=
𝜔 𝜔 }
𝑥̇ 𝑦̇ 𝑥̇
⇒ (𝜔 − 𝜔 ) 4 + 5 = 0 ⇒ 2(𝜔 − 𝜔 ) ( ) = 0
𝜔 𝜔 𝜔
⇒ 𝝎𝒛 = 𝝎𝒄
(ii) Em coordenadas cilíndricas,
𝑥 = 𝜌 cos 𝜑 𝑥̇ = 𝜌̇ cos 𝜑 − 𝜌𝜑̇ sin 𝜑

𝑦 = 𝜌 sin 𝜑 9 ⇒ {𝑦̇ = 𝜌̇ sin 𝜑 + 𝜌𝜑̇ cos 𝜑
𝑧=𝑧 𝑧̇ = 𝑧̇
A Lagrangiana 𝐿 = (𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝑧̇ ) + 𝜔 (𝑥𝑦̇ − 𝑦𝑥̇ ) com:
𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝑧̇ = 𝜌̇ + 𝑧̇ 𝒎 𝒎
} ⇒ 𝑳 = (𝝆̇ + 𝒛̇ ) + 𝝎𝒄 𝝆 𝝋̇
𝑥𝑦̇ − 𝑦𝑥̇ = 𝜌 𝜑̇
Se =0e = 0 tanto 𝜑 quanto 𝑧 são variáveis cíclicas! Logo:
𝑑 𝜕𝐿 𝑑𝑝 𝑑 𝑚 𝑑𝑝
( )= =0⇒ . 𝜔 𝜌 /= =0
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
⇒
𝑑 𝜕𝐿 𝑑𝑝 𝑑𝑝 𝑑
( ) = = 0 ⇒ = (𝑚𝑧̇ )
{ 𝑑𝑡 𝜕𝑧̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒎 𝒑𝝋
⇒ {𝒑 𝝋 = 𝝎𝒄 𝝆 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕 𝒏𝒕𝒆 ⇒ 𝝆 = 𝝆𝒄 = √ = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕 𝒏𝒕𝒆
𝒎𝝎𝒄
𝒑𝒛 = 𝒎𝒛̇ = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕 𝒏𝒕𝒆
A componente 𝑧 do momento angular é:
𝐿 = 𝑚(𝑥𝑦̇ − 𝑦𝑥̇ ) = 𝑚𝜌 𝜑̇
que, obviamente não se conserva, isto é:
𝑑𝐿
= 𝑚𝜌 𝜑̈ 0
𝑑𝑡
A menos que 𝜑̈ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 e 𝜑̇ = 𝜔 𝑡!

2.19. Variáveis cíclicas e Lagrangianas equivalentes:
𝜕𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) 𝜕𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡)
𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) → =0⇒𝑝 = = constant
𝜕𝑞 𝜕𝑞̇
( , )
Aparente paradoxo: se 𝐿̅(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) + , 𝐿̅(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) e 𝐿(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) têm
̅( , ̇ , )
as mesmas equações de movimento, mas 𝑝 = ̇
não se conserva pois
̅( , ̇ , )
0 (i.e. 𝑞 não é cíclica em 𝐿̅(𝑞, 𝑞̇ , 𝑡)). A soulção deste aparente
paradoxo se dá da seguinte maneira:
𝑑𝐹 (𝑞, 𝑡) 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹
𝐿̅ = 𝐿 + = 𝐿 + (∑ 𝑞̇ + ) = 𝐿 + 𝑞̇ + ∑ 𝑞̇ +
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑡
̅( , ̇ , )
Para 𝑝 = ̇
se conservar, tendo 𝐿̅ as mesmas equações de movimento
de 𝐿:
𝜕𝐿̅ 𝜕𝐿 𝜕 𝜕𝐹 𝜕 𝜕𝐹 𝜕 𝜕𝐹
𝑝 = = + ( 𝑞̇ ) + ∑ 𝑞̇ +
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡
𝜕 𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝑞̇ 𝜕 𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝑞̇ 𝜕 𝐹
𝑝 =𝑝 + + + ∑ 4𝑞̇ + 5+
𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡
𝜕 𝐹 𝜕𝐹 𝜕 𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝑞̇ 𝜕 𝐹
+ + ∑4 𝑞̇ + 5+ =0
𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡𝜕𝑞̇
𝝏𝑭
= 𝟎 ⇒ 𝑭 = 𝑭(𝒒𝒊 …𝑵,𝒊 𝒌 , 𝒕)
𝝏𝒒𝒌
Neste caso 𝒒𝒌 tem que ser cíclica em 𝑳̅ e 𝑳 simultaneamente. Logo o momento

é conservado nos dois casos e ambas lagrangianas têm as mesmas equações
𝝏𝑭
de movimento! Se 𝟎 ambas lagrangianas levam às mesmas equações de
𝝏𝒒𝒌
movimento mas o momento só se conserva em 𝑳!
̇ ̇ ̇
Por exemplo, se 𝐿 = e 𝐹 = 𝑞 temos 𝐿̅ = + = + 2𝑞𝑞̇ :
̇
= 0 → 𝒒 c clica
𝐿= ⇒>
𝑝= ̇
= 𝑞̇ → 𝒑 s cons va
⇒ − = 0 ⇒ 𝒒̈ = 𝟎
𝜕𝐿̅
= 2𝑞̇ → 𝒒 n o c clica
𝑞̇ 𝜕𝑞
𝐿̅ = + 2𝑞𝑞̇ →
2 𝜕𝐿̅
𝑝= = 𝑞̇ + 2𝑞 → 𝒑 n o s cons va
{ 𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕𝐿̅ 𝜕𝐿̅ 𝑑
⇒ − = 0 ⇒ (𝑞̇ + 2𝑞 ) − 2𝑞̇ = 0 ⇒ 𝒒̈ = 𝟎
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝑑𝑡
̅
Logo 𝐿 e 𝐿̅ têm mesmas equações de movimento, e 𝑝 = ̇
não se conserva!
2.20. (ex. 1.12) Bloco deslizando, sem
𝒚
atrito, em uma cunha que, por sua 𝒎 𝑴
vez, desliza, sem atrito, sobre um
𝜽
plano horizontal:
𝑥𝑐 𝒙
Posição da cunha: 𝑟⃗ = (𝑥 , 0,0)
Posição do bloco: 𝑟⃗ = (𝑥 , 𝑦 , 0)
Vínculos:
𝑓 , (𝑟⃗ , 𝑟⃗ , 𝑡) = 0 ⇒ 𝑦 = 𝑧 = 0 a cunha se movimenta em uma dimensão!
𝑓 (𝑟⃗ , 𝑟⃗ , 𝑡) = 0 ⇒ 𝑧 = 0 bloco se movimenta em um plano!
Estes vínculos são triviais, logo bastam três coordenadas generalizadas 𝑥 , 𝑥 e

𝑦 ! E o quarto vínculo será o único utilizado, isto é:
𝑓 (𝑥 , 𝑥 , 𝑦 , 𝑡 ) = 0 ⇒ = tan 𝜃 ⇒ 𝑦 − (𝑥 − 𝑥 ) tan 𝜃 = 0
𝑝 = 1, 𝑙 = 1 ⇒ 𝑔 (𝑥 , 𝑥 , 𝑦 , 𝑥̇ , 𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑡) = 𝑦̇ − (𝑥̇ − 𝑥̇ ) tan 𝜃 = 0
Número de graus de liberdade, sem o vínculo: 𝑛 = 3
Três coordenadas generalizadas, sem o vínculo: 𝑞 = 𝑥 , 𝑞 = 𝑥 e 𝑞 = 𝑥
Energia cinética: 𝑇 = 𝑥̇ + (𝑥̇ + 𝑦̇ )
Energia potencial: 𝑉 = 𝑚𝑔𝑦
Lagrangeana: 𝐿 = 𝑥̇ + (𝑥̇ + 𝑦̇ ) − 𝑚𝑔𝑦
Equações de movimento com multiplicadores de Lagrange:

( )− = 𝑄 = ∑𝜆 𝑎
Onde os vínculos são do tipo 𝑔 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) = 0 , 𝑙 = 1, . . . , 𝑝 e 𝑎 = ̇
.
Para:
𝑀 𝑚
𝐿= 𝑥̇ + (𝑥̇ + 𝑦̇ ) − 𝑚𝑔𝑦
2 2
𝑔 (𝑥 , 𝑥 , 𝑦 , 𝑥̇ , 𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑡) = 𝑦̇ − (𝑥̇ − 𝑥̇ ) tan 𝜃 = 0
Temos:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝑔
( )− =𝑄 =𝜆 𝑎 𝑎 = = − tan 𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
⇒ ( )− =𝑄 =𝜆 𝑎 ⇒ 𝑎 = =1
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 𝜕𝑦̇
( )− =𝑄 =𝜆 𝑎 𝑎 = = + tan 𝜃
{ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 { 𝜕𝑥̇
𝑚𝑥̈ = −𝜆 tan 𝜃
𝜆 = 𝑚𝑦̈ + 𝑚𝑔
⇒ { 𝑚𝑦̈ + 𝑚𝑔 = 𝜆 ⇒ {
𝑚𝑥̈ = −𝑀𝑥̈
𝑀𝑥̈ = 𝜆 tan 𝜃
𝑸𝒙 = −(𝒎𝒚̈ + 𝒎𝒈) 𝐭𝐚𝐧 𝜽

⇒> 𝑸𝒚 = 𝒎𝒚̈ + 𝒎𝒈
𝑄 = (𝑚𝑦̈ + 𝑚𝑔) tan 𝜃
2.21. (1.7.) Corpo em caindo sob a ação da gravidade com uma força
de resistência do ar proporcional (II).
𝑚
𝐿=𝑒 . 𝑥̇ − 𝑚𝑔𝑥/ ⇒ 𝑥 → 𝑥 + 𝜀
2
𝑚 𝑚
𝐿′ = 𝑒 0 𝑥̇ ′ − 𝑚𝑔(𝑥 + 𝜀 )1 = 𝑒 0 𝑥̇ − 𝑚𝑔𝑥 − 𝑚𝑔𝜀1 = 𝐿 − 𝑚𝑔𝜀𝑒
2 2
𝑑𝐺 𝑑𝐺
∆𝑆 = ∫ −𝑚𝑔𝜀𝑒 𝑑𝑡 − 𝜀 ∫ 𝑑𝑡 = 0 ⇒ = −𝑚𝑔𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑚
⇒ 𝐺 = −𝑚𝑔 𝑒
𝜆
De acordo com o teorema de Noether Generalizado, a constante de movimento
é:
𝑋=0 𝜕𝐿 𝑚
{ ⇒𝐶= (𝑥̇ 𝑋 − Ψ ) − 𝐿𝑋 + 𝐺 = −𝑒 𝑚𝑥̇ − 𝑚𝑔 𝑒
Ψ =1 𝜕𝑥̇ 𝜆
𝝀 𝒎𝒈
⇒𝑪= −𝒎𝒆 𝒕 .
𝒎 + 𝒙̇ /
𝝀
A equação do movimento é:
𝑚 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑
𝐿=𝑒 . 𝑥̇ − 𝑚𝑔𝑥/ ⇒ ( ) − = 0 ⇒ (𝑒 𝑚𝑥̇ ) + 𝑚𝑔𝑒 =0
2 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝑑𝑡
𝜆 𝝀
⇒𝑚 𝑒 𝑥̇ + 𝑚𝑒 𝑥̈ + 𝑚𝑔𝑒 = 0 ⇒ 𝒙̈ = − 𝒙̇ − 𝒈
𝑚 𝒎
Logo:
𝑑𝐶 𝜆 𝑚𝑔 𝑚𝑔
⇒ = −𝑚 𝑒 . + 𝑥̇ / − 𝑚𝑒 𝑥̈ = 0 ⇒ −𝜆𝑒 . + 𝑥̇ / = 𝑚𝑒 𝑥̈
𝑑𝑡 𝑚 𝜆 𝜆
𝑚𝑔 𝝀
⇒ −𝜆 . + 𝑥̇ / = 𝑚𝑥̈ ⇒ 𝒙̈ = − 𝒙̇ − 𝒈
𝜆 𝒎
2.22. Partícula carregada em um potencial coulombiano (ou
gravitacional):
−𝑘
𝑉=
|𝑟⃗|
(i) O vetor de Laplace-Runge-Lenz:
𝑟⃗
𝐴⃗ = 𝑝⃗ 𝑙⃗ − 𝑚𝑘
𝑟
Para ser constante de movimento,
𝑑𝐴⃗ 𝑑 𝑑𝑟̂ 𝑑𝑝⃗ 𝑑𝑙⃗

= (𝑝⃗ 𝑙⃗) − 𝑚𝑘 =0⇒ 𝑙⃗ + 𝑝⃗ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑝⃗ 𝑑 (𝑟⃗ 𝑝⃗) 𝑑𝑝⃗ 𝑑𝑝⃗
(𝑟⃗ 𝑝⃗) + 𝑝⃗ =0⇒ (𝑟⃗ 𝑝⃗) + 𝑝⃗ 6𝑣⃗ 𝑝⃗ + 𝑟⃗ 7=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑝⃗ 𝑑𝑝⃗
(𝑟⃗ 𝑝⃗) + 𝑝⃗ (𝑣⃗ 𝑝⃗) + 𝑝⃗ 4𝑟⃗ 5=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑝⃗ 𝑑𝑝⃗
(𝑟⃗ 𝑝⃗) − 𝑝⃗ 4𝑟⃗ 5=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗
𝒅𝑨
⇒ =𝟎
𝒅𝒕
(ii) Para 𝐴⃗ estar contido no plano da órbita 𝐴⃗ 𝑟⃗ = 0:
𝑟⃗ 𝑘 𝑘
𝐴⃗ 𝑣⃗ = 𝑝⃗ 𝑙⃗ 𝑣⃗ − 𝑚𝑘 𝑣⃗ = 0 ⇒ − 𝑟⃗ 𝑚𝑣⃗ = 0 ⇒ − 𝑟⃗ 𝑝⃗ = 0
𝑟 𝑟 𝑟
𝑚𝑘
𝐴⃗ 𝑟⃗ = 𝑝⃗ (𝑟⃗ 𝑝⃗) 𝑟⃗ − 𝑟⃗ 𝑟⃗ = 0 ⇒ ⃗𝑨
⃗⃗ ⃗⃗ = 𝟎
𝒓
𝑟
(iii,iv) A equação da órbita sai de 𝐴⃗ ∙ 𝑟⃗:
𝑟⃗
𝐴⃗ ∙ 𝑟⃗ = 𝑝⃗ 𝑙⃗ ∙ 𝑟⃗ − 𝑚𝑘 ∙ 𝑟⃗
𝑟
𝑟⃗
𝐴⃗ ∙ 𝑟⃗ = 𝑙⃗ ∙ 𝑙⃗ − 𝑚𝑘 ∙ 𝑟⃗
𝑟
𝐴⃗ ∙ 𝑟⃗ = 𝑙 − 𝑚𝑘𝑟
𝑚𝑘𝑟 = 𝑙 − 𝐴⃗ ∙ 𝑟⃗
Por outro lado se ⃗𝑨

⃗⃗ ∙ 𝒓
⃗⃗ = 𝑨𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝝋 e 𝑨 = 𝒎𝒌𝝐
𝑚𝑘𝑟 = 𝑙 − 𝑚𝑘𝜖𝑟 cos 𝜑
𝑚𝑘𝑟(1 + 𝜖 cos 𝜑) = 𝑙
𝒎𝒌
= ( + 𝝐 𝐜𝐨𝐬 𝝋)
𝒓 𝒍
Que é a equação da órbita!
2.23. Lagrangiana unidimensional.
𝑥̇ 𝑔 𝑥 (𝑡 ) = 𝑒 𝑥(𝑡)
𝐿= − →{
2 𝑥 𝑡 =𝑒 𝑡
(i)
𝑑𝑥′ 𝑑𝑥′ 𝑑𝑥 𝑑𝑡
= = 𝑒 𝑥̇ 𝑒 = 𝑥̇ 𝑒
𝑑𝑡′ 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡′
𝑥̇ 𝑒 𝑔𝑒 𝑥̇ 𝑔
𝐿 = − =𝑒 4 − 5
2 𝑥 2 𝑥
𝑥̇ 𝑔 𝑥̇ 𝑔
∆𝑆 = ∫ 𝑒 4 − 5 𝑑𝑡′ − ∫ 4 − 5 𝑑𝑡
2 𝑥 2 𝑥
𝒕 𝒕
𝜶
𝒙̇ 𝒈 𝜶
𝒙̇ 𝒈
∆𝑺 = ∫ 𝒆 4 − 5 (𝒆 𝒅𝒕) − ∫ 4 − 5 𝒅𝒕 = 𝟎
𝒕 𝒙 𝒕 𝒙
Logo a ação é invariante a esta transformação!
A constante de movimento pode então ser calculada se expandirmos a

transformação em série:
𝑥 (𝑡 ) = 𝑒 𝑥 (𝑡) (1 + 𝛼 + ⋯ )𝑥 (𝑡) → Ψ = 𝑥
𝛼 (= 𝜀 ) → 0 ⇒ {
𝑡 = 𝑒 𝑡 (1 + 2𝛼 + ⋯ )𝑡 → X = 2𝑡
𝜕𝐿 𝜕𝐿
⇒𝐶= (𝑥̇ 𝑋 − Ψ) − 𝐿𝑋 = (2𝑡𝑥̇ − 𝑥 ) − 2𝑡𝐿
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇
𝑥̇ 𝑔 𝑔
⇒ 𝐶 = 𝑥̇ (2𝑡𝑥̇ − 𝑥 ) − 2𝑡 4 − 5 = 2𝑡𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑥 − 𝑡𝑥̇ + 2𝑡
2 𝑥 𝑥
𝑔 𝑥̇ 𝑔
⇒ 𝐶 = 𝑡𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑥 + 2𝑡 = 2𝑡 4 + 5 − 𝑥̇ 𝑥
𝑥 2 𝑥
⇒ 𝐶 = 2𝑡(𝑇 + 𝑉) − 𝑥̇ 𝑥 = −
⇒ = 𝒙̇ 𝒙 − 𝑬𝒕
(ii)
𝑥̇ 𝑔 𝑥 = 𝑥 + 𝜀 (−𝑡𝑥 ) → Ψ = −𝑡𝑥 → Ψ̇ = −(𝑥 + 𝑡𝑥̇ )

𝐿= − →8
2 𝑥 𝑡 = 𝑡 + 𝜀 (𝑡 ) → X = 𝑡 → Ẋ = 2𝑡
Para a ação ser quase invariante a Condição de Noether para o Teorema de

Noether Generalizado tem que ser atendida:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
Ψ + (Ψ̇ − 𝑥̇ 𝑋̇) + 𝐿𝑋̇ + 𝑋 = 𝐺̇
𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑡
𝑔 𝑥̇ 𝑔 𝑑𝐺
−𝑡𝑥 .2 / + ,−(𝑥 + 𝑡𝑥̇ ) − 𝑥̇ (2𝑡)-𝑥̇ + 4 − 5 2𝑡 + 0 ∙ 𝑡 =
𝑥 2 𝑥 𝑑𝑡
2𝑔 𝑔 𝑑𝐺
− 𝑡 − 𝑥𝑥̇ − 𝑡𝑥̇ − 2𝑥̇ 𝑡 + 𝑡𝑥̇ − 2𝑡 =
𝑥 𝑥 𝑑𝑡
4𝑔 𝑑𝐺 𝑔 𝑥̇ 𝑑𝐺
− 𝑡 − 𝑥𝑥̇ − 2𝑥̇ 𝑡 = ⇒ −𝑥𝑥̇ − 4 4 + 5 𝑡 =
𝑥 𝑑𝑡 𝑥 2 𝑑𝑡
𝑑𝐺 𝑑𝑥
−𝑥𝑥̇ − 4𝐸𝑡 = ⇒ 𝐺 = − ∫(𝑥𝑥̇ + 4𝐸𝑡)𝑑𝑡 = − ∫ (𝑥 ) 𝑑𝑡 − 4𝐸 ∫ 𝑡𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒙
𝑮(𝒙, 𝒕) = − − 𝑬𝒕 e a condição de Noether Generalizada é atendida! Logo
a lagrangiana é quase invariante às transformações 𝒙 = 𝒙 + −𝒕𝒙𝜺 e
𝒕 = 𝒕 + 𝜺𝒕 .
Pelo Teorema de Noether Generalizado, a constante de movimento é:
𝜕𝐿
𝐶̅ = (𝑥̇ 𝑋 − Ψ) − 𝐿𝑋 + 𝐺
𝜕𝑥̇
𝑥̇ 𝑔 𝑥
⇒ 𝐶̅ = 𝑥̇ (𝑥̇ 𝑡 + 𝑡𝑥 ) − 4 − 5 𝑡 − − 2𝐸𝑡
2 𝑥 2
𝑥̇ 𝑔 𝑥
⇒ 𝐶̅ = 𝑥̇ 𝑡 + 𝑡𝑥𝑥̇ − 𝑡 + 𝑡 − − 2𝐸𝑡
2 𝑥 2
𝑥
⇒ 𝐶̅ = 𝑡𝑥𝑥̇ + 𝐸𝑡 − − 2𝐸𝑡
2
𝒙
⇒ ̅ = 𝑬𝒕 − 𝒕𝒙𝒙̇ +
= −𝑪
2.24. Vínculos na integral de Jacobi.
Na presença de vínculos do tipo ∑ 𝑎 𝑞̇ + 𝑎 = 0, 𝑙 = 1, … , 𝑝 a equação

=− deve ser modificada!
A nova equação de Lagrange fica:
− = ∑ 𝜆 𝑎 , 𝑘 = 1, … , 𝑛
A nova integral de Jacobi fica:
𝜕𝐿
𝑕 = ∑ 𝑞̇ −𝐿
𝜕𝑞̇
𝑑𝑕 𝑑 𝜕𝐿 𝑑𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑𝐿
= ∑ 𝑞̇ − = ∑ (𝑞̇ )−
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡
𝑑𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
=∑ 𝑞̇ + ∑ 𝑞̈ +
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑡
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑ (𝑞̇ ) = ∑ (𝑞̈ ) + ∑ 𝑞̇ ( )
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕𝐿 𝑑𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑ (𝑞̇ )= −∑ 𝑞̇ − + ∑ 𝑞̇ ( )
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕𝐿 𝑑𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∑ (𝑞̇ )= − + ∑ 𝑞̇ [ ( )− ]
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝑑 𝜕𝐿 𝑑𝐿 𝜕𝐿
∑ (𝑞̇ )= − + ∑ 𝑞̇ ∑ 𝜆 𝑎
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑡
𝑑𝑕 𝑑𝐿 𝜕𝐿 𝑑𝐿
⇒ = − + ∑ 𝑞̇ ∑ 𝜆 𝑎 −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑕 𝜕𝐿
⇒ =− + ∑ 𝑞̇ ∑ 𝜆 𝑎
𝑑𝑡 𝜕𝑡
𝑑𝑕 𝜕𝐿
⇒ =− + ∑ ∑ 𝜆 𝑎 𝑞̇
𝑑𝑡 𝜕𝑡
𝑑𝑕 𝜕𝐿
⇒ =− + ∑ 𝜆 ∑ 𝑎 𝑞̇
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Mas se o vínculo for:
∑ 𝑎 𝑞̇ + 𝑎 = 0
𝒑
𝒅𝒉 𝝏𝑳
⇒ =− − ∑ 𝝀𝒍 𝒍𝒕
𝒅𝒕 𝝏𝒕
𝒍
2.25. Cilindro rolando, sem deslizar, em outro cilindro.
(i) A Lagrangiana do sistema é:
𝑚
𝑇= (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ ) + 𝜙̇ 𝑚 𝑚𝑎
2 2 } ⇒ 𝐿 = (𝑟̇ + 𝑟 𝜃̇ ) + 𝜙̇ − 𝑚𝑔𝑟 cos 𝜃
𝑉 = 𝑚𝑔𝑟 cos 𝜃 2 4
Os vínculos são: 𝑟𝜃̇ = 𝑎𝜙̇ que corresponde à condição de rolamento sem

deslizamento, e 𝑟 = 𝑎 + 𝑏 que corresponde ao vínculo de contato. Introduzindo
a notação 𝑞 = 𝑟, 𝑞 = 𝜃 e 𝑞 = 𝜙 temos:
( )− = 𝑄′ ⇒ 𝑄′ = 𝑚𝑟 𝜃̈ − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃
Mas, por outro lado, em coordenadas cilíndricas:
𝜕𝑟⃗ 𝜕 𝜕𝑟 𝜕𝑟̂
𝑄′ = 𝑓⃗′ ∙ = (𝑓′ 𝜃̂ + 𝑓′ 𝑟̂ ) ∙ (𝑟𝑟̂ ) ⇒ 𝑄′ = (𝑓′ 𝜃̂ + 𝑓′ 𝑟̂ ) ∙ ( 𝑟̂ + 𝑟 )
𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃
Se
𝑟̂ = sin 𝜃 ̂ + cos 𝜃 ̂
𝜃̂ = cos 𝜃 ̂ − sin 𝜃 ̂
Logo
𝜕 (sin 𝜃 ̂ + cos 𝜃 )̂
, ( ) ( ) -
𝑄′ = 𝑟 𝑓′ cos 𝜃 ̂ − sin 𝜃 ̂ + 𝑓′ sin 𝜃 ̂ + cos 𝜃 ̂ ∙ 6 7
𝜕𝜃
𝑄′ = 𝑟,(𝑓′ cos 𝜃 + 𝑓′ sin 𝜃 ) ̂ + (𝑓′ cos 𝜃 − 𝑓′ sin 𝜃 ) ̂- ∙ (cos 𝜃 ̂ − sin 𝜃 )̂
𝑄′ = 𝑟,cos 𝜃 (𝑓′ cos 𝜃 + 𝑓′ sin 𝜃 ) − sin 𝜃 (𝑓′ cos 𝜃 − 𝑓′ sin 𝜃 )-
𝑄′ = 𝑟,(𝑓′ cos 𝜃 + 𝑓′ sin 𝜃 cos 𝜃 ) − (𝑓′ cos 𝜃 sin 𝜃 − 𝑓′ sin 𝜃 )-

𝑄′
𝑄′ = 𝑟𝑓′ ⇒ 𝑓′ = = 𝑚𝑟𝜃̈ − 𝑚𝑔 sin 𝜃
𝑟
Mas da equação de movimento para 𝜃:
3 2
𝑟𝜃̈ − 𝑔 sin 𝜃 = 0 ⇒ 𝑟𝜃̈ = 𝑔 sin 𝜃
2 3
2
⇒ 𝑓′ = 𝑚 ( 𝑔 sin 𝜃 − 𝑔 sin 𝜃)
3
⇒ 𝒇′𝜽 = −𝒎 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽
(ii) Se é o coeficiente de atrito estático, não haverá deslizamento se

|𝑓′ | 𝑁 onde 𝑁 = (7 cos 𝜃 − 4). O deslizamento ocorre quando:
1 𝑚𝑔
−𝑚 𝑔 sin 𝜃 = (7 cos 𝜃 − 4) ⇒ − sin 𝜃 = 7 cos 𝜃 − 4
3 3
√1 − cos 𝜃 = 4 − 7 cos 𝜃
Fazendo 𝑥 = cos 𝜃 :
1 − 𝑥 = 16 − 56 𝑥 + 49 𝑥 ⇒ (49 + 1)𝑥 − 56 𝑥 + 16 −1=0
56 √3136 − 4(49 + 1)(16 − 1) 56 2√33 + 1

𝑥= =
2(49 + 1) 2(49 + 1)
28 + √33 +1
𝑥 =
28 √33 +1 1 + 49
⇒ 𝑥 = ⇒
1 + 49 28 − √33 +1
𝑥 =
{ 1 + 49
Logo, se 𝑥 = cos 𝜃 :
𝟖 +√ +
𝐜𝐨𝐬 𝜽 =
+ 𝟒𝟗
(iii) Se 1:
33 1
28 + √33 +1 28 + √ + 28 4
cos 𝜃 = = ≈ = ⇒ 𝜽 ≈ 𝟓𝟓 𝟎𝟗′
1 + 49 1 49 7
+ 49
Se cos 𝜃 = 𝑥 obtemos o mesmo resultado
33 1
28 − √33 +1 28 − √ + 28 4
cos 𝜃 = = ≈ = ⇒ 𝜽 ≈ 𝟓𝟓 𝟎𝟗′
1 + 49 1 49 7
+ 49
2.26. Partícula carregada em campo eletromagnético uniforme.
𝑚𝑣 𝑒 1 𝜕𝐴⃗
⃗⃗ ⃗⃗
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑣⃗ ∙ 𝐴⃗ → >𝐸 = −∇𝜙 − 𝑐 𝜕𝑡
2 𝑐
⃗⃗ = ⃗∇⃗ 𝐴⃗
𝐵
𝑒
⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗ + 𝐵
𝐾 ⃗⃗ 𝑟⃗ − 𝑒𝐸⃗⃗ 𝑡
𝑐
⃗⃗
𝑑𝐾 𝑒 𝑑𝑟⃗
= 𝑚𝑎⃗ + 𝐵⃗⃗ − 𝑒𝐸⃗⃗
𝑑𝑡 𝑐 𝑑𝑡
⃗⃗
𝑑𝐾 𝑒 𝒆
= 𝑚𝑎⃗ + 𝐵⃗⃗ 𝑣⃗ − 𝑒𝐸⃗⃗ = 0 → 𝒎⃗⃗ = 𝒆𝑬
⃗⃗ − ⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗𝑭⃗𝑳𝒐𝒓𝒆𝒏𝒕𝒛
𝒗
𝑑𝑡 𝑐 𝒄
Capítulo - 3
Cinemática da rotação - Problemas:
3.1. Matrizes.
0 −𝑣 𝑣 𝑣
= (𝑎 ) = ( 𝑣 0 −𝑣 ) (𝑣 )
−𝑣 𝑣 0 𝑣
(i) Mostre que:
𝑎 = ∑𝜀 𝑣
Onde o símbolo de Livi-Civita é definido como:
+1, 𝑠𝑒 (𝑖, 𝑗, 𝑘) = (1,2,3) = (2,3,1) = (3,1,2)

𝜀 >−1, 𝑠𝑒 (𝑖, 𝑗, 𝑘) = (3,2,1) = (1,3,2) = (2,1,3)
0, 𝑠𝑒 uais u ois n ic s o m i uais
𝑎 =𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 =0
𝑎 =𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 =0
𝑎 =𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 =0
𝑎 = 𝜀 𝑣 + 𝜀 𝑣 + 𝜀 𝑣 = −𝑣
𝑎 =𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 +𝜀 𝑣 ⇒ 𝑎 = −𝑎 = −𝑣
𝑎 = 𝜀 𝑣 + 𝜀 𝑣 + 𝜀 𝑣 = +𝑣
𝑎 = −𝑎 = −𝑣
𝑎 = 𝜀 𝑣 + 𝜀 𝑣 + 𝜀 𝑣 = −𝑣
{ 𝑎 = −𝑎 = 𝑣
𝟎 −𝒗 𝒗
⇒ ( 𝒌𝒍 ) = ( 𝒗 𝟎 −𝒗 )
−𝒗 𝒗 𝟎
1 1
𝑣 = ∑ 𝜀 𝑎 = ∑(𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 )
2 2
,
1
= (𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎
2
+𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 )
1
= (𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 −𝜀 𝑎 +𝜀 𝑎 −𝜀 𝑎 −𝜀 𝑎 )
2
1
= ,(𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 -
2
1
𝑚=1⇒𝑣 = ,(𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 -
2
1
⇒ 𝑚 = 2 ⇒ 𝑣 = ,(𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 -
2
1
𝑚 = 3 ⇒ 𝑣 = ,(𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 + (𝜀 −𝜀 )𝑎 -
{ 2
1
𝑚=1⇒𝑣 = (𝜀 −𝜀 )𝑎
2
1
⇒ 𝑚 = 2 ⇒ 𝑣 = (𝜀 −𝜀 )𝑎
2
1
𝑚 = 3 ⇒ 𝑣 = (𝜀 −𝜀 )𝑎
{ 2
Mas
+1, 𝑠𝑒 (𝑖, 𝑗, 𝑘) = (1,2,3) = (2,3,1) = (3,1,2)
𝜀 >−1, 𝑠𝑒 (𝑖, 𝑗, 𝑘) = (3,2,1) = (1,3,2) = (2,1,3)
0, 𝑠𝑒 uais u ois n ic s o m i uais
0 −𝑣 𝑣 𝑣
(𝑎 ) = ( 𝑣 0 −𝑣 ) (𝑣 )
−𝑣 𝑣 0 𝑣
𝒎= ⇒𝒗 = (+ − (− )) =
⇒ 𝒎= ⇒𝒗 = (− − ) =−
{𝒎 = ⇒𝒗 = (+ − (− )) =
(ii) 𝑛⃗⃗ = (𝑛 , 𝑛 , 𝑛 )
𝑛 0 −𝑛 𝑛
(𝑛 ) (𝑛 0 −𝑛 )
𝑛 −𝑛 𝑛 0
⇒ t( −𝜆 )=0
−𝜆 −𝑛 𝑛
⇒| 𝑛 −𝜆 −𝑛 | = −𝜆 − 𝑛 𝑛 𝑛 + 𝑛 𝑛 𝑛 − 𝑛 𝜆 − 𝑛 𝜆 − 𝑛 𝜆 = 0
−𝑛 𝑛 −𝜆
𝜆=0
⇒ −𝜆 − 𝜆(𝑛 + 𝑛 𝜆 + 𝑛 ) = 𝜆,𝜆 + (𝑛 + 𝑛 + 𝑛 )- = 0 ⇒ {
𝜆 = −|𝑛⃗⃗|
𝝀𝟎 = 𝟎
⇒> 𝝀 = +𝒊|𝒏
⃗⃗|
𝝀 = −|⃗𝒏⃗| ⇒ {
𝝀 = −𝒊|𝒏
⃗⃗|
(iii) Matriz singular t( )=0
1 𝑣 𝑣 1 𝑣 𝑣 1 𝑣
t( )= t: 𝑣 1 𝑣 ;=| 𝑣 1 𝑣 | 𝑣 1 =
𝑣 𝑣 1 𝑣 𝑣 1 𝑣 𝑣
1 𝑣 𝑣 1 𝑣
=| 𝑣 1 𝑣 | 𝑣 1
𝑣 𝑣 1 𝑣 𝑣
=1 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 + 𝑣 + 𝑣 + 𝑣 = 1 + |𝑣⃗|
𝐭( )= + |𝒗
⃗⃗| 𝟎
=( + )( − ) ⇒ t( ) = t( + ) t( − )
1 1
= t( + ) = (1 + |𝑣⃗| ) =1
t( − ) (1 + |𝑣⃗ | )
⇒ é ortogonal
3.2. Reflexão especular.
⃗⃗
𝒓
Reflexão ativa 𝑟⃗ = ̂𝑟
⃗
⃗⃗
𝒖
Seja um unitário normal ao plano 𝑛̂ ̂
𝑟⃗ ∙ 𝑛̂ 𝒏
tal que |𝑛̂| = 1 :
⃗⃗’
𝒓
𝑢
⃗⃗
= (𝑟⃗ ∙ 𝑛̂)𝑛̂
2
𝑟⃗ = 𝑟⃗ + 𝑢
⃗⃗ ⇒ 𝑟⃗ = 𝑟⃗ − 𝑢
⃗⃗ ⇒ 𝒓 ⃗⃗ − (𝒓
⃗⃗ = 𝒓 ̂ )𝒏
⃗⃗ ∙ 𝒏 ̂
Por outro lado, na notação matricial (𝑟⃗ ∙ 𝑛̂) = (𝑛̂ ∙ 𝑟⃗) → :

