Transformada Z

 Vimos que as DTFTs de algumas sequências não convergem

uniformemente para funções contínuas de 𝜔, porque as sequências
não são absolutamente somáveis. A transformada Z permitirá a
análise de muitos destes sinais.

 Além de simplificar a solução de equações a diferenças e a

computação de convoluções, a representação através da
transformada Z nos permitirá aprofundar o conhecimento de
propriedades de sinais e sistemas no domínio da frequência.

 A transformada Z de uma sequência 𝑥 𝑛 é definida como:

∞

𝑋 𝑧 = 𝑥 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞

onde 𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 é uma variável complexa.

Transformada Z
 O somatório acima converge se:

𝑥 𝑛 𝑟 −𝑛 < ∞
𝑛=−∞
ou seja, depende apenas dos valores de 𝑟 = 𝑧 .

 Portanto, a convergência ocorre para:

𝑅− ≤ 𝑧 ≤ 𝑅+

que define um anel no plano Z.

 Essa região do plano Z é chamada de Região de

Convergência (ROC) da transformada.
Transformada Z

 Exemplo 1: A transformada Z do degrau unitário 𝑢(𝑛) é

∞ −𝑛 1
𝑈 𝑧 = 𝑛=0 𝑧 = 1−𝑧 −1, para 𝑧 > 1

 Exemplo 2: A transformada Z da exponencial causal

𝑥 𝑛 = 𝛼 𝑛 𝑢(𝑛)
é

∞ 𝑛 −𝑛 1
𝑋 𝑧 = 𝑛=0 𝛼 𝑧 = 1−𝛼𝑧 −1 , para 𝑧 > 𝛼
Transformada Z
 Exemplo 3: A transformada Z da exponencial anti-causal

𝑥 𝑛 = −𝛼 𝑛 𝑢(−𝑛 − 1)
é

−1 −1 𝑛 1
𝑋 𝑧 = 𝑛=−∞ −(𝛼𝑧 ) = 1−𝛼𝑧 −1 , para 𝑧 < 𝛼

 Exemplo 4: A transformada Z da sequência

𝑥 𝑛 = 𝛼 𝑛 cos(𝜔0 𝑛)𝑢(𝑛)
é

−1 𝑛 𝑒 𝑗𝜔0 𝑛 +𝑒 −𝑗𝜔0 𝑛 1 1
𝑋 𝑧 = 𝑛=−∞ 𝛼 2
𝑧 −𝑛 = 1−𝛼𝑒 𝑗𝜔0 𝑧 −1+1−𝛼𝑒 −𝑗𝜔0 𝑧 −1
1−𝛼cos(𝜔0 )𝑧 −1
= 1−2𝛼 cos , para 𝑧 > 𝛼
𝜔0 𝑧 −1 +𝛼2 𝑧 −2
Região de Convergência (ROC)
 As transformadas Z da maioria das sequências de interesse em
processamento de sinais são funções racionais de z, ou seja:

𝑀 𝑀
𝑘=0 𝑞𝑘 𝑧 −𝑘 𝑞0 𝑁−𝑀 𝑘=1(𝑧 − 𝜁𝑘 )
𝑋 𝑧 = 𝑁 = 𝑧 𝑁
𝑘=0 𝑝𝑘 𝑧 −𝑘 𝑝0 𝑘=1(𝑧 − 𝜓𝑘 )

onde

 𝜁𝑘 são os zeros de 𝑋 𝑧 , ou seja, os valores de 𝑧 tais que 𝑋 𝑧 = 0

 𝜓𝑘 são os polos de 𝑋 𝑧 , ou seja, os valores de 𝑧 tais que 𝑋 𝑧 = ∞

 Se 𝑁 > 𝑀, 𝑋 𝑧 tem 𝑁 − 𝑀 zeros em 𝑧 = 0

 Se 𝑁 < 𝑀, 𝑋 𝑧 tem 𝑀 − 𝑁 polos em 𝑧 = 0

Região de Convergência (ROC)
 A ROC de transformadas Z que são funções racionais de z são
delimitadas pela localização dos seus polos, conforme ilustrado nos
exemplos abaixo.

 Exemplo 1: Vimos que a transformada Z do degrau unitário é

1
𝑈 𝑧 = 1−𝑧 −1, para 𝑧 > 1

A localização do polo de 𝑈 𝑧 está indicada por “x” e do zero por “o”

na figura abaixo. Vemos que a ROC de 𝑈 𝑧 se estende desde o
círculo unitário (raio igual ao módulo do polo), sem contê-lo, até ∞.
Região de Convergência (ROC)
 Exemplo 2: A sequência

𝑥 𝑛 = 0,5 𝑛 𝑢 𝑛 + −0,9 𝑛 𝑢(𝑛)

tem transformada Z

1 1 2𝑧(𝑧+0,2)
𝑋 𝑧 = 1−0,5𝑧 −1 + 1+0,9𝑧 −1 = (𝑧−0,5)(𝑧+0,9), para 𝑧 > 0,9

Seus polos e zeros e a ROC estão indicados na figura abaixo.

