CAP 4

MODELAGEM DE SISTEMAS FLUI DICOS

SUMÁRIO
4.1. INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 1
4.1.1. MODELAGEM DE SISTEMAS FLUIDICOS .......................................................................................... 1
4.2. LISTA DE EXERCÍCIOS ........................................................................................................................ 6
4.1. INTRODUÇÃO

A modelagem de sistemas tem como objetivo obter um modelo matemático do comportamento dinâmico
que represente seu comportamento ao longo do tempo, bem como também, sua relação de entrada e saída,
ou seja, em sistemas LIT, sua função de transferência.

4.1.1. MODELAGEM DE SISTEMAS FLUIDICOS

Os sistemas fluídicos (líquidos ou gasosos) possuem natureza compressível (gases e alguns líquidos) e
não compressíveis (líquidos). Neste estudo serão abordados apenas os sistemas fluídicos de natureza não
compressível, ou seja, os líquidos incompressíveis.

As variáveis utilizadas para a modelagem desses sistemas são:

Grandeza Símbolo Unidade SI

Temperatura 𝑇 °𝐶 𝑜𝑢 𝐾(𝐾𝑒𝑙𝑣𝑖𝑛)
Energia (Calor Armazenado) 𝑄 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒
Vazão Volumétrica 𝑞 𝑚 3 ⁄𝑠
Vazão Mássica 𝑞𝑚 𝑘𝑔/𝑠
Resistência Hidráulica 𝑅 𝑁 ∙ 𝑠/𝑘𝑔
Capacitância Hidráulica 𝐶 𝑚 ∙ 𝑠2
Indutância Fluida 𝐿 𝑘𝑔/𝑚2
Constante de Tempo 𝜏 = 𝑅𝐶 𝑠
Massa Específica do Fluido 𝜌 𝑘𝑔/𝑚

A tabela abaixo mostra as equações úteis para a modelagem desses sistemas:

Grandeza Modelo
𝑚(𝑡) = ∫ 𝑞𝑚 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝜌(𝑡)𝑉(𝑡)
Fluxo de massa líquido (𝑚)
𝜌 é a massa específica do fluido
𝑉(𝑡) é o volume
Vazão mássica (𝑞𝑚 ) ̇
𝑞𝑚 (𝑡) = 𝑚̇(𝑡) = 𝜌̇ (𝑡)𝑉(𝑡) + 𝜌(𝑡)𝑉 (𝑡)
Vazão líquida volumétrica do fluido (𝑞) 𝑞(𝑡) = 𝑉̇ (𝑡) = 𝐶𝑃̇ (𝑡)
∆𝑃
𝑅=
Resistência do fluxo líquido laminar (𝑅) 𝑞𝑚
(fluido incompressível) ∆𝑃
𝑅= ∆𝑃 = 𝑃1 − 𝑃2
𝑞
∆𝑃 𝑛∆𝑃
Resistência do fluxo líquido turbulento (𝑅𝑇 ) 𝑅𝑇 = 𝑛 𝑅𝑇 = (𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟𝑖𝑧𝑎𝑑𝑜)
𝑞𝑚 𝑞𝑚
(fluido incompressível)
𝑛 é um valor que depende do contorno usado
𝑞(𝑡) 𝑞𝑚 (𝑡) 𝐴
𝐶= 𝑜𝑢 𝐶 = 𝑜𝑢 𝐶 =
Capacitância de fluidos (𝐶) 𝑃̇ (𝑡) 𝑃̇(𝑡) 𝑔
(fluido incompressível) 𝑔 é a aceleração gravitacional
𝐴 é a área da seção do tanque
𝑃ℎ = 𝜌𝑔ℎ
Pressão em um tanque de líquido (𝑃ℎ )
ℎ é a altura da coluna de líquido
𝜌ℓ
Indutância fluida (ou inertância fluida) (𝐿) 𝐿=
(fluido incompressível) 𝐴
ℓ é o comprimento do tubo

1
Exemplo 1 – Para o sistema de nível de líquido mostrado na figura abaixo um fluido incompressível entra
no tanque a partir do topo e sai através de uma válvula na base. As vazões de entrada e de saída são 𝑞𝑖 e
𝑞0 , respectivamente, e a válvula possui uma resistência 𝑅. O tanque tem área da seção transversal 𝐴 e o
líquido ocupa uma altura ℎ no tanque. O líquido possui massa específica 𝜌. Encontre a equação do sistema
para entrada 𝑞𝑖 e saída ℎ.

SOLUÇÃO
O fluido é incompressível, logo, 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒.
Da lei de conservação das massas, 𝑚̇(𝑡) = 𝜌𝑉̇ (𝑡) = 𝜌(𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞𝑜 (𝑡)) = 𝜌𝑞𝑖 (𝑡) − 𝜌𝑞𝑜 (𝑡), onde 𝜌𝑞𝑖 (𝑡) é
a vazão mássica de entrada e 𝜌𝑞𝑜 (𝑡) é a vazão mássica de saída. Como 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒, a lei de conservação do
volume também se aplica: 𝑉̇ (𝑡) = 𝐴ℎ̇(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞𝑜 (𝑡). Assim, da lei de conservação das massas:
𝜌𝑉̇ (𝑡) = 𝜌𝑞𝑖 (𝑡) − 𝜌𝑞𝑜 (𝑡) (𝑖)

∆𝑃(𝑡)
A vazão mássica de saída é 𝑚̇ = 𝑞𝑚𝑜 (𝑡) = = 𝜌𝑞𝑜 (𝑡), onde ∆𝑃(𝑡) é a variação da pressão entre a
𝑅
entrada e a saída da válvula.
∆𝑃(𝑡) 𝑃1 (𝑡) − 𝑃2 (𝑡) (𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ(𝑡)) − 𝑃𝑎𝑡𝑚
𝜌𝑞𝑜 (𝑡) = = =
𝑅 𝑅 𝑅
𝜌𝑔ℎ(𝑡)
𝜌𝑞𝑜 (𝑡) = (𝑖𝑖)
𝑅

Substituindo (𝑖𝑖) em (𝑖),

𝜌𝑔ℎ(𝑡)
𝜌𝑉̇ (𝑡) = 𝜌𝑞𝑖 (𝑡) −
𝑅
̇
𝑅𝐴ℎ(𝑡) + 𝑔ℎ(𝑡) = 𝑅𝑞𝑖 (𝑡)
𝑅(𝐶𝑔)ℎ̇(𝑡) + 𝑔ℎ(𝑡) = 𝑅𝑞𝑖 (𝑡)
𝑅
𝑅𝐶ℎ̇(𝑡) + ℎ(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑔
𝑅
𝑅𝐶𝑠𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠)
𝑔
𝑅
𝐻(𝑠)(𝑅𝐶𝑠 + 1) = 𝑄𝑖 (𝑠)
𝑔
𝐻(𝑠) ⁄
𝑅 𝑔
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝐻(𝑠) 1⁄𝑔𝐶
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑠 + 1⁄
𝑅𝐶

2
Exemplo 2 – Um tanque de compensação com área da base 𝐴 é projetado com uma represa com fenda tal
que a taxa do fluxo de saída de massa, 𝑤(𝑡), é proporcional ao nível do líquido:
𝑤(𝑡) = 1,5𝑅ℎ(𝑡)
onde 𝑅 é uma constante. Se um simples fluxo de massa entra no tanque a uma taxa de 𝑤𝑖 (𝑡), encontre a
função de transferência 𝐻(𝑠)⁄𝑊𝑖 (𝑠). Considere a densidade do líquido, 𝜌, constante.