𝑥
= 4𝑦 5
𝑧
𝑥
⇒ ′= − 2( ) = (𝑦 )
𝑧
𝑛
= (𝑛 ) , 𝑛 = = √𝑛 + 𝑛 + 𝑛 = 1
{ 𝑛
⇒ = − 2( ) = −2 ( )= − 2( )
𝑻 )- 𝑻)
⇒ =, − ( ⇒ ̂
𝐥𝐚𝐧𝐨 𝒏 = − (
Onde:
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
= (𝑛 ) (𝑛 𝑛 𝑛 ) = :𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 ;
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
e =( ) = 1, é o módulo de 𝑛̂.
Note que !
𝑻)
A matriz ̂ = − (
𝐥𝐚𝐧𝐨 𝒏 é conhecida como Matriz de Householder e a
transformação de reflexão em um plano perpendicular a um vetor,
Transformação de Householder.
1 − 2𝑛 −2𝑛 𝑛 −2𝑛 𝑛
⇒ = :−2𝑛 𝑛 1 − 2𝑛 −2𝑛 𝑛 ; ⇒ 𝑨𝒊𝒋 = 𝜹𝒊𝒋 − 𝒏𝒊 𝒏𝒋
−2𝑛 𝑛 −2𝑛 𝑛 1 − 2𝑛
A Matriz de Householder é simétrica, i.e. = e:
= = , − 2( )- = − 4( ) + 4( )( )=
) + 4, ( ) -= ⇒ 𝑻
= − 4( =
A Matriz de Householder é ortogonal!
⃗⃗𝟏 = 𝒗
𝒗 ⃗⃗𝟏 ′
Sejam dois vetores
̂
𝒏
⃗⃗𝟐 = 𝒗
𝒗 ⃗⃗𝟐 ′
𝑣⃗ , 𝑣⃗ 𝑛̂ ⇒ , = ̂ , = ,
Logo 𝜆 , = 1 são autovalores de ̂ com autovetores , .
Seja um vetor ⃗⃗𝟑 = 𝒗

𝒗 ⃗⃗𝟏 ′
̂
𝒏
𝑣⃗ ||𝑛̂ ⇒ = ̂ =− ⃗⃗𝟑 ′ = −𝒗
𝒗 ⃗⃗𝟑
Logo 𝜆 = −1 é um autovalor de ̂ com autovetor .
E o determinante de ̂ , sendo o produto dos autovalores, é igual a −1.

Logo ̂ é uma Matriz Ortogonal Imprópria!
3.3. Múltiplas rotações sucessivas ao longo de um eixo.
Rotação dos eixos (𝑥, 𝑦, 𝑧) em torno do eixo 𝑧 de um ângulo onde:
( )
(𝑥, 𝑦, 𝒛) ( , 𝜂, 𝜻)
𝐜𝐨𝐬 𝝓 𝐬𝐢𝐧 𝝓 𝟎
⇒ ( ) = (− 𝐬𝐢𝐧 𝝓 𝐜𝐨𝐬 𝝓 𝟎)
𝟎 𝟎
cos 𝜙 sin 𝜙 0 cos 𝜙 sin 𝜙 0

= ∙ = (− sin 𝜙 cos 𝜙 0) (− sin 𝜙 cos 𝜙 0)
0 0 1 0 0 1
cos 𝜙 − sin 𝜙 2 sin 𝜙 cos 𝜙 0
= : −2 sin 𝜙 cos 𝜙 cos 𝜙 − sin 𝜙 0;
0 0 1
cos 2𝜙 sin 2𝜙 0
= (− sin 2𝜙 cos 2𝜙 0)
0 0 1
cos 𝜙 sin 𝜙 0 cos 2𝜙 sin 2𝜙 0

= ∙ = (− sin 𝜙 cos 𝜙 0) (− sin 2𝜙 cos 2𝜙 0)
0 0 1 0 0 1
cos 𝜙 cos 2𝜙 − sin 𝜙 sin 2𝜙 cos 𝜙 sin 2𝜙 + sin 𝜙 cos 2𝜙 0
= (− cos 𝜙 sin 2𝜙 − sin 𝜙 cos 2𝜙 cos 𝜙 cos 2𝜙 − sin 𝜙 sin 2𝜙 0)
0 0 1
cos 3𝜙 sin 3𝜙 0
= (− sin 3𝜙 cos 3𝜙 0) …
0 0 1
𝐜𝐨𝐬 𝒏𝝓 𝐬𝐢𝐧 𝒏𝝓 𝟎
𝒏
= (− 𝐬𝐢𝐧 𝒏𝝓 𝐜𝐨𝐬 𝒏𝝓 𝟎)
𝟎 𝟎
3.4. Matriz de rotção.
𝐜𝐨𝐬 𝝓 𝐬𝐢𝐧 𝝓 𝟎
𝒛 = (− 𝐬𝐢𝐧 𝝓 𝐜𝐨𝐬 𝝓 𝟎) ⇒ 𝐭 ( 𝒛) = + 𝐜𝐨𝐬 𝝓
𝟎 𝟎
⇒ 𝐜𝐨𝐬 𝝓 = ,𝐭 ( ) − -
𝐜𝐨𝐬 𝝓 − 𝝀 𝐬𝐢𝐧 𝝓 𝟎
| − 𝐬𝐢𝐧 𝝓 𝐜𝐨𝐬 𝝓 − 𝝀 𝟎 | = (𝐜𝐨𝐬 𝝓 − 𝝀) ( − 𝝀) + ( − 𝝀) 𝐬𝐢𝐧 𝝓 = 𝟎
𝟎 𝟎 −𝝀
,(𝐜𝐨𝐬 𝝓 − 𝝀) + 𝐬𝐢𝐧 𝝓-( − 𝝀) = 𝟎
,𝐜𝐨𝐬 𝝓 − 𝝀 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + 𝝀 + 𝐬𝐢𝐧 𝝓-( − 𝝀) = 𝟎
𝝀 =
,𝝀 − 𝝀 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + -( − 𝝀) = 𝟎 ⇒ {𝝀 = 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + √𝐜𝐨𝐬 𝝓 −
𝝀 = 𝐜𝐨𝐬 𝝓 − √𝐜𝐨𝐬 𝝓 −
𝝀 =
⇒ {𝝀 = 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + 𝐬𝐢𝐧 𝝓
𝝀 = 𝐜𝐨𝐬 𝝓 − 𝐬𝐢𝐧 𝝓
𝟎 𝟎
𝒅𝒊 𝒈𝒐𝒏 𝒍 = (𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + 𝐬𝐢𝐧 𝝓 𝟎 )
𝟎 𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝝓 − 𝐬𝐢𝐧 𝝓
𝐭 ( 𝒅𝒊 𝒈𝒐𝒏 𝒍 ) = + 𝐜𝐨𝐬 𝝓 ⇒ 𝐜𝐨𝐬 𝝓 = [𝐭 ( 𝒅𝒊 𝒈𝒐𝒏 𝒍 ) − ]

3.5. Esfera rolando sem delsilzar em uma superfície plana.
Coordenadas do centro de massa: 𝑟⃗ = (𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑅 )

Velocidade do centro de massa: 𝑣⃗ = (𝑥̇ , 𝑦̇ , 0)
Condição de rolamento sem deslizamento: 𝑣⃗ = 𝑅𝜔
⃗⃗
𝑣⃗
𝑦̇ 𝑗̂ −𝜔𝑥 𝑗̂ 𝜔𝑦 𝑖̂
𝑦
𝑥̇ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑖̂
𝑟⃗ 𝑥̇ 𝑖̂ 𝑦̇ 𝑗̂
𝑥
𝑣⃗ = 𝑅𝜔
⃗⃗ ⇒ 𝑥̇ ̂ + 𝑦̇ ̂ = 𝑅(𝜔 ̂ − 𝜔 ̂)
Vínculos:
𝑔 (𝑥̇ , 𝜔 ) = 𝑥̇ − 𝑅𝜔 = 0
𝑔 (𝑦̇ , 𝜔 ) = 𝑦̇ + 𝑅𝜔 = 0
As componentes da velocidade angular ao longo de eixos fixos no espaço, em

termos dos Ângulos de Euler, são:
̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝓 + 𝜽̇ 𝐜𝐨𝐬 𝝓

𝜔 = ̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝓 + 𝜽̇ 𝐜𝐨𝐬 𝝓
(
⇒ 𝝎 ) ̇
⃗⃗⃗ = :− 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + 𝜽̇ 𝐬𝐢𝐧 𝝓; ⇒ 8
𝜔 = − ̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + 𝜽̇ 𝐬𝐢𝐧 𝝓
𝝓̇ + ̇ 𝐜𝐨𝐬 𝜽 ′
𝑔 (𝑥̇ , 𝜔 ) = 𝑥̇ − 𝑅𝜔 = 0 ⇒ 𝒙̇ − 𝑹(𝜽̇ 𝐬𝐢𝐧 𝝓 − ̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝝓) = 𝟎

⇒8
𝑔 (𝑦̇ , 𝜔 ) = 𝑦̇ + 𝑅𝜔 = 0 ⇒ 𝒚̇ + 𝑹(𝜽̇ 𝐜𝐨𝐬 𝝓 + ̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐬𝐢𝐧 𝝓) = 𝟎
Para mostrar que estes vínculos não são holônomos, consideremos um fator
integrante 𝑕:
𝑑
𝑕𝑥̇ − 𝑕𝑅𝜃̇ sin 𝜙 + 𝑕𝑅 ̇ sin 𝜃 cos 𝜙 = 𝐺 (𝑥, 𝑦, 𝜃, 𝜙, )
𝑑𝑡
Tal que 𝐺 (𝑥, 𝑦, 𝜃, 𝜙, ) − 𝐶 = 0
Mas, por outro lado:
𝑑 𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝐺
𝐺 (𝑥, 𝑦, 𝜃, 𝜙, ) = 𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝜃 𝑑𝜙 𝑑
𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝐺
𝑥̇ + 𝑦̇ + 𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇ = 𝑕𝑥̇ − 𝑕𝑅𝜃̇ sin 𝜙 + 𝑕𝑅 ̇ sin 𝜃 cos 𝜙
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝜃 𝑑𝜙 𝑑
𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝐺
= 0, = 0, =𝑕
𝜕𝑦 𝜕𝜙 𝜕𝑥
𝜕𝐺
⇒ = −𝑕𝑅 sin 𝜙
𝜕𝜃
𝜕𝐺
= 𝑕𝑅 sin 𝜃 cos 𝜙
{ 𝜕
As derivadas segundas são:
𝜕 𝐺 𝜕 𝐺 𝜕𝑕
= ⇒ = 0 ⇒ 𝑕(𝑥, 𝑦, 𝜃, 𝜙, ) = 𝑕(𝑥, 𝜃, 𝜙, )
𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝜕 𝐺 𝜕 𝐺 𝜕𝑕
= ⇒ = 0 ⇒ 𝑕(𝑥, 𝜃, 𝜙, ) = 𝑕(𝑥, 𝜃, )
𝜕𝜙𝜕𝑥 𝜕𝑥𝜕𝜙 𝜕𝜙
𝜕 𝐺 𝜕 𝐺 𝜕 𝜕
= ⇒ (−𝑕𝑅 sin 𝜙) = 0 ⇒ −𝑕𝑅 (sin 𝜙) = 0
𝜕𝜙𝜕𝜃 𝜕𝜃𝜕𝜙 𝜕𝜙 𝜕𝜙
⇒ −𝑕𝑅 cos 𝜙 = 0 ⇒ 𝑕 = 0
Logo não há fator integrante não nulo e o vínculo 𝑔 (𝑥̇ , 𝜔 ) = 0 é não-

holônomo! O mesmo se aplica, por analogia à equação do segundo vínculo
𝑔 (𝑥̇ , 𝜔 )!
3.6. Deslocamento angular.
⃗⃗⃗ = (Ω , Ω , Ω ) tais que as respectivas derivadas

Suponha que exista um vetor Ω
temporais, em termos dos ângulos de Euler, coicidem com as componente
correspondentes da velocidade angular:
𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω
ω = 𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇
𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕
𝜔 = ̇ sin 𝜃 sin 𝜙 + 𝜃̇ cos 𝜙
𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω
ω = 𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇ >𝜔 = − ̇ sin 𝜃 cos 𝜙 + 𝜃̇ sin 𝜙
𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕
𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω 𝜔 = 𝜙̇ + ̇ cos 𝜃
ω = 𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇
𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕 }
𝜕Ω
= cos 𝜙
𝜕𝜃
𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω
̇
𝜃+ ̇
𝜙+ ̇ ̇ ̇
= sin 𝜃 sin 𝜙 + 𝜃 cos 𝜙 ⇒ =0
𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕 𝜕𝜙
𝜕Ω
= sin 𝜃 sin 𝜙
{ 𝜕𝜙
𝜕Ω
= sin 𝜙
𝜕𝜃
𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω
⇒ 𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇ = − ̇ sin 𝜃 cos 𝜙 + 𝜃̇ sin 𝜙 ⇒ =0
𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕 𝜕𝜙
𝜕Ω
= − sin 𝜃 sin 𝜙
{𝜕
𝜕Ω
=0
𝜕𝜃
𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω
𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇ = 𝜙̇ + ̇ cos 𝜃 ⇒ =1
𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕 𝜕𝜙
𝜕Ω
= cos 𝜃
{ {𝜕
𝜕Ω
= cos 𝜙 𝜕 Ω 𝜕 Ω
𝜕𝜃
𝜕Ω ⇒ = ⇒ − sin 𝜙 = 0 ⇒ 𝐬𝐢𝐧 𝝓 = 𝟎
𝜕𝜙𝜕𝜃 𝜕𝜃𝜕𝜙
=0
𝜕𝜙 }
𝜕Ω
= cos 𝜙 𝜕 Ω 𝜕 Ω
𝜕𝜃
𝜕Ω ⇒ = ⇒ cos 𝜙 = sin 𝜃 sin 𝜙 ⇒ 𝐜𝐨𝐬 𝝓 = 𝟎
𝜕𝜃𝜕 𝜕 𝜕𝜃
= sin 𝜃 sin 𝜙
{𝜕 }
Logo sin 𝜙 e cos 𝜙 são igualmente zero, o que é impossível, e com isso a
componente ω não pode ser definida a partir de um deslocamento angular de
Ω via:
𝜕Ω 𝜕Ω 𝜕Ω
ω = 𝜃̇ + 𝜙̇ + ̇
𝜕𝜃 𝜕𝜙 𝜕
⃗⃗⃗ = (Ω , Ω , Ω ) não
Por analogia o mesmo ocorre para ω e ω de modo que Ω
pode ser um deslocamento angular cuja derivada temporal é a velocidade
angular!
⃗⃗ ⃗⃗
3.7. Dedução analítica de . / =. / +ω
⃗⃗⃗ ⃗⃗.
Por definição a derivada de uma matriz é a matriz constituída pelas derivadas

dos seus elementos: →. /
(i) Se é uma matriz ortogonal dependente do tempo. (A solução a seguir é

desenvolvida com a sugestão do livro em diferenciar = I).
𝑑( ) 𝑑 𝑑
= + =0⇒ ̇ =− ̇
𝑻
( ̇ ) = ̇⇒ 𝑻 ̇ = −( ̇ 𝑻
)
(ii) Se for um referencial girante e um referencial inercial, um vetor 𝑟⃗ sofre