Vemos que a ROC de 𝑋 𝑧 se estende desde a circunferência de
raio igual ao módulo do polo mais afastado da origem até ∞.
Região de Convergência (ROC)
 A seguir generalizaremos as observações dos exemplos para 4 tipos
de sequências: sequência de comprimento finito, sequência lateral
esquerda, sequência lateral direita e sequência bilateral.

 Sequência de Comprimento Finito:

Seja 𝑥 𝑛 uma sequência de comprimento finito tal que 𝑥 𝑛 = 0 para

𝑛 < 𝑛1 e 𝑛 > 𝑛2 . Então, sua transformada Z
𝑛2

𝑋 𝑧 = 𝑥(𝑛)𝑧 −𝑛
𝑛=𝑛1

é um somatório finito, que convergirá para todo 𝑧, exceto para

𝑧 = 0 se 𝑛1 < 0 e/ou para 𝑧 = ∞ se 𝑛2 > 0.
Região de Convergência (ROC)
 Sequência Lateral Direita:

Uma sequência 𝑥 𝑛 é chamada de lateral direita se 𝑥 𝑛 = 0 para

𝑛 < 𝑛0 .
Por exemplo, a sequência

𝑥 𝑛 = (𝑎𝛼 𝑛 +𝑏𝛽 𝑛 )𝑢 𝑛 − 𝑛0

é lateral direita e sua transformada Z é

∞ ∞ ∞

𝑋 𝑧 = (𝑎𝛼 𝑛 +𝑏𝛽 𝑛 ) 𝑧 −𝑛 = 𝑎 (𝛼𝑧 −1 )𝑛 +𝑏 (𝛽𝑧 −1 )𝑛

𝑛=𝑛0 𝑛=𝑛0 𝑛=𝑛0

O primeiro somatório converge para 𝑧 > 𝛼 e o segundo para

𝑧 > 𝛽 . Supondo 𝛽 > 𝛼 , a ROC é definida por 𝑧 > 𝛽 .
Observe que a ROC inclui 𝑧 = ∞ se 𝑛0 ≥ 0.
Região de Convergência (ROC)
 Sequência Lateral Esquerda:

Uma sequência 𝑥 𝑛 é chamada de lateral esquerda se 𝑥 𝑛 = 0

para 𝑛 > 𝑛0 .
Por exemplo, a sequência

𝑥 𝑛 = (𝑎𝛼 𝑛 +𝑏𝛽 𝑛 )𝑢 −𝑛 + 𝑛0

é lateral esquerda e sua transformada Z é

𝑛0 𝑛0 𝑛0

𝑋 𝑧 = (𝑎𝛼 𝑛 +𝑏𝛽 𝑛 ) 𝑧 −𝑛 = 𝑎 (𝛼𝑧 −1 )𝑛 +𝑏 (𝛽𝑧 −1 )𝑛

𝑛=−∞ 𝑛=−∞ 𝑛=−∞

O primeiro somatório converge para 𝑧 < 𝛼 e o segundo para

𝑧 < 𝛽 . Supondo 𝛽 > 𝛼 , a ROC é definida por 𝑧 < 𝛼 .
Observe que a ROC inclui 𝑧 = 0 se 𝑛0 ≤ 0.
Região de Convergência (ROC)
 Sequência Bilateral:

Uma sequência 𝑥 𝑛 é chamada de bilateral se ela se estende de

𝑛 = −∞ a 𝑛 = ∞.
Por exemplo, a sequência

𝑥 𝑛 = 𝑎𝛼 𝑛 𝑢 𝑛 − 𝑛0 + 𝑏𝛽 𝑛 𝑢 −𝑛 + 𝑛1

é bilateral e sua transformada Z é

∞ 𝑛1

𝑋 𝑧 =𝑎 (𝛼𝑧 −1 )𝑛 +𝑏 (𝛽𝑧 −1 )𝑛
𝑛=𝑛0 𝑛=−∞

O primeiro somatório converge para 𝑧 > 𝛼 e o segundo para

𝑧 < 𝛽 . Supondo 𝛽 > 𝛼 , a ROC é definida por 𝛼 < 𝑧 < 𝛽 .
Observe que a ROC será um conjunto vazio se 𝛽 < 𝛼 .
Região de Convergência (ROC)
 Concluindo:

 A ROC de uma sequência de comprimento finito é todo o plano 𝑧,

exceto possivelmente 𝑧 = 0 e/ou 𝑧 = ∞.