𝑤𝑖 Represa

𝑤
SOLUÇÃO
𝑑𝑚(𝑡)
= 𝑤𝑖 (𝑡) − 𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
𝑚
𝜌= → 𝑚 = 𝜌. 𝑉 = 𝜌(𝐴. ℎ)
𝑉
𝑑𝜌𝐴ℎ(𝑡)
= 𝑤𝑖 (𝑡) − 1,5𝑅ℎ(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡) 1 𝑅
= 𝑤𝑖 (𝑡) − 1,5 ℎ(𝑡)
𝑑𝑡 𝜌𝐴 𝜌𝐴
No domínio de Laplace
1 1,5𝑅
𝑠𝐻(𝑠) = 𝑊𝑖 (𝑠) − 𝐻(𝑠)
𝜌𝐴 𝜌𝐴
1,5𝑅 1
(𝑠 + ) 𝐻(𝑠) = 𝑊 (𝑠)
𝜌𝐴 𝜌𝐴 𝑖
1
𝐻(𝑠) 𝜌𝐴
=
𝑊𝑖 (𝑠) 𝑠 + 1,5𝑅
𝜌𝐴

3
Exemplo 3 – Considere o sistema de dois tanques mostrado na figura abaixo, com ℎ1 e ℎ2 representando
as alturas dos dois tanques, 𝑅1 e 𝑅2 as resistências das válvulas dos respectivos tanques e 𝑃1 e 𝑃2 as
pressões nas bases dos tanques. A pressão na saída do tanque 2 é 𝑃3 = 𝑃𝑎𝑡𝑚 . Obtenha o modelo de
comportamento dinâmico desse sistema.

SOLUÇÃO
Do tanque 1,
𝑉1 = 𝐴1 ℎ1 → 𝑉1̇ (𝑡) = 𝐴1 ℎ̇1 (𝑡) (𝑖)
𝑉1̇ (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞1 (𝑡) (𝑖𝑖)

Entre os dois tanques,

𝑃1 (𝑡) − 𝑃2 (𝑡)
𝑞1 (𝑡) = (𝑖𝑖𝑖)
𝑅1

Substituindo (𝑖) e (𝑖𝑖𝑖) em (𝑖𝑖) e arrumando,

𝑃1 (𝑡) − 𝑃2 (𝑡) 𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) − (𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡))
𝐴1 ℎ̇1 (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡) − = 𝑞𝑖 (𝑡) −
𝑅1 𝑅1
(𝑃
𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) − 𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡))
𝐴1 ℎ̇1 (𝑡) + = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑅1
𝜌𝑔 𝜌𝑔
𝐴1 ℎ̇1 (𝑡) + ℎ1 (𝑡) − ℎ (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑅1 𝑅1 2

Do tanque 2,
𝑉2 = 𝐴2 ℎ2 → 𝑉̇2 (𝑡) = 𝐴2 ℎ̇2 (𝑡) (𝑖𝑣)
𝑉̇2 (𝑡) = 𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡) (𝑣)

Na saída do taque 2,
𝑃2 (𝑡) − 𝑃3 (𝑡)
𝑞2 (𝑡) = (𝑣𝑖)
𝑅2

Substituindo (𝑖𝑖𝑖), (𝑖𝑣) e (𝑣𝑖) em (𝑣) e arrumando,

𝑃1 (𝑡) − 𝑃2 (𝑡) 𝑃2 (𝑡) − 𝑃3 (𝑡)
𝐴2 ℎ̇2 (𝑡) = −
𝑅1 𝑅2
𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) − (𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)) 𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡) − 𝑃𝑎𝑡𝑚
𝐴2 ℎ̇2 (𝑡) = −
𝑅1 𝑅2

4
 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) − 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡) 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)
𝐴2 ℎ̇2 (𝑡) = −
𝑅1 𝑅2
𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡) 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)
𝐴2 ℎ̇2 (𝑡) = − −
𝑅1 𝑅1 𝑅2
𝜌𝑔 1 1
𝐴2 ℎ̇2 (𝑡) − ℎ1 (𝑡) + 𝜌𝑔 ( + ) ℎ2 (𝑡) = 0
𝑅1 𝑅1 𝑅2

Exemplo 4 – O sistema hidráulico mostrado na figura é uma interação entre dois tanques. A função de
transferência do sistema não é igual ao produto das funções de transferência de cada tanque. Assumindo
que as variáveis têm seus valores (representada por letras minúsculas) flutuando em torno de valores
estacionários (representados por letras maiúsculas), obtenha as equações que modelam o comportamento
dinâmico do sistema.

