Resposta dinâmica dos sistemas lineares prof.

Alexandre Lima

Sinais típicos de ensaio

• Função degrau u(t) = 1, t>0 U(s) = 1/s
• Função rampa unitária u(t) = t, t>0 U(s) = 1/s2
• Função parábola u(t) = t2/2, t>0 U(s) = 1/s3
• Função senoidal u(t) = cos(wt), t>0 U(s) = s/(s2 + w2)
• Função impulso unitário u(t) = δ(t) U(s) = 1
o Limite da função pulso de área unitária

Índice
Resposta dinâmica dos sistemas de primeira ordem
a. Resposta ao impulso
b. Resposta ao degrau
c. Resposta à rampa unitária
d. Resposta à parábola
e. Resposta à senoidal
f. Resposta ao pulso de área unitária

Resposta dinâmica dos sistemas de segunda ordem

II) Sistema superamortecido
a. Resposta ao impulso
b. Resposta ao degrau
c. Resposta à rampa unitária
d. Resposta à parábola
e. Resposta à senoidal
f. Resposta ao pulso de área unitária

III) Sistema com amortecido crítico

a. Resposta ao impulso
b. Resposta ao degrau
c. Resposta à rampa unitária
d. Resposta à parábola
e. Resposta à senoidal
f. Resposta ao pulso de área unitária

IV) Sistema subamortecido

a. Resposta ao impulso
b. Resposta ao degrau
c. Resposta à rampa unitária
d. Resposta à parábola
e. Resposta à senoidal
f. Resposta ao pulso de área unitária

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Resposta dinâmica dos sistemas de primeira ordem

𝑦̇ + 𝑎𝑦 = 𝐾𝑢(𝑡)
𝑌(𝑠) 𝐾 𝐾⁄𝑎 𝐾𝑔
𝐺(𝑠) = = = =
𝑈(𝑠) 𝑠+𝑎 1 𝜏∙𝑠+1
∙𝑠+1
𝑎
𝐾
Primeira forma padrão 𝐺(𝑠) =
𝑠+𝑎
𝐾𝑔
Segunda forma padrão 𝐺(𝑠) =
𝜏∙𝑠+1

𝐾 1
Onde 𝐾𝑔 = ; 𝜏=
𝑎 𝑎

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)

b. Resposta ao degrau
a. Resposta ao impulso
Função degrau
Função impulso unitário u(t) = 1, t>0 U(s) = 1/s
u(t) = δ(t) U(s) = 1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠) 1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1 𝑠

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)

𝑌(𝑠) =
𝑠
𝐾
𝑌(𝑠) = 𝐾
𝑠+𝑎 𝑌(𝑠) =
𝑠 ∙ (𝑠 + 𝑎)
𝐾 ⁄𝑎 𝐾⁄𝑎
𝑌(𝑠) = −
𝑠 𝑠+𝑎

𝒚(𝒕) = 𝑲 ∙ 𝒆−𝒂𝒕

𝑲
𝒚(𝒕) = ∙ (𝟏 − 𝒆−𝒂𝒕 )
𝒂

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c. Resposta à rampa unitária

d. Resposta à parábola
Função rampa unitária
e. Resposta à senoidal
u(t) = t, t>0 U(s) = 1/s2
f. Resposta ao pulso de área unitária
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)
1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙
𝑠2
𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) =
𝑠2
𝐾
𝑌(𝑠) =
𝑠 2 ∙ (𝑠 + 𝑎)
𝐾⁄𝑎 𝐾⁄𝑎2 𝐾 ⁄𝑎2
𝑌(𝑠) = − +
𝑠2 𝑠 𝑠+𝑎
𝑲 𝟏
𝒚(𝒕) = [𝒕 − ∙ (𝟏 − 𝒆−𝒂𝒕 )]
𝒂 𝒂

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Resposta dinâmica dos sistemas de segunda ordem

𝑦̈ + 𝑝𝑦̇ + 𝑞𝑦 = 𝐾𝑢(𝑡)

𝑌(𝑠) 𝐾 𝐾 𝐾⁄𝑤𝑛 2
𝐺(𝑠) = = 2 = 2 =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑝𝑠 + 𝑞 𝑠 + 2𝛼𝑠 + 𝑤𝑛 2 (𝑠⁄𝑤𝑛 )2 + 2𝜁(𝑠 ⁄𝑤𝑛 ) + 1
𝐾 𝐾
Primeira forma padrão 𝐺(𝑠) = =
𝑠 2 +𝑝𝑠+𝑞 𝑠 2 +2𝛼𝑠+𝑤𝑛 2

Onde 𝛼 = 𝑝⁄2 ; 𝑤𝑛 2 = 𝑞
𝐾𝑔
Segunda forma padrão 𝐺(𝑠) = (𝑠⁄
𝑤𝑛 )2 +2𝜁(𝑠⁄𝑤𝑛 )+1

Onde 𝐾𝑔 = 𝐾⁄𝑤𝑛 2 ; 𝜁 = 𝛼 ⁄𝑤𝑛

Significado físico dos termos:

• 𝑤𝑛 → Frequência de ressonância do sistema sem amortecimento

• 𝛼 → Coeficiente amortecimento
• 𝜁 → Grau amortecimento
• 𝐾𝑔 → Constante de ganho generalizada de frequência zero
• 𝐾 → Constante de ganho imprópria ou pseudo-constante de ganho

Classificação dos sistemas de segunda ordem a. Resposta ao impulso

𝐾 𝐾 ⁄𝑤𝑛 2
𝐺(𝑠) = = (𝑠⁄ Função impulso unitário
𝑠 2 +2𝛼𝑠+𝑤𝑛 2 2
𝑤𝑛 ) +2𝜁(𝑠⁄𝑤𝑛 )+1
u(t) = δ(t) U(s) = 1
𝑠2 + 2𝛼𝑠 + 𝑤𝑛 2
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)
𝑠1,2 = −𝛼 ± √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1
a) 𝛼 2 > 𝑤𝑛 2 ; 𝜁 > 1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)
Dois polos reais diferentes
➔ sistema superamortecido 𝐾
𝑌(𝑠) =
b) 𝛼 = 𝑤𝑛 2 ; 𝜁 = 1
2
𝑠2 + 2𝛼𝑠 + 𝑤𝑛 2
Dois polos reais iguais
➔ sistema com amortecido crítico 𝑠1 = −𝛼 + √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2 = −𝛼 + 𝛽
c) 𝛼 < 𝑤𝑛 2 ; 0 < 𝜁 < 1
2
𝑠2 = −𝛼 − √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2 = −𝛼 − 𝛽
Dois polos complexos
➔ sistema subamortecido

Onde 𝛽 = √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2
I) Sistema superamortecido mas 𝑤𝑛 > 0

𝛼 2 > 𝑤𝑛 2 ; 𝜁 > 1 então 0 < 𝛽 < 𝛼

Dois polos reais diferentes

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)

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Se 𝜶 > 𝜷 então

𝑠1 = −𝛼 + √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2 = −𝛼 + 𝛽 = −𝑎 b. Resposta ao degrau
c. Resposta à rampa unitária
𝑠2 = −𝛼 − √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2 = −𝛼 − 𝛽 = −𝑏 d. Resposta à parábola
e. Resposta à senoidal
Raízes no SPE
f. Resposta ao pulso de área unitária
𝐾
𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 𝑎) ∙ (𝑠 + 𝑏)
𝐾 1 1
𝑌(𝑠) = ∙( − ) II) Sistema com amortecido crítico
𝑏 − 𝑎 (𝑠 + 𝑎) (𝑠 + 𝑏)
𝑲 𝛼 2 = 𝑤𝑛 2 ; 𝜁 = 1
𝒚(𝒕) = (𝒆−𝒂𝒕 − 𝒆−𝒃𝒕 )
𝒃−𝒂 Dois polos reais iguais
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝛼𝑠 + 𝑤𝑛 2
𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑠2 + 2𝛼𝑠 + 𝛼 2 (𝑠 + 𝛼)2

a. Resposta ao impulso

Função impulso unitário

u(t) = δ(t) U(s) = 1

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)
Analisando!
𝐾
Se 𝜷 → 𝜶 ou seja 𝑤𝑛 → 0 então 𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 𝛼)2
𝑠1 = −𝛼 + √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2 = −𝛼 + 𝛽 = 0 𝑠1 = 𝑠2 = −𝛼

𝑠2 = −𝛼 − √𝛼 2 − 𝑤𝑛 2 = −𝛼 − 𝛽 = −2𝛼 Raízes no SPE

Uma Raíz no SPE e outra na origem 𝒚(𝒕) = 𝑲 ∙ 𝒕 ∙ 𝒆−𝜶𝒕

𝐾
𝑌(𝑠) =
𝑠 ∙ (𝑠 + 2𝛼)
𝐾⁄𝑎 𝐾⁄𝑎
𝑌(𝑠) = − b. Resposta ao degrau
𝑠 𝑠+𝑎
Função degrau
𝑲 u(t) = 1, t>0 U(s) = 1/s
𝒚(𝒕) = ∙ (𝟏 − 𝒆−𝒂𝒕 )
𝒂
Obs.: Igual a resposta à degrau unitário de um 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)
sistema de primeira ordem
1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙
𝑠

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𝐺(𝑠) A constante de tempo do sistema de 2ª

𝑌(𝑠) =
𝑠 ordem subamortecido é:
𝐾 1
𝑌(𝑠) = 𝜏=
𝑠 ∙ (𝑠 + 𝛼)2 𝛼
1 1
𝑌(𝑠) = 𝐾 ∙ ( 2 −
𝛼 𝑠 𝛼(𝑠 + 𝛼)2
1
− 2 )
𝛼 (𝑠 + 𝛼)
𝐾 1 𝛼 1
𝑌(𝑠) = ∙( − − ) a. Resposta ao impulso
𝛼 2 𝑠 (𝑠 + 𝛼) 2 (𝑠 + 𝛼)
𝐾 Função impulso unitário u(t) = δ(t)
𝑦(𝑡) = ∙ [1 − 𝛼 ∙ 𝑡 ∙ 𝑒 −𝛼𝑡 − 𝑒 −𝛼𝑡 ] U(s) = 1
𝛼2
𝐾 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)
𝑦(𝑡) = ∙ [1 − (𝛼 ∙ 𝑡 + 1) ∙ 𝑒 −𝛼𝑡 ]
𝛼2
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1
c. Resposta à rampa unitária
d. Resposta à parábola 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)
e. Resposta à senoidal 𝐾
f. Resposta ao pulso de área unitária 𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 𝛼)2 + 𝑤𝑑 2

Raízes no SPE

III) Sistema subamortecido 𝑠1,2 = −𝛼 ± √𝑤𝑛 2 − 𝛼 2 = −𝛼 ± 𝑤𝑑

𝛼 2 < 𝑤𝑛 2 ; 0 < 𝜁 < 1 𝑲
𝒚(𝒕) = ∙ 𝒆−𝜶𝒕 ∙ 𝒔𝒆𝒏(𝒘𝒅 ∙ 𝒕)
Dois polos complexos 𝒘𝒅

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝛼𝑠 + 𝑤𝑛 2
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝛼𝑠 + 𝛼 2
𝐾
=
(𝑠 + 𝛼)2 + 𝑤𝑑 2

Onde

𝑤𝑑 2 = 𝑤𝑛 2 − 𝛼 2

𝑤𝑑 = √𝑤𝑛 2 − 𝛼 2 𝑤𝑛 , 𝛼 > 0

Lembrando 0 < 𝜁 < 1 e 𝜁 = 𝛼 ⁄𝑤𝑛 ;

então 𝛼 < 𝑤𝑛

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b. Resposta ao degrau

c. Resposta à rampa unitária

Função degrau
d. Resposta à parábola
u(t) = 1, t>0 U(s) = 1/s
e. Resposta à senoidal
f. Resposta ao pulso de área unitária
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑈(𝑠)
1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙
𝑠
𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) =
𝑠
𝐾
𝑌(𝑠) =
𝑠 ∙ [(𝑠 + 𝛼)2 + 𝑤𝑑 2 ]

Raízes no SPE
𝑲 𝒘𝒏
𝒚(𝒕) = 𝟐
∙ [𝟏 − ∙ 𝒆−𝜶𝒕
𝒘𝒏 𝒘𝒅

∙ 𝒔𝒆𝒏(𝒘𝒅 ∙ 𝒕 + 𝝓)]
𝑤𝑑
Onde 𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
𝛼

𝑤𝑑 = √𝑤𝑛 2 − 𝛼 2

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Critérios de desempenho para sistema subamortecido para resposta ao degrau

Tempo de subida (𝒕𝒔 ) – É o tempo que o sinal Pode-se calcular o sobressinal

demora para ir entre dois valores.
𝜁∙𝜋
− 𝛼∙𝜋
• de 10% para 90% do valor final da √1−𝜁2 −𝑤
𝑀𝑝 = 𝑒 ou 𝑀𝑝 = 𝑒 𝑑
resposta – utilizado em sistemas
sobreamortecidos ou de primeira Outra fórmula útil
ordem.
• de 0% a 100% do seu valor final para 1
𝜁=
sistemas subamortecidos.
𝜋2
Tempo de atraso (𝒕𝒂 ) – É o tempo que o sinal √1 + 2
(ln 𝑀𝑝 )
demora para chegar à 50% do valor final da
resposta pela primeira vez.
Tempo de acomodação (𝒕𝒂𝒄 ) – É o tempo
Instante de pico (𝒕𝒑 ) – É o tempo que o sinal necessário para que a resposta se estabilize
demora para chegar ao primeiro pico (valor dentro de um certo percentual de seu valor
máximo) da resposta. final.

𝜋 Valores comuns de serem usados são 1%, 2% e

𝑡𝑝 =
𝑤𝑑 5%
Para sistemas superamortecidos
Máximo de sobressinal (𝑴𝒑 ) – É o máximo 4
• 𝑡𝑎𝑐 = 4𝜏 = para ±𝟐%
valor alcançado pela resposta do sistema (valor 𝛼

de pico) menos o valor final da resposta. Para sistemas subamortecidos

4
Geralmente é apresentado em valor relativo. • 𝑡𝑎𝑐 = para ±𝟐%
𝜁∙𝑤𝑛
3
𝑦(𝑡𝑝 ) − 𝑦(∞) • 𝑡𝑎𝑐 = para ±𝟓%
𝜁∙𝑤𝑛
𝑀𝑝 =
𝑦(∞)
ou

𝑦(𝑡𝑝 ) − 𝑦(∞)
𝑀𝑝 % = ∙ 100%
𝑦(∞)

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