Sistemas lineares

Aula 6 – Transformada de Laplace

 Introdução

 Transformada de Laplace

 Convergência da transformada de laplace

 Exemplos

 Região de Convergência
 Introdução

 Transformações matemáticas:
 Logaritmo:
 transforma um problema de multiplicação em um problema mais simples,
de adição ou subtração

𝐴 = 𝐵. 𝐶

log 𝐴 = log 𝐵. 𝐶 = log 𝐵 + log 𝐶

 Introdução

 Transformações matemáticas:
 Fasor:
 Converte um sinal senoidal em um número complexo, que pode ser
manipulado algebricamente

𝑦1 = 20 cos 𝜔𝑡 − 30°
𝑦2 = 40 cos 𝜔𝑡 + 60°

𝑦 = 𝑦1 + 𝑦2 =?

𝒀 = 20∠ − 30° + 40∠60° = 17,3 + 𝑗10 + 20 + 𝑗34,6

𝒀 = 44,7∠33,4° = 44,7 cos(𝜔𝑡 + 33,4°)
 Introdução
 A Transformada de Laplace (TL) é uma representação alternativa ao
domínio do tempo, para sinais e sistemas lineares e invariantes no tempo
contínuo (SLITC);

 Trata-se de um operador linear muito útil à análise e ao estudo dos SLITCs,

e à resolução de Equações Diferenciais Lineares de Coeficientes
Constantes (EDLCCs);

 Em circuito lineares usamos a Transformada de Laplace para transformar

EDLCCs do domínio do tempo em equações algébricas do domínio da
frequência;

 O papel principal da TL na engenharia é a análise de transitórios e

estabilidade de SLITs causais descritos por equações diferenciais.
 Transformada de laplace
Integral imprópria
 Definição:
∞
𝑋 𝑠 =ℒ 𝑥 𝑡 = 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
−∞
Transformada de Laplace Funcional
 𝒔 é uma variável complexa: 𝒔 = 𝝈 + 𝒋𝝎

 O resultado do cálculo da integral é função de 𝒔;

 O sinal 𝑥(𝑡) e a sua Transformada de Laplace 𝑋(𝑠) (e uma região

de convergência) formam um par, expresso por:

ℒ
𝑥(𝑡) 𝑋(𝑠)
 Convergência da transformada de
laplace
 Por ser gerada por uma integral imprópria, a Transformada de Laplace não
existe para todo sinal 𝑥(𝑡);

 Geralmente, em problemas de engenharia, usa-se o limite inferior da

integral igual a zero (sinais causais). Desta forma, a transformada é
chamada de Transformada de Laplace Unilateral;

 A Região de Convergência (RDC) de uma Transformada de Laplace

especifica o intervalo de valores da variável complexa 𝒔 para os quais 𝑋(𝑠)
converge;

 A RDC deve ser especificada juntamente com a expressão algébrica da

transformada para se garantir a correspondência unívoca entre 𝑥(𝑡) e
𝑋(𝑠);
 Exemplo 1 – exponencial decrescente à
direita
 Dado 𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 𝑡 , 𝑎 > 0 e 𝑎 ∈ ℜ determine a transformada de Laplace.

∞ ∞
−𝑎𝑡 −𝑠𝑡
𝑋 𝑠 = 𝑒 𝑢 𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑑𝑡
−∞ 0

1 ∞ 1
𝑋 𝑠 =− 𝑒 − 𝑠+𝑎 𝑡 =
𝑠+𝑎 0 𝑠+𝑎

 Sabe-se que lim 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 = 0 ⟷ 𝑅𝑒 𝑠 + 𝑎 > 0

𝑡→∞
1
 Se 𝑅𝑒 𝑠 > −𝑎, 𝑋 𝑠 =
𝑠+𝑎

−𝑎𝑡
1
ℒ 𝑒 𝑢 𝑡 =
𝑠+𝑎
Exemplo 2 – exponencial crescente à
direita
 Dado 𝑥 𝑡 = −𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 −𝑡 , 𝑎 > 0 𝑒 𝑎 ∈ ℜ determine a transformada de
Laplace.