𝑄̅ + 𝑞

𝑄̅ + 𝑞2

𝑄̅ + 𝑞1
SOLUÇÃO
𝑞𝑣 (𝑡) ∆𝑃(𝑡)
𝐶= 𝑃(𝑡) = 𝜌𝑔ℎ(𝑡) 𝑅=
𝑃̇(𝑡) 𝑞𝑣
̅1 , ℎ2 (0) = 𝐻
Valores estacionários são as condições iniciais: ℎ1 (0) = 𝐻 ̅2 , 𝑞(0) = 𝑞1 (0) = 𝑞2 (0) = 𝑄̅
Tanque 1:
𝑞𝑣1 (𝑡) = (𝑄̅ + 𝑞(𝑡)) − (𝑄̅ + 𝑞1 (𝑡)) = 𝑞(𝑡) − 𝑞1 (𝑡)
𝐶1 𝑃1̇ (𝑡) = 𝑞(𝑡) − 𝑞1 (𝑡)
𝑑
𝐶1 𝜌𝑔 ̅ + ℎ1 (𝑡)) = 𝑞(𝑡) − 𝑞1 (𝑡)
(𝐻
𝑑𝑡 1
𝑑 1
̅1 + ℎ1 (𝑡)) =
(𝐻 (𝑞(𝑡) − 𝑞1 (𝑡))
𝑑𝑡 𝐶1 𝜌𝑔
𝑑 1
ℎ1 (𝑡) = (𝑞(𝑡) − 𝑞1 (𝑡)) ; ̅1
ℎ1 (0) = 𝐻
𝑑𝑡 𝐶1 𝜌𝑔

5
Tubulação entre Tanques:
∆𝑃(𝑡)
𝑄̅ + 𝑞1 (𝑡) =
𝑅1
𝜌𝑔(𝐻̅1 + ℎ1 (𝑡)) − 𝜌𝑔(𝐻
̅2 + ℎ2 (𝑡)) 𝜌𝑔
𝑄̅ + 𝑞1 (𝑡) = = ̅ + ℎ1 (𝑡) − 𝐻
(𝐻 ̅2 − ℎ2 (𝑡))
𝑅1 𝑅1 1
𝜌𝑔
𝑄̅ + 𝑞1 (𝑡) = ̅ + ℎ1 (𝑡) − 𝐻
(𝐻 ̅2 − ℎ2 (𝑡))
𝑅1 1
𝑑 𝜌𝑔 𝑑
̅1 , ℎ2 (0) = 𝐻
𝑞1 (𝑡) = ( ) (ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)) ; ℎ1 (0) = 𝐻 ̅2 , 𝑞1 (0) = 𝑄̅
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡
Tanque 2:
𝑞𝑣2 (𝑡) = (𝑄̅ + 𝑞1 (𝑡)) − (𝑄̅ + 𝑞2 (𝑡))
𝐶2 𝑃2̇ (𝑡) = 𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡)
𝑑
𝐶2 𝜌𝑔 ̅ + ℎ2 (𝑡)) = 𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡)
(𝐻
𝑑𝑡 2
𝑑 1
ℎ2 (𝑡) = ̅2
(𝑞 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡)) ; ℎ2 (0) = 𝐻
𝑑𝑡 𝐶2 𝜌𝑔 1
Tubulação de Saída:
̅2 + ℎ2 (𝑡))
∆𝑃(𝑡) 𝜌𝑔(𝐻
𝑄̅ + 𝑞2 (𝑡) = =
𝑅2 𝑅2
𝑑 𝜌𝑔 𝑑
̅2 , 𝑞2 (0) = 𝑄̅
𝑞2 (𝑡) = ( ) ℎ2 (𝑡) ; ℎ2 (0) = 𝐻
𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡

4.2. LISTA DE EXERCÍCIOS

OGATA 5 Ed: B4.1, B4.10.

DORF 13 Ed: P2.47
KUO 9 Ed: 4-38
FRANKLIN 8 Ed: 2.27
SEBORG 4 Ed: 2.3, 2.11(a)(b), 2.12, 4.8, 5.8(a), 5.9(a), 5.20(a), 6.22