300977 – Processamento Digital de

Sinais (PDS)
Aula 6:
- Transformada Z
e sistemas LIT
Auto-função

Definição:

𝓞. 𝒇 = 𝝀𝒇
onde 𝓞 é um operador linear em um espaço de funções, 𝒇
é qualquer função não-nula no espaço de funções, 𝝀 é um
fator multiplicativo.

.: 𝒇 é uma auto-função de 𝓞 se satifaz a condição

apresentada e 𝝀 é chamado de auto-valor de 𝓞
Auto-função – Sistemas LIT

Sistema LIT:

𝑻𝒙𝒏 = 𝝀𝒙 𝒏
onde 𝑻 . é o operador linear do sistema, 𝒙 𝒏 é um sinal
não-nulo aplicado a entrada do sistema, 𝝀 é um fator
multiplicativo.

.: 𝒙 𝒏 é uma auto-função do sistema 𝑻 . se sua saída

replica a entrada, a menos de um fator de escala.
Auto-função – Sistemas LIT
Exemplo: 𝒙 𝒏 = 𝒆𝒋𝝎𝒏
A função 𝒙 𝒏 é auto-função de um sistema LIT com RI 𝐡 𝒏 ?
∞ ∞ ∞

𝒚 𝒏 = ෍ 𝒉 𝒌 𝒙 𝒏 − 𝒌 = ෍ 𝒉 𝒌 𝒆𝒋𝝎 𝒏−𝒌 = 𝒆𝒋𝝎𝒏 ෍ 𝒉 𝒌 𝒆−𝒋𝝎𝒌

𝒌=−∞ 𝒌=−∞ 𝒌=−∞
Define-se
∞

𝑯 𝒆𝒋𝝎 = ෍ 𝒉 𝒌 𝒆−𝒋𝝎𝒌
𝒌=−∞
portanto,
𝒚 𝒏 = 𝑯 𝒆𝒋𝝎 𝒆𝒋𝝎𝒏
Auto-função – Sistemas LIT
Exemplo: 𝒙 𝒏 = 𝒆𝒋𝝎𝒏

Dessa forma,
𝒋𝝎 𝒋𝝎𝒏
𝒚𝒏 =𝑯 𝒆 𝒆
portanto,
𝑯 𝒆𝒋𝝎 é complexo e função contínua em 𝝎 ∈ ℝ.
𝑯 𝒆𝒋𝝎 é o auto-valor correspondente.
𝒙 𝒏 = 𝒆𝒋𝝎𝒏 é auto-função do sistema LIT.
Auto-função – Sistemas LIT
Interpretação de 𝐇 𝒆𝒋𝝎 :

𝐇 𝒆𝒋𝝎 = 𝐇 𝒆𝒋𝝎 ∠𝐇 𝒆𝒋𝝎 , com ∠ ≡ 𝒂𝒓𝒈 .

onde
|𝑯 𝒆𝒋𝝎 | - representa a atenuação na magnitude da
componente 𝒆𝒋𝝎𝒏 .
∠𝑯 𝒆𝒋𝝎 - representa o quanto o sistema atrasa a fase da
componente 𝒆𝒋𝝎𝒏 .

Quando 𝑯 𝒆𝒋𝝎 é avaliado para uma dada faixa de 𝝎 tem-

se a resposta em frequência do sistema.
Auto-função – Sistemas LIT
𝒋𝝎 𝒏
Caso geral 𝐱 𝒏 = 𝒓𝒆 , com 𝐳 = 𝒓𝒆𝒋𝝎 ∈ ℂ:

𝐲 𝒏 = 𝒛𝒏 ෍ 𝒉 𝒌 𝒛−𝒌
𝒌=−∞

com o auto-valor definido por 𝑯 𝒛 = σ∞ −𝒌

𝒌=−∞ 𝒉 𝒌 𝒛 .

A transformada-z é um operador 𝒁 . que mapeia 𝒉 𝒏 em

𝑯 𝒛 .
Transformada-z
Definição:

A transformada-z de um sinal 𝒙 𝒏 é definida como a série:

𝒁𝒙𝒏 = 𝑭 𝒛 = ෍ 𝒙 𝒏 𝒛−𝒏 , 𝒛∈ℂ

𝒏=−∞

A transformada-z apresentada é dita bilateral → pois é

definida em −∞ < 𝒏 < ∞ , enquanto a transformada-z
estudada na aula anterior (Aula 5) é dita unilateral (𝐧 ≥ 𝟎).
Transformada-z : Região de Convergência (RDC)
Condição para a convergência:

Considerando a forma polar 𝒛 = 𝒓𝒆𝒋𝝎 , com 𝒓 = 𝒛

∞ ∞

𝑭 𝒛 = ෍ 𝒙 𝒏 𝒓−𝒏 𝒆−𝒋𝝎𝒏 = ෍ 𝒙 𝒏 𝒛−𝒏

𝒏=−∞ 𝒏=−∞

Para que ocorra a convergência a série tem que ser absolutamente

somável:
∞ ∞

𝑭 𝒛 = ෍ 𝒙 𝒏 𝒓−𝒏 𝒆−𝒋𝝎𝒏 < ∞ → ෍ 𝒙 𝒏 𝒓−𝒏 < ∞

𝒏=−∞ 𝒏=−∞
Transformada-z e Região de Convergência (RDC)
Considerações:

- A transformada-z de um sinal discreto é completamente definida

por sua expressão algébrica na existência da RDC.

- A resposta impulsional (RI) de um sistema pode admitir uma 𝑯 𝒛 .

Dois sistemas com 𝒉 𝒏 diferentes podem apresentar a mesma

expressão algébrica para 𝑯 𝒛 .

- A RDC de uma 𝑯 𝒛 tem relação com a Causalidade e a

Estabilidade do sistema.
Transformada-z: Tabela
Transformada-z
Polos e Zeros:

Em muitos casos 𝑭 𝒛 é uma função racional:

𝑵 𝒛
𝑭 𝒛 =
𝑫 𝒛
Dessa forma, temos que:

Os ZEROS de 𝑭 𝒛 são os valores de 𝒛 para os quais 𝑭 𝒛 = 𝟎.

Os PÓLOS de 𝑭 𝒛 são os valores de 𝒛 para os quais 𝑭 𝒛 → ∞.

- A Localização dos pólos de 𝑭 𝒛 impõem restrições à RDC.

- A RDC não pode conter nenhum pólo de 𝑭 𝒛 e toda a região de

RDC deve ser conectada.
Transformada-z: Algumas Propriedades
P1) Conjugação de Sequência Complexa
∗
𝒙𝒏 ⇒ 𝑭∗ 𝒛 ∗

P2) Convolução de Sequências

𝒙 𝟏 𝒏 ∗ 𝒙 𝟐 𝒏 ⇒ 𝑭 𝟏 𝒛 . 𝑭𝟐 𝒛

A RDC será 𝑹𝑫𝑪 ⊃ 𝑹𝑫𝑪𝟏 ⋂𝑹𝑫𝑪𝟐

P3) Teorema do Valor Inicial

Se 𝒙 𝒏 é causal (𝒙 𝒏 = 𝟎, 𝒏 < 𝟎):

𝒙 𝟎 = lim 𝑭 𝒛
𝒛→∞
Transformada-z: Propriedades
RDC: Sequência Exponencial (lateral direita)
RDC de 𝒙 𝒏 = 𝒂𝒏 𝒖 𝒏 , com 𝒂 ∈ ℝ

𝒛
→ 𝑭 𝒛 =
𝒛−𝒂𝒊

𝒂𝟐 𝒂𝟑
× × ×
𝒂𝟏
RDC: Sequência Exponencial (lateral esquerda)
RDC de 𝒙 𝒏 = −𝒂𝒏 𝒖 −𝒏 − 𝟏

𝒛
→ 𝑭 𝒛 =
𝒛−𝒂𝒊

𝒂 𝟐 𝒂𝟑
× × ×
𝒂𝟏
RDC: Sequência Exponencial (Bilateral)
𝟏 𝒏 𝟏 𝒏
RDC de 𝒙 𝒏 = − 𝒖 𝒏 − 𝒖 −𝒏 − 𝟏
𝟑 𝟐
𝟏
𝟐𝒛 𝒛−
𝟏𝟐
→𝑭 𝒛 = 𝟏 𝟏
𝒛− 𝒛+
𝟐 𝟑
EDs e a Transformada-z
Uma ED com coeficientes constantes é representa por:

𝑵 𝑴

෍ 𝒂 𝒌 𝒚 𝒏 − 𝒌 = ෍ 𝒃𝒎 𝒙 𝒏 − 𝒎
𝒌=𝟎 𝒎=𝟎
Usando as propriedades de Linearidade e Deslocamento
Temporal ao aplicar a transformada-z temos:

𝑵 𝑴

෍ 𝒂𝒌 𝒛−𝒌 𝒀 𝒛 = ෍ 𝒃𝒎 𝒛−𝒎 𝑿 𝒛
𝒌=𝟎 𝒎=𝟎
EDs e a Transformada-z
𝒁
Considerando a RI ( 𝒉 𝒏 𝑯 𝒛 ), encontra-se a função de
↔
transferência:

𝑩 𝒛 σ𝑴 𝒃
𝒎=𝟎 𝒎 𝒛 −𝒎
𝑯𝒛 = = 𝑵
𝑨 𝒛 σ𝒌=𝟎 𝒂𝒌 𝒛−𝒌
Os coeficientes 𝒂𝒌 do polinômio 𝑨 𝒛 determinam os pólos
de 𝑯 𝒛 , portanto, definem a RDC.
A solução de 𝒚𝑯 𝒏 da ED depende somente dos pólos de
𝑯 𝒛 - 𝑨 𝒛 é o polinômio característico da ED homogênea.
EDs e a Transformada-z

A solução geral de 𝒚𝑯 𝒏 é na forma:

𝑵

𝒚𝑯 𝒏 = ෍ 𝑨𝒊 𝜶𝒏𝒊
𝒊=𝟏
onde os 𝜶𝒊 são as raízes do polinômio característico da ED.
Dessa forma, cada pólo 𝜶𝒊 define uma das 𝑵 componentes da
solução.
As fases 𝝎𝒊 dos pólos são os chamados modos naturais do
sistema.
EDs e a Transformada-z

σ𝑴 𝒃
𝒎=𝟎 𝒎 𝒛 −𝒎
𝒛 𝑵 σ𝑴
𝒃
𝒎=𝟎 𝒎 𝒛 𝑴−𝒎
𝑯𝒛 = 𝑵 −𝒌
= 𝑴 𝑵
σ𝒌=𝟎 𝒂𝒌 𝒛 𝒛 σ𝒌=𝟎 𝒂𝒌 𝒛𝑵−𝒌

Para 𝑴 zeros e 𝑵 pólos não-nulos, temos:

- Se 𝑴 > 𝑵: há