∞ 0
𝑋 𝑠 = −𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 −𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 =− 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑑𝑡
−∞ −∞

1 0
𝑋 𝑆 = 𝑒 − 𝑠+𝑎 𝑡
𝑠+𝑎 −∞

 Sabe-se que lim 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 = 0 ⟷ 𝑅𝑒 𝑠 + 𝑎 < 0

𝑡→−∞
1
 Se 𝑅𝑒 𝑠 < −𝑎, 𝑋 𝑠 =
𝑠+𝑎

−𝑎𝑡
1
ℒ −𝑒 𝑢 −𝑡 =
𝑠+𝑎
Exemplo 3 – exponencial crescente à
esquerda
 Dado 𝑥 𝑡 = 𝑒 𝑎𝑡 𝑢 −𝑡 , 𝑎 > 0 𝑒 𝑎 ∈ ℜ determine a transformada de Laplace.

∞ 0
𝑋 𝑠 = 𝑒 𝑎𝑡 𝑢 −𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑑𝑡
−∞ −∞

1 0
𝑋 𝑆 =− 𝑒− 𝑠−𝑎 𝑡
𝑠−𝑎 −∞

 Sabe-se que lim 𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 = 0 ⟷ 𝑅𝑒 𝑠 − 𝑎 < 0

𝑡→−∞
1
 Se 𝑅𝑒 𝑠 < 𝑎, 𝑋 𝑠 =−
𝑠−𝑎

𝑎𝑡
1
ℒ 𝑒 𝑢 −𝑡 =
𝑠−𝑎
Introdução

* Resposta senoidal em estado estacionário

 Pólos e zeros
 Seja 𝑋(𝑠) uma função racional de 𝑠:

𝑁(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑏0 𝑠 − 𝑧1 … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝑋 𝑠 = = =
𝐷(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑎0 𝑠 − 𝑝1 … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

 Pólos são raízes do polinômio do denominador, 𝐷(𝑠): 𝑝1 … 𝑝𝑛

 Zeros são raízes do polinômio do numerador, 𝑁(𝑠): 𝑧1 … 𝑧𝑛
 A função racional 𝑋(𝑠) é dita ser própria se 𝑛 > 𝑚
 A RDC não contém pólos, pois 𝑋(𝑠) não converge nos pólos
 𝑋(𝑠) pode ser especificada completamente por seus zeros e pólos
 Graficamente, os pólos são representados por ‘x’ e zeros por ‘o’
 Exemplo – representação gráfica

2(𝑠 + 2) 𝑠+2
𝑋 𝑠 = 2 =2 𝑅𝑒 𝑠 > −1
𝑠 + 4𝑠 + 3 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
Raízes:
- Numerador (zeros): -2
- Denominador (pólos): -1, -3
Região de Convergência (RDC)

 A RDC não contém pólo(s)

 A RDC é sempre limitada por uma reta vertical, pois a condição de

convergência está na parte real de 𝑠, 𝑅𝑒(𝑠)

 Existe pelo menos um pólo na afronteira da RDC de uma 𝑋(𝑠) racional

 A RDC é sempre uma região contígua, isto é, ela ñao pode ser formada
por regiões desconexas
 Região de Convergência (RDC) -
propriedades
 Se 𝑥(𝑡) é:

 Finito, ou seja, 𝑥(𝑡) = 0 para 𝑡 < 𝑡1 e 𝑡 > 𝑡2, então a RDC será todo plano 𝑠, exceto
possivelmente 𝑠 = 0 ou 𝑠 → ∞;

 Unilateral direito, ou seja, 𝑥(𝑡) = 0 para 𝑡 < 𝑡0, então a RDC será da forma 𝑅𝑒 𝑠 > 𝜎𝑚á𝑥 , ou
seja, um semi-plano à direita de 𝜎𝑚á𝑥 ;