 A ROC de uma sequência lateral direita 𝑥 𝑛 é a região externa ao

círculo de raio igual ao módulo do polo de 𝑋 𝑧 mais afastado da
origem, exceto possivelmente 𝑧 = ∞.

 A ROC de uma sequência lateral esquerda 𝑥 𝑛 é a região interna

ao círculo de raio igual ao módulo do polo de 𝑋 𝑧 mais próximo da
origem, exceto possivelmente 𝑧 = 0.

 A ROC de uma sequência bilateral 𝑥 𝑛 é um anel no plano z,

delimitado por círculos de raios iguais a módulos de polos de 𝑋 𝑧 ,
ou será uma região vazia.

 A ROC não pode conter polos.

Transformada Z Inversa
 A transformada Z inversa é definida pela integral de linha:

1
𝑥 𝑛 = 𝑋 𝑧 𝑧 𝑛−1 ⅆ𝑧
2𝜋𝑗 𝛾

onde 𝛾 é um caminho fechado na ROC e envolvendo a origem do

plano z, percorrido no sentido anti-horário.

 Para transformadas z racionais, pode-se utilizar o teorema dos

resíduos de Cauchy para resolver a integral de linha, ou seja:

𝑥 𝑛 = 𝑟𝑒𝑠íⅆ𝑢𝑜𝑠 ⅆ𝑒 𝑋 𝑧 𝑧 𝑛−1 𝑛𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 ⅆ𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 ⅆ𝑒 𝛾

Transformada Z Inversa
 Exemplo: Seja
1
𝑋 𝑧 = 1−𝛼𝑧 −1, ROC: 𝑧 > 𝛼
A transformada inversa é:
1 𝑧 1 𝑧𝑛
𝑥 𝑛 = 𝑧 𝑛−1 ⅆ𝑧 = ⅆ𝑧
2𝜋𝑗 𝛾 𝑧−𝛼 2𝜋𝑗 𝛾 𝑧−𝛼

𝑧𝑛
Para 𝑛 ≥ 0, a função possui um polo simples em 𝑧 = 𝛼, e o
𝑧−𝛼
resíduo neste polo é:
𝑧𝑛
(𝑧 − 𝛼) = 𝛼𝑛
𝑧−𝛼 𝑧=𝛼

Para 𝑛 < 0, além do pole em 𝑧 = 𝛼, há polos de multiplicidade 𝑛

em 𝑧 = 0.
Transformada Z Inversa
 A transformada Z inversa pode ser obtida mais facilmente através da
expansão em frações parciais, usando a propriedade de
linearidade.

 Exemplo 1: Seja
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝑋 𝑧 =
1 − 1,5𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2

ROC: 𝑧 > 1

Esta função pode ser reescrita como:

1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝑋 𝑧 =
(1 − 0,5𝑧 −1 )(1 − 𝑧 −1 )
9 8
= 2− +
1 − 0,5𝑧 −1 1 − 𝑧 −1
Transformada Z Inversa
Identificando a transformada inversa de cada termo, temos:
𝑥 𝑛 = 2𝛿 𝑛 − 9 0,5 𝑛 u n + 8u(n)

 Exemplo 2: Seja
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝑋 𝑧 =
1 − 1,5𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2

ROC: 𝑧 <0,5

Como no exemplo anterior, a função pode ser reescrita como:

9 8
𝑋 𝑧 = 2− +
1 − 0,5𝑧 −1 1 − 𝑧 −1

Identificando a transformada inversa de cada termo, temos:

𝑥 𝑛 = 2𝛿 𝑛 + 9 0,5 𝑛 u −n − 1 − 8u(−n − 1)
Transformada Z Inversa
 Exemplo 3: Seja
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝑋 𝑧 =
1 − 1,5𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2

ROC: 0,5< 𝑧 <1

Como nos exemplos anteriores, a função pode ser reescrita como:

9 8
𝑋 𝑧 = 2− +
1 − 0,5𝑧 −1 1 − 𝑧 −1

Identificando a transformada inversa de cada termo, temos:

𝑥 𝑛 = 2𝛿 𝑛 − 9 0,5 𝑛 u n − 8u(−n − 1)
Transformada Z Inversa
 A inversa de transformadas Z racionais também pode ser obtida por
divisão longa, ou seja, dividindo o polinômio do numerador pelo o
do denominador.