uma transformação passiva segundo:
𝑟⃗ = 𝑟⃗ 𝑟⃗ = 𝑟⃗
As velocidades nos dois referenciais são:
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = , 𝑣⃗′ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Se 𝑟⃗ = 𝑟⃗ temos:
𝑑𝑟⃗ 𝑑 ( 𝑟⃗ ) 𝑑 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = = = 𝑟⃗ + = ̇ 𝑟⃗ + 𝑣⃗′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗ = ̇
⇒𝒗 𝑻 ⃗⃗ + 𝒗
𝒓 ⃗⃗′
Se ̇ é uma matriz anti-simétrica, ela pode ser associada a um vetor:
0 −𝜔 𝜔 𝜔
̇ =( 𝜔 0 −𝜔 ) → (𝜔 )
−𝜔 𝜔 0 𝜔
0 −𝜔 𝜔 𝑥 −𝜔 𝑦 + 𝜔 𝑧 𝜔 𝑧−𝜔 𝑦
⇒( 𝜔 0 −𝜔 ) 4𝑦5 = ( 𝜔 𝑥 − 𝜔 𝑧 ) = (−(𝜔 𝑧 − 𝜔 𝑥 ))
−𝜔 𝜔 0 𝑧 −𝜔 𝑥 + 𝜔 𝑦 𝜔 𝑦−𝜔 𝑥
Que corresponde a:
𝜔 𝑧−𝜔 𝑦
𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗ = (−(𝜔 𝑧 − 𝜔 𝑥 ))
𝜔 𝑦−𝜔 𝑥
Logo ̇ 𝑟⃗ = 𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗ :
⃗⃗ = 𝒗
⇒𝒗 ⃗⃗′ + 𝝎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝒓
3.8. Rotação de 180 .
(i) Duas rotações sucessivas de Φ = 180 em tôrno de um eixo arbitrário 𝑛̂

equivalem a uma rotação de Φ = 360 que é igual a uma operação identidade ,
isto é:
𝑟⃗ = (Φ) ̂ 𝑟⃗ ⇒ Φ = 180 ⇒ 𝑟⃗ = 𝑟⃗
⇒ 𝑟⃗ = 𝑟⃗ = 𝑟⃗ = 𝑟⃗
⇒ =
Se 𝑛̂ = 𝑘̂ temos, por exemplo:
−1 0 0 −1 0 0
−1 0 0
=( 0 −1 0) ( 0 −1 0) =
=( 0 −1 0) ⇒ {
0 0 1 0 0 1
0 0 1
= =
Logo, duas rotações sucessivas na mesma direção equivalem a não se girar os

eixos ou, em outras palavrasv a uma rotação de 360 .
Além disto, as rotações de Φ = 180 equivalem a rotações de Φ = −180 , logo

= . Sendo assim:
𝑟⃗ = 𝑟⃗ ⇒ 𝑟⃗ = 𝑟⃗
= ( + )
(ii) Sejam as matrizes definidas por >
= ( − )
1 1 1
= = ( + ) ( + )= ( + + + )
2 2 4
1 1 1
= ( + + + ) = (2 + 2 ) = ( + ) = ⇒ =
4 4 2
1 1 1
= = ( − ) ( − )= ( − − + )
2 2 4
1 1 1
= ( − − + ) = (2 − 2 ) = ( − ) = ⇒ =
4 4 2
(iii) Matrizes singulares são aquelas em que os seus determinantes são nulos,
seja uma rotação em tôrno de de 180 :
1 0 0 0
= ( + ) = ( 0 0 0)
−1 0 0 2
=( 0 −1 0) ⇒ 0 0 1
1 1 0 0
0 0 1 = ( − ) = (0 1 0 )
{ 2
0 0 0
1
t( ) = t( + ) = 0
⇒{ 2
1
t( ) = t( − ) = 0
2
Logo e são singulares e o produto é:
0 0 0 1 0 0
= (0 0 0) ( 0 1 0) = 0
0 0 1 0 0 0
Este resultado pode ser deduzido para uma rotação em tôrno de um eixo
arbitrário. Ele também é importante na dinâmica de um corpo rígido pois, como
veremos adiante!
3.9. Partícula disparada verticalmente na superfície da Terra.
A deflexão transversal de uma partícula ao atingir o solo,

quando largada do repouso de uma altura 𝑕, e
provocada pela Força de Coriolis é:
ω 8𝑕
∆𝑦 = √ cos 𝜆
3 𝑔
Se o movimento é praticamente vertical:
𝑡 𝑡
𝑧̈ −𝑔 ⇒ 𝑧̇ = 𝑣 − 𝑔𝑡 ⇒ 𝑧(𝑡) = 𝑧 + 𝑣 𝑡 − 𝑔 =𝑣 𝑡−𝑔
2 2
𝑣
⇒ 𝑧̇ (𝑡 ) = 0 ⇒ 𝑣 = 𝑔𝑡 ⇒ =𝑡
𝑔
𝑣 𝑔 𝑣 𝑔 𝑣 𝑣
⇒𝑕=𝑧 (𝑡 )=𝑣 − ( ) = ( ) =
𝑔 2 𝑔 2 𝑔 2𝑔
A deflexão da trajetória da partícula como se ela tivesse sido soltado da altura

máxima 𝑕 = :
𝑣
ω √ 2𝑔 )
8 ( ω
∆𝑦 = cos 𝜆 = 𝑣 cos 𝜆
3 𝑔 3𝑔
Na subida, a força de Coriollis é, para um movimento quase vertical com
𝑣⃗ = (𝑣 − 𝑔𝑡)𝑘̂ :
𝐹⃗ = 2𝑚𝑣⃗ ⃗⃗ = 2𝑚(𝑣 − 𝑔𝑡)𝑘̂

𝜔 𝜔(− cos 𝜆 ̂ + sin 𝜆 𝑘̂)
̂ ̂ 𝑘̂
= 2𝑚𝜔 ( 0 0 𝑣 − 𝑔𝑡 ) = −2𝑚𝜔 cos 𝜆 (𝑣 − 𝑔𝑡) ̂
− cos 𝜆 0 sin 𝜆
𝑦̈ = −2𝜔 cos 𝜆 (𝑣 − 𝑔𝑡) ⇒ 𝑦̈ = −2𝜔 cos 𝜆 𝑣 + 2𝜔 cos 𝜆 𝑔𝑡
⇒ 𝑦̇ = −2𝜔 cos 𝜆 𝑣 𝑡 + 𝜔 cos 𝜆 𝑔𝑡
𝑡
⇒ 𝑦 = −𝜔 cos 𝜆 𝑣 𝑡 + 𝜔 cos 𝜆 𝑔
3
O tempo total para a partícula subir e descer é:
𝑡 𝑡 2𝑣
0=𝑣 𝑡 −𝑔 ⇒𝑣 =𝑔 ⇒𝑡 =
2 2 𝑔
2𝑣
2𝑣 ) (
𝑔
⇒ ∆𝑦 = −𝜔 cos 𝜆 𝑣 ( ) + 𝜔 cos 𝜆 𝑔
𝑔 3
𝑣 8 𝑣 8 𝑣
= −4𝜔 cos 𝜆 + 𝜔 cos 𝜆 𝑔 = (−4 + ) 𝜔 cos 𝜆 𝑔
𝑔 3 𝑔 3 𝑔
4 𝑣
= − 𝜔 cos 𝜆 𝑔
3 𝑔
⇒ ∆𝒚𝒕𝒐𝒕 𝒍 = −𝟒∆𝒚𝒅𝒆𝒄𝒊𝒅
3.10. Lagrangiana em referencial não inercial.
Seja a lagrangiana 𝐿 = − 𝑉 − 𝑚𝑟⃗ ∙ 𝑎⃗ + (𝜔

⃗⃗ 𝑟⃗) + 𝑚𝑣⃗ ∙ (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗)
𝑚 𝑚
𝐿= ∑ 𝑥̇ − 𝑉 − 𝑚∑𝑥 𝑎 + (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗) + 𝑚 ∑ 𝑥̇ (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗)
2 2
𝜕𝐿 𝑚 𝜕 𝜕𝑥̇
= 𝑚𝑥̇ + (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗) + 𝑚 ∑ (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗)
𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥̇
𝜕𝑟⃗
= 𝑚𝑥̇ + 𝑚(𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗) 4𝜔
⃗⃗ 5+𝑚∑ (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗)
𝜕𝑥̇
= 𝑚𝑥̇ + 𝑚(𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗)
𝒅 𝝏𝑳 ⃗⃗⃗⃗
𝒅𝝎
⇒ = 𝒎𝒙̈ 𝒏 − 𝒎(𝒗
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)𝒏 − 𝒎 4𝒓
𝝎 ⃗⃗ 5
𝒅𝒕 𝝏𝒙̇ 𝒏 𝒅𝒕 𝒏
𝜕𝐿 𝜕𝑉 𝑚 𝜕
=− − 𝑚𝑎 + (𝜔⃗⃗ 𝑟⃗) + 𝑚𝑣⃗ ∙ (𝜔
⃗⃗ 𝑒̂ )
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥
𝑚 𝜕
= 𝐹 − 𝑚𝑎 + (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗) − 𝑚𝑒̂ ∙ (𝜔
⃗⃗ 𝑣⃗)
2 𝜕𝑥
𝜕𝑟⃗
= 𝐹 − 𝑚𝑎 + 𝑚(𝑣⃗ ⃗⃗) + 𝑚(𝜔
𝜔 ⃗⃗ 𝑟⃗) ∙ 4𝜔
⃗⃗ 5
𝜕𝑥
= 𝐹 − 𝑚𝑎 + 𝑚(𝑣⃗ ⃗⃗) + 𝑚(𝜔

𝜔 ⃗⃗ 𝑒̂ ) ∙ (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗)
= 𝐹 − 𝑚𝑎 + 𝑚(𝑣⃗ ⃗⃗) + 𝑚(𝜔

𝜔 ⃗⃗ 𝑟⃗) ∙ (𝜔
⃗⃗ 𝑒̂ )
= 𝐹 − 𝑚𝑎 + 𝑚(𝑣⃗ ⃗⃗) + 𝑚𝑒̂ ∙ ,(𝜔

𝜔 ⃗⃗ 𝑟⃗) ⃗⃗-
𝜔
= 𝐹 − 𝑚𝑎 + 𝑚(𝑣⃗ ⃗⃗) + 𝑚,(𝜔

𝜔 ⃗⃗ 𝑟⃗) ⃗⃗-
𝜔
𝝏𝑳
⇒ = 𝑭𝒏 − 𝒎 𝑶𝒏 + 𝒎(𝒗
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)𝒏 + 𝒎,𝝎
𝝎 ⃗⃗⃗⃗ (𝒓
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗)-𝒏
𝝎
𝝏𝒙𝒏
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
− =𝟎⇒ =
𝒅𝒕 𝝏𝒙̇ 𝒏 𝝏𝒙𝒏 𝒅𝒕 𝝏𝒙̇ 𝒏 𝝏𝒙𝒏
⃗⃗⃗⃗
𝒅𝝎
𝑚𝑥̈ − 𝑚(𝑣⃗ ⃗⃗) − 𝒎 4𝒓
𝜔 ⃗⃗ 5
𝒅𝒕 𝒏
= 𝐹 − 𝑚𝑎 + 𝑚(𝑣⃗ ⃗⃗) + 𝑚,𝜔
𝜔 ⃗⃗ (𝑟⃗ ⃗⃗)-
𝜔
⃗⃗⃗⃗
𝒅𝝎
⇒ 𝒎⃗⃗ = ⃗𝑭⃗ − 𝒎⃗⃗𝒐 + 𝒎(𝒗
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗) + 𝒎𝝎
𝝎 ⃗⃗⃗⃗ (𝒓
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗) + 𝒎𝒓
𝝎 ⃗⃗
𝒅𝒕
Para forças conservativas a lagrangiana é explicitamente independente do

tempo e a integral de Jacobi é:
𝜕𝐿
𝑕(𝑟⃗, 𝑣⃗ ) ∑ 𝑥̇ −𝐿
𝜕𝑥̇
𝑚 𝑚
= ∑ 𝑥̇ ,𝑚𝑥̇ + 𝑚(𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗) - − 𝑣⃗ + 𝑉 + 𝑚𝑟⃗ ∙ 𝑎⃗ − (𝜔 ⃗⃗ 𝑟⃗)
2 2
𝑚 𝑚
− 𝑚𝑣⃗ ∙ (𝜔
⃗⃗ 𝑟⃗) = 𝑚𝑣⃗ − 𝑣⃗ + 𝑉 + 𝑚𝑟⃗ ∙ 𝑎⃗ − (𝜔 ⃗⃗ 𝑟⃗)
2 2
𝑚 𝑚
= 𝑣⃗ + 𝑉 + 𝑚𝑟⃗ ∙ 𝑎⃗ − (𝜔 ⃗⃗ 𝑟⃗)
2 2
𝒎 𝒎
⇒ 𝒉(𝒓
⃗⃗, 𝒗
⃗⃗) = 𝒗 ⃗⃗ + 𝑽 + 𝒎𝒓 ⃗⃗ ∙ ⃗⃗𝒐 − (𝝎
⃗⃗⃗⃗ 𝒓 ⃗⃗)

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Capítulo - 1

Dinâmica Lagrangiana - Problemas:

1.1. Vínculos holônomos:

Vínculos são holônomos, se puderem ser reduzidos, por integração, à forma

Cada um deles é não-integrável separadamente.

(i) Juntos eles se transformam em dois vínculos integráveis:

(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥𝑧𝑑𝑧 = 0 ⇒ 𝑥 (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥 𝑧𝑑𝑧 = 0

Somando as duas equações da direita:

𝑥 (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑥 𝑧𝑑𝑧 + 𝑦(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + 𝑦 𝑧𝑑𝑧 = 0

𝑥 (𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑥 + 𝑦(𝑥 + 𝑦 )𝑑𝑦 + (𝑥 + 𝑦 )𝑧𝑑𝑧 = 0

Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo no espaço,

𝑥 = 0 (giro no plano yz)

Número de graus de liberdade: 𝑛 = 𝐷𝑁 − 𝑝 = 3 − 2 = 1

Uma coordenada generalizada: 𝑞 = 𝑟

Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial (𝑥, 𝑦):

Energia potencial gravitacional com relação à origem do sistema cartesiano:

𝑉 = −𝑚𝑔𝑧 = −𝑚𝑔𝑟 sin 𝜔𝑡

A equação de Lagrange fica:

Que é uma equação difereicial de segunda ordem inhomogênea do tipo:

Para se resolver esta equação, se estipula uma solução do tipo 𝑦 = 𝑦 + 𝑦

E 𝑦 é uma solução particular de:

𝑎𝑦′′ + 𝑏𝑦′ + 𝑐𝑦 = 𝑓 (𝑡) ⇒ 𝒓̈ 𝒑 − 𝝎 𝒓𝒑 = 𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕

Inicialmente a equação de segunda ordem homogênea deve ser resolvida:

A solução geral, a menos de duas coinstantes é a soma da solução real da

Das condições iniciais dadas 𝑟(0) = 𝑟 e 𝑟̇ (0) = 0 podemos encontrar as

Por fim, basta resolver este sistema:

A condição inicial 𝑟(0) = 𝑟 = 10𝑚 leva à 𝑦(0) = 𝑟 = 10𝑚 e 𝑧(0) = 0, logo:

Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo

Número de graus de liberdade: 𝑛 = 𝐷𝑁 − 𝑝 = 3 − 1 = 2

Duas coordenadas generalizadas: 𝑞 = 𝜃 e 𝑞 = 𝜑

Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial (𝑥, 𝑦, 𝑧):

Energia potencial gravitacional com relação à origem do sistema cartesiano:

As equações de Lagrange ficam:

Christiaan Huygens (1629-1695)

Ilustração do relógio de pêndulo

Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo

Número de graus de liberdade: 𝑛 = 𝐷𝑁 − 𝑝 = 2 − 1 = 1

Uma coordenada generalizada: 𝑞 = 𝜃

Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial (𝑥, 𝑦):

Energia potencial gravitacional com relação à origem do sistema cartesiano:

𝑉 = −𝑚𝑔𝑦 ⇒ 𝑽 = −𝒎𝒈𝑹( − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)

⇒ 𝐿 = 2𝑚𝑔𝑅 − 2𝑚𝑔𝑅𝑢 + 8𝑚𝑅 𝑢̇

A equação de Lagrange fica:

Solução: 𝑢(𝑡) = 𝑢 cos . 𝑡 + 𝜑/

Portanto, o período independe da amplitude!

Considerando o fio inextensível

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ⇒ 𝑥̇ = 𝑟̇ cos 𝜃 − 𝑟𝜃̇ sin 𝜃

Onde 𝐿 é o comprimento do fio e 𝐷 a distâncias entre as polias. Neste cáculo o

Número de graus de liberdade: 𝑛 = 𝐷𝑁 − 𝑝 = 2 2−2=2

Duas coordenadas generalizadas: 𝑞 = 𝜃 e 𝑞 = 𝑟

Energia cinética relativa ao referencial supostamente inercial:

Energia potencial gravitacional com relação à origem do sistema cartesiano:

𝑉 = −𝑀𝑔𝑌 − 𝑚𝑔𝑦 ⇒ 𝑉 = −𝑀𝑔(𝐿 − 𝐷 − 𝑟) − 𝑚𝑔𝑟 sin 𝜃

⇒ 𝑽 = −𝑴𝒈(𝑳 − 𝑫) − 𝒓𝒈(𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝑴)

As equações de Lagrange ficam:

⇒ (𝑴 + 𝒎)𝒓̈ − 𝒎𝒓𝜽̇ + 𝒈(𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝑴) = 𝟎

Uma partícula (𝑁 = 1) se movendo em uma linha (𝐷 = 1) com coordenada

Energia potencial: 𝑉 = −𝑚𝑔𝑥

Função dissipação de Rayleigh: ℱ = 𝜆𝑥̇

A equação de movimento pode ser escrita como:

A velocidade é máxima quando 𝑡 → ∞ (velocidade terminal):

Certos sistemas dissipativos simples admitem função lagrangiana que dispensa o