 Unilateral esquerdo, ou seja, 𝑥(𝑡) = 0 para 𝑡 > 𝑡0, então a RDC será da forma 𝑅𝑒 𝑠 < 𝜎𝑚𝑖𝑛 ,
ou seja, um semi-plano à esquerda de 𝜎𝑚𝑖𝑛 ;

 Bilateral, ou seja, duração infinita, então a RDC poderá ser uma faixa vertical entre as
linhas verticais 𝜎1 < 𝑅𝑒 𝑠 < 𝜎2 ;
Transformada de Laplace Operacional
Transformada de Laplace Funcional
 Exemplo 4 – calcule a TL
𝑥 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) + 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡)

ℒ 1 ℒ 1
𝑒 −2𝑡
𝑢(𝑡) , 𝑅𝑒 𝑠 > −2 𝑒 −3𝑡
𝑢(𝑡) , 𝑅𝑒 𝑠 > −3
𝑠+2 𝑠+3

𝑋 𝑠 = ℒ 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) + ℒ 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡)

1 1
𝑋 𝑠 = +
𝑠+2 𝑠+3
2𝑠 + 5
𝑋 𝑠 = , 𝑅𝑒 𝑠 > −2
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

As RDC’s se sobrepõem.
𝑅𝐷𝐶: [𝑅𝑒 𝑠 > −2] ∩ [𝑅𝑒 𝑠 > −3]
 Exemplo 5 – calcule a TL
𝑥 𝑡 = 𝑒 2𝑡 𝑢(−𝑡) + 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡)

ℒ 1 ℒ 1
𝑒 2𝑡 𝑢(−𝑡) − , 𝑅𝑒 𝑠 < 2 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡) , 𝑅𝑒 𝑠 > −3
𝑠−2 𝑠+3

𝑋 𝑠 = ℒ 𝑒 2𝑡 𝑢(−𝑡) + ℒ 𝑒 −3𝑡 𝑢(𝑡)

1 1
𝑋 𝑠 =− +
𝑠−2 𝑠+3
−5
𝑋 𝑠 = , −3 < 𝑅𝑒 𝑠 < 2
(𝑠 − 2)(𝑠 + 3)

𝑅𝐷𝐶: [𝑅𝑒 𝑠 < 2] ∩ [𝑅𝑒 𝑠 > −3]

 Exemplo 6 – calcule a TL
𝑥 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 [𝑢 𝑡 − 𝑢 𝑡 − 5 ]

ℒ 1 ℒ 1
𝑒 −2𝑡
𝑢(𝑡) , 𝑅𝑒 𝑠 > −2 𝑒 −2𝑡
𝑢(𝑡 − 5) 𝑒 −5𝑠 , 𝑅𝑒 𝑠 > −2
𝑠+2 𝑠+2

𝑋 𝑠 = ℒ 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) − ℒ 𝑒 −2𝑡 𝑢 𝑡 − 5 = ℒ 𝑒 −2𝑡 𝑢(𝑡) − ℒ 𝑒 10 𝑒 −10 𝑒 −2𝑡 𝑢 𝑡 − 5

1 𝑒 −10 𝑒 −5𝑠
𝑋 𝑠 = −
𝑠+2 𝑠+2

1 − 𝑒 −5(𝑠+2)
𝑋 𝑠 = , 𝑅𝑒 𝑠 > −2
(𝑠 + 2)
Exercícios para estudo

 Livro Haykin – Cap. 6:  Livro Lathi – Cap. 4 (Problemas):

 6.2  4.1-1
 6.3  4.1-2
 6.4  4.1-3
 6.5
 4.2-1
 6.6
 4.2-9
 6.7
 4.3-1
 6.10
 4.3-4
 6.11
 4.4-1
 6.12
 6.15  4.4-2

 6.21
Bibliografia

 LATHI, B. P. Sinais e sistemas lineares. 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.

856 p. ISBN 9788560031139

 HAYKIN, Simon S. Sinais e sistemas. Porto Alegre: Bookman, 2001. 668 p.