 Exemplo 1: Seja
1
𝑋 𝑧 =
1 − 𝛼𝑧 −1

ROC: 𝑧 > 𝛼

A divisão de 1 por (1 − 𝛼𝑧 −1 ) é 1 + 𝛼𝑧 −1 + 𝛼 2 𝑧 −2 + ⋯, de onde

identificamos 𝑥 0 = 1, 𝑥 1 = 𝛼, 𝑥 2 = 𝛼 2 , ⋯. Portanto, a forma
geral da inversa é:
𝑥 𝑛 = 𝛼 𝑛 𝑢(𝑛)
Transformada Z Inversa
 Exemplo 2: Seja
1
𝑋 𝑧 =
1 − 𝛼𝑧 −1

ROC: 𝑧 < 𝛼

Pela região de convergência (externa ao círculo de raio 𝛼 ),

sabemos que a inversa é uma sequência lateral esquerda.
Portanto, devemos fazer a divisão de polinômios de modo a obter
potências positivas de z.
Neste exemplo, dividimos 1 por (−𝛼𝑧 −1 + 1), obtendo
−𝛼 −1 𝑧 − 𝛼 −2 𝑧 2 − 𝛼 −3 𝑧 3 − ⋯, de onde identificamos
𝑥 −1 = −𝛼 −1 , 𝑥 −2 = −𝛼 −2 , 𝑥 −3 = −𝛼 −3 , ⋯.
Portanto, a forma geral da inversa é:
𝑥 𝑛 = −𝛼 𝑛 𝑢(−𝑛 − 1)
Relação entre a Transformada Z e a DTFT
 Escrevendo 𝑧 na forma polar, 𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 , temos:
∞

𝑋 𝑟𝑒 𝑗𝜔 = 𝑥(𝑛)𝑟 −𝑛 𝑒 −𝑗𝜔𝑛
𝑛=−∞
−𝑛
que é igual à DTFT de 𝑥(𝑛)𝑟 .

 Para 𝑟 = 1 (i.e, 𝑧 = 1), a transformada Z se reduz à DTFT de 𝑥(𝑛)

desde que a ROC de X(𝑧) inclua o círculo unitário.

 Em particular, para z = 1, X 1 = X 𝑒 𝑗0 , ou seja, é o valor da DTFT

em 𝜔 = 0 (DC).

 Em z = 𝑗, X 𝑗 = X 𝑒 𝑗𝜋/2 , ou seja, é o valor da DTFT em 𝜔 = 𝜋/2

(Ω = Ω 𝑇 /4).

 Em z = −1, X −1 = X 𝑒 𝑗𝜋 , ou seja, é o valor da DTFT em 𝜔 = 𝜋

(Ω = Ω 𝑇 /2).
Propriedades da Transformada Z
 Sejam duas sequências g n ⟷ 𝐺 𝑧 , ROC: ℜ𝑔 , e h(n) ⟷ 𝐻 𝑧 ,
ROC: ℜℎ . Então, as seguintes propriedades são válidas:

(i) Linearidade:
αg n + 𝛽ℎ 𝑛 ⟷ 𝛼𝐺 𝑧 + 𝛽𝐻 𝑧
ROC: inclui ℜ𝑔 ∩ ℜℎ

(ii) Deslocamento no tempo:

g 𝑛 − 𝑛0 ⟷ 𝑧 −𝑛0 𝐺 𝑧
ROC: ℜ𝑔 exceto possivelmente 𝑧 = 0 ou 𝑧 = ∞

(iii) Reversão no tempo:

g −𝑛 ⟷ 𝐺 1/𝑧
ROC: 1/ℜ𝑔
Propriedades da Transformada Z
(vi) Multiplicação por sequência exponencial:
𝛼 𝑛 g 𝑛 ⟷ 𝐺 𝑧/𝛼
ROC: 𝛼 ℜ𝑔

(v) Diferenciação de 𝐺(𝑧):

ⅆ𝐺 𝑧
𝑛g 𝑛 ⟷ −𝑧
ⅆ𝑧
ROC: ℜ𝑔 exceto possivelmente 𝑧 = 0 ou 𝑧 = ∞

(vi) Convolução:
𝑔 𝑛 ∗ ℎ 𝑛 ⟷ 𝐺 𝑧 𝐻(𝑧)
ROC: inclui ℜ𝑔 ∩ ℜℎ
Propriedades da Transformada Z
(vii) Modulação:
1
𝑔 𝑛 ℎ(𝑛) ⟷ 𝐺 𝜐 𝐻 𝑧 𝜐 𝜐 −1 ⅆ𝜐
2𝜋𝑗 𝛾

ROC: inclui ℜ𝑔 ℜℎ

 Teorema de Parseval:
∞
1
𝑔 𝑛 ℎ∗ 𝑛 = 𝐺 𝜐 𝐻∗ 1 𝜐 ∗ 𝜐 −1 ⅆ𝜐
2𝜋𝑗 𝛾
𝑛=−∞