UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELETRICA

CONTROLE II – 1ª AVALIAÇÃO JULHO/2017
PROF. ORLANDO FONSECA SILVA
1. Usando o método da transformada Z, determine a solução geral, 𝑦(𝑘), da equação
de diferenças 𝑦(𝑘 + 2) − 0,3𝑦(𝑘 + 1) + 0,02𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘 + 1), sendo 𝑢(𝑘) uma
sequencia degrau unitário, e que todas as condições iniciais são nulas.
1
𝑧 𝑌(𝑧) − 0,3𝑧𝑌(𝑧) − 0,3𝑧𝑦(0) + 0,02𝑌(𝑧) = 𝑧 − 𝑧𝑢(0)
𝑧−1
𝑧
𝑌(𝑧)[𝑧 − 0,3𝑧 + 0,02] =
𝑧−1
𝑧
𝑌(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0,2)(𝑧 − 0,1)
12,5𝑧 12,5𝑧 11,11𝑧
𝑌(𝑧) = − − = 12,5𝑒 − 12,5𝑒 ( , ) − 11,11𝑒 ( , )
𝑧 − 1 𝑧 − 0,2 𝑧 − 0,1

2. A região do plano S da figura 1 é mapeada em que região do plano Z para 𝑇 =

0,1?

Sabendo que 𝜔 = 2𝜋𝑓 = = ,

= 20𝜋, sabemos que = 5𝜋; Utilizando a reta para
a qual −2 ≤ 𝑅𝑒(𝑠) ≤ −1 e 𝐼𝑚(𝑠) = −5𝜋, podemos fazer:
𝑧 = 𝑒 𝑒 ( )𝑒 ( )
= 1,1𝑒 ( ) 𝑒
A região correspondente à linha é, portanto, a linha localizada em [−0,4, −0,14] no eixo
𝑅𝑒(𝑧). Porém, podemos dizer que o número z é um fasor de raio 1,1𝑅𝑒(𝑠) e fase −5𝜋.
Se, para cada um destes pontos desta linha, variarmos a fase de −5𝜋 para 5𝜋, estaremos,
a cada ponto, dando cinco voltas em torno da origem em um raio específico, formando
um círculo.
Portanto, se fizermos isto para todos os pontos localizamos na reta para a qual −2 ≤
𝑅𝑒(𝑠) ≤ −1, no plano z obteremos uma coroa circular de raio 0,14 ≤ 𝑅 ≤ 0,4. (Uma
rosquinha).

3. Seja uma equação de diferenças de um sistema discreto dada por 𝑚(𝑘) = 𝑒(𝑘) −
1, 𝑘 = 𝑝𝑎𝑟 (𝐶𝑜𝑚𝑒ç𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑚 0)
𝑒(𝑘 − 1) − 𝑚(𝑘 − 1), onde 𝑒(𝑘) = . Determine:
0, 𝑘 = 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
( )
a) A função de transferência ( )
.
𝑚(𝑘) = 𝑒(𝑘) − 𝑒(𝑘 − 1) − 𝑚(𝑘 − 1)
 1, 𝑘 = 𝑝𝑎𝑟 (𝐶𝑜𝑚𝑒ç𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑚 0)
𝑒(𝑘) =
0, 𝑘 = 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟

𝐸(𝑧) = 𝑒(𝑘)𝑧 = 𝑒(0)𝑧 + 𝑒(1)𝑧 +⋯

𝐸(𝑧) = 1 + 𝑧 + 𝑧 + ⋯
1 𝑧
𝐸(𝑧) = =
1−𝑧 𝑧 −1
𝑀(𝑧) = 𝐸(𝑧) − 𝑧 𝐸(𝑧) − 𝑧 𝑀(𝑧)
𝐸(𝑧) → 𝐻(𝑧) → 𝑀(𝑧)
𝑀(𝑧)[1 + 𝑧 ] = 𝐸(𝑧)[1 − 𝑧 ]
𝑀(𝑧) 1 − 𝑧 𝑧−1
= =
𝐸(𝑧) 1 + 𝑧 𝑧+1
b) A transformada z de 𝑒(𝑘).

𝐸(𝑧) = 𝑒(𝑘)𝑧 = 𝑒(0)𝑧 + 𝑒(1)𝑧 +⋯

𝐸(𝑧) = 1 + 𝑧 + 𝑧 + ⋯
1 𝑧
𝐸(𝑧) = =
1−𝑧 𝑧 −1
c) Os valores de 𝑚(𝑘) para 𝑘 = 0, 1, 2 e 3, utilizando o método da divisão de
polinômios.
𝑀(𝑧) = 𝑚(0) + 𝑚(1)𝑧 + 𝑚(2)𝑧 + 𝑚(3)𝑧 + ⋯
𝑧−1 𝑧 (𝑧 − 1)𝑧
𝑀(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝐸(𝑧) = =
𝑧 + 1 𝑧 − 1 (𝑧 + 1)(𝑧 − 1)(𝑧 + 1)
𝑧 𝑧
𝑀(𝑧) = =
(𝑧 + 1) 𝑧 + 2𝑧 + 1
𝑀(𝑧) = 1 − 2𝑧 + 3𝑧 − 8𝑧 +⋯

( )
4. Determine a função de transferência 𝐻(𝑧) = ( )
para o sistema da figura 2, sendo
𝑢(𝑘) = 3,25𝑢(𝑘01) − 2,5𝑢(𝑘 − 2) + 𝑒(𝑘).
𝑢(𝑘) = 3,25𝑢(𝑘 − 1) − 2,5𝑢(𝑘 − 2) + 𝑒(𝑘)
𝑈(𝑧) = 3,25𝑧 𝑈(𝑧) − 2,5𝑧 𝑈(𝑧) + 𝐸(𝑧)
𝑈(𝑧) 1 𝑧
𝐺(𝑧) = = =
𝐸(𝑧) (1 − 3,25𝑧 − 2,5𝑧 ) 𝑧 − 3,25𝑧 − 2,5
𝑧−1 1
𝐻 (𝑧) = ∙𝑧
𝑧 (𝑧 + 1)(𝑧 + 2)
1 1
𝑧−1 −1 2
𝐻 (𝑧) = ∙𝑧 + +2
𝑧 𝑠+1 𝑠+2 𝑠
1 1
𝑧−1 −𝑧 𝑧 𝑧
𝑇(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝐻 (𝑧) = ∙ + 2 + 2
𝑧 𝑧−𝑒 𝑧−𝑒 𝑧−1 𝑧 − 3,25𝑧 − 2,5

, ( )
5. Na figura 3, sendo a planta descrita por 𝐺 (𝑧) = , ,
e o controlador do
tipo proporcional, isto é, 𝐺 (𝑧) = 𝑘, desenhe o LGR e determine, se existirem, as faixas
de valores do ganho K tais que o sistema em malha fechada seja estável, apresente
características de respostas temporal sub amortecida, sobre amortecida ou oscilatória.
a) Traçado do LGR.
 Primeiro passo do LGR: Determinar os polos e zeros de malha aberta do sistema.
O LGR irá começar nos polos e terminar nos zeros.
0,5(𝑧 + 1)
𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧) = 𝑘
(𝑧 − 0,8)(𝑧 − 0,9)
No caso, existem dois polos, em 𝑧 = 0,8 e em 𝑧 = 0,9, além do zero em 𝑧 = −1.
 Segundo passo do LGR: Demarcar as regiões nas quais existem LGR. Tais regiões se
encontram à esquerda de números de polos mais zeros ímpar. No caso, só existem LGR entre os
polos e entre o zero e o infinito negativo.
𝑅𝑒𝑔𝑖ã𝑜 = [0,8, 0,9]
𝑅𝑒𝑔𝑖ã𝑜 = [−∞, −1]
 Terceiro passo do LGR: Encontrar os possíveis pontos de ramificação do LGR, derivando
a equação 𝐺 (𝑧)𝐺 (𝑧) = 0.
𝑑 0,5(𝑧 + 1)
=0
𝑑𝑧 (𝑧 − 0,8)(𝑧 − 0,9)
0,5(𝑧 − 0,8)(𝑧 − 0,9) − [𝑧 − 0,9 + 𝑧 − 0,8]0,5(𝑧 + 1) = 0
(𝑧 − 0,8493)(𝑧 + 2,8493) = 0
No caso, existem dois pontos de ramificação, em 𝑧 = 0,8493 e em 𝑧 = −2,8493. Como
estes pontos estão onde o LGR existe, então estes são realmente pontos de ramificação.
 Quarto passo do LGR: Sabendo onde existe LGR e onde estão os pontos de
ramificação, teremos uma ideia de como será o LGR e já podemos traça-lo. No caso, uma
das raízes sairá do ponto 𝑧 = 0,8 e irá caminhar sob o eixo 𝑅𝑒(𝑧) até o ponto 𝑧 = 0,8493,
onde ela partirá para cima ou para baixo, formando um semi-circulo até o ponto no qual
𝑧 = −2,8493. O mesmo irá acontecer com a raiz que sai do ponto 𝑧 = 0,9, porém,
espelhada. Ao chegarem no ponto 𝑧 = −2,8493, uma das raízes irá para o zero em 𝑧 =
−1 e a outra para o zero no infinito.
b) Valores para os quais o sistema é estável.
0,5(𝑧 + 1)
1+𝑘 =0
(𝑧 − 0,8)(𝑧 − 0,9)
(𝑧 − 0,8)(𝑧 − 0,9) + 0,5𝑘(𝑧 + 1) = 0
𝑧 − 1,7𝑧 + 0,5𝑘𝑧 + 0,7 + 0,5𝑘 = 0 = 𝑃(𝑧)
 Critério um: 𝐷(1) > 0
1 − 1,7 + 0,5𝑘 + 0,7 + 0,5𝑘 > 0
𝑘>0
 Critério dois: 𝐷(−1) > 0
(−1) + 1,7 − 0,5𝑘 + 0,7 − 0,5𝑘 > 0
𝑘 < 3,4
 Critério três: |𝑎 | < |𝑎 |
|0,7 + 0,5𝑘| < 1
0,7 + 0,5𝑘 < 1
−1 < 0,7 + 0,5𝑘 < 1 →
0,7 + 0,5𝑘 > −1
−2,3 < 𝑘 < 0,6
 Solução geral: A solução geral para o critério de estabilidade de Jury consiste na
intersecção entre todas as condições que satisfazem as inequações anteriores.
0 < 𝑘 < 0,6
c) Apresente características de respostas temporal sub amortecida, sobre amortecida
ou oscilatória.
 Resposta sub amortecida: Raízes complexas conjugadas.
Após o ponto de ramificação, quaisquer valor de 𝑘 contido entre o ponto de ramificação
𝑧 = 0,8493 e o ponto de encontro do LGR com o círculo unitário (O qual é constituído
sobre o ponto para o qual 𝑘 = 0,6), e, portanto, deduz-se que o sistema possui polos
complexos (Neste caso, conjugados), para os valores de 𝑘 que satisfazem 0,0024 < 𝑘 <
0,6). (O valor de 𝑘 que demarca a intersecção entre o LGR e a circunferência de raio
unitário é o limite superior de 𝑘 no critério de estabilidade de Jury).
 Resposta sobre amortecida: Raízes reais diferentes.
O sistema possui polos reais e distintos para os valores de 𝑘 antes do ponto 𝑧 = 0,8493.
Utilizando a expressão 𝑧 − 1,7𝑧 + 0,5𝑘𝑧 + 0,7 + 0,5𝑘 = 0 para encontrar o valor de 𝑘
para o qual 𝑧 = 0,8493, e sabendo que nos polos de malha aberta, o valor de 𝑘 é zero,
sabemos então que o sistema possui polos reais e distintos para 0 < 𝑘 < 0,0024.
 Oscilatória: Complexos conjugados sem parte real.
Quaisquer valores de 𝑘 para o qual o LGR está fora da circunferência de raio unitário o
sistema possui resposta oscilatória, desta forma, temos que o sistema terá resposta
oscilatória para valores de 𝑘 tais que 𝑘 > 0,6.