Aula 3 – Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

 Introdução

 Resposta de um SLIT

 Resposta de Estado Nulo – Resposta ao Impulso

 Convolução
 Sistemas:

 Modelo matemática de um processo físico que relaciona o sinal de entrada (excitação)

com o sinal de saída (resposta).

 Transformação (mapeamento) de x em y

x(t) y(t)
Sistema
Sinal de Sinal de
entrada saída
 Linear:
 Princípio da superposição:

 Admitindo 𝑇{𝑥1} = 𝑦1 e 𝑇 𝑥2 = 𝑦2
 Aditividade:
𝑇 𝑥1 + 𝑥2 = 𝑦1 + 𝑦2

 Homogeneidade:
𝑇 𝑥1 = 𝛼𝑦1

 Superposição:
𝑇 𝛼𝑥1 + 𝛽𝑥2 = 𝛼𝑦1 + 𝛽𝑦2

 Invariante no tempo
 Entrada deslocada no tempo produz a saída com deslocamento idêntico;
 Formas de representação de SLIT
 Analítica:
 No domínio do tempo:
 Resposta ao impulso unitário ℎ(𝑡)
 Equações diferenciais de coeficientes constantes
 No domínio da frequência
 Resposta em frequência 𝐻(𝑒 𝑗𝜔 )
 Função de transferência 𝐻(𝑠)
 Algébrica
 Espaço de Estados
 Gráfica
 Diagrama de blocos
 Representações no domínio do tempo

 Resposta ao impulso ℎ(𝑡)

 Resposta do SLIT à entrada do sinal impulso unitário 𝛿 𝑡

ℎ(𝑡)
𝛿(𝑡)
𝑇{∙}

 Caracteriza completamente o comportamento dinâmico do sistema

 Equações diferenciais
 Ex.:
𝑑²𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
+5 + 6𝑦(𝑡) =
𝑑𝑡² 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Equação diferencial geral que descreve um sistema:

𝑑 𝑁 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑁−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡

+ 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 + 𝑎𝑁 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡𝑁 𝑑𝑡 𝑁−1 𝑑𝑡
𝑑𝑀 𝑥 𝑡 𝑑 𝑀−1 𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
= 𝑏𝑁−𝑀 + 𝑏𝑁−𝑀+1 + ⋯ + 𝑏𝑁−1 + 𝑏𝑁 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡𝑀 𝑑𝑡𝑀−1 𝑑𝑡

 Fazendo-se 𝐷 = 𝑑/𝑑𝑡
𝐷 𝑁 + 𝑎1 𝐷 𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝐷 + 𝑎1 𝑦 𝑡
= 𝑏𝑁−𝑀 𝐷 𝑀 + 𝑏𝑁−𝑀+1 𝐷 𝑀−1 + ⋯ + 𝑏𝑁−1 𝐷 + 𝑏𝑁 𝑥 𝑡

𝑄 𝐷 𝑦 𝑡 = 𝑃 𝐷 𝑥(𝑡)
 Tipos de resposta de um SLIT

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑁𝑢𝑙𝑎 + 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑁𝑢𝑙𝑜

 Resposta de entrada nula:

 Resposta do sistema considerando 𝑥(𝑡) = 0;
 Resultado somente das condições internas do sistema;

 Resposta de estado nulo:

 Resposta a uma determinada entrada considerando condições iniciais nulas;
 Conhecida a resposta ao impulso ℎ(𝑡) de um SLIT pode-se determinar a resposta de
estado nulo

𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
ℎ(𝑡)

 A saída 𝑦(𝑡) é obtida através da operação de convolução entre a entrada, 𝑥(𝑡), e a

resposta ao impulso, ℎ(𝑡), de um sistema:

𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡

∞
𝑦 𝑡 = 𝑥 𝜏 ℎ 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
−∞
 Decomposição em impulsos unitários:

∞
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝜏 𝛿 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
−∞

 De mais fácil entendimento se analisarmos a versão para tempo discreto:

𝑥[𝑛] = 𝑥 𝑘 𝛿[𝑛 − 𝑘]
𝑘=−∞
 Decomposição em impulsos unitários:

∞
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝜏 𝛿 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
−∞
 Aplicando um sinal 𝑥(𝑡) a um sistema 𝑇{∙}: 𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑇{∙}
∞
𝑦 𝑡 = 𝑇{ 𝑥 𝜏 𝛿 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏}
−∞

∞
= 𝑥 𝜏 𝑇{𝛿 𝑡 − 𝜏 }𝑑𝜏
−∞

∞
= 𝑥 𝜏 ℎ 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
−∞
 A convolução entre dois sinais de tempo contínuo 𝑥(𝑡) e ℎ(𝑡) é dada pela integral:

∞
𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 = 𝑥 𝜏 ℎ 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
−∞

𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
ℎ(𝑡)
 Propriedades:
 Comutativa:
ℎ 𝑡 ∗ 𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ ℎ(𝑡)
 Associativa:
𝑥 𝑡 ∗ ℎ1 𝑡 ∗ ℎ2 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ {ℎ1 𝑡 ∗ ℎ2 𝑡 }
 Distributiva:
𝑥 𝑡 ∗ ℎ1 𝑡 + ℎ2 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ ℎ1 𝑡 + 𝑥 𝑡 ∗ ℎ2(𝑡)
 Deslocamento:
𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡
𝑥 𝑡 ∗ ℎ 𝑡 − 𝑇 = 𝑦(𝑡 − 𝑇)
 Elemento Neutro:
𝑥 𝑡 ∗ 𝛿 𝑡 = 𝑥(𝑡)
 Causalidade:
 Se 𝑥(𝑡) e ℎ(𝑡) são sinais causais, então 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) também será causal

 Largura:
 Cálculo:

1. Reversão temporal da resposta impulsiva ℎ(𝜏) para se obter ℎ(−𝜏)

2. Multiplicação dos sinais x(𝜏) e ℎ(𝑡0 − 𝜏) para todos os valores de 𝜏, com 𝑡 = 𝑡0
3. Integração do produto x(𝜏). ℎ(𝑡 − 𝜏) para todos os valores de 𝜏, obtendo-se um
valor único para y(𝑡0)
4. Repetição dos passos anteriores para −∞ < 𝑡 < ∞ para produzir a saída para
todos os instantes de tempo, 𝑦(𝑡)
 Exemplo 1:
 Sabendo que um circuito RC, como o mostrado abaixo, tem a resposta impulsiva ℎ(𝑡) =
𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡), determine a tensão no capacitor y(t), resultante de uma tensão de entrada 𝑥(𝑡) =
𝑒 −3𝑡 [𝑢 𝑡 − 𝑢(𝑡 − 2)].

i(t)

+
R +
vs(t)
AC
-
vc(t)
- C
 Exemplo 1:

 Para 𝑡 < 0:
𝑦(𝑡) = 0
 Para 0 ≤ 𝑡 < 2:
𝑡
−𝑡−2𝜏
1 −𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑒 𝑑𝜏 = (𝑒 − 𝑒 −3𝑡 )
0 2
 Para 𝑡 ≥ 2:
2
1
𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝑡−2𝜏 𝑑𝜏 = (1 − 𝑒 −4𝑡 )𝑒 −𝑡
0 2
 Exemplo 2:
𝑥 𝑡 =𝑢 𝑡

ℎ 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 𝑡 , 𝑐𝑜𝑚 𝑎 > 0

 Exemplo 2:
𝑥 𝑡 =𝑢 𝑡

ℎ 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 𝑡 , 𝑐𝑜𝑚 𝑎 > 0

 Resposta:
1 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑦 𝑡 = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑎
Ou
1 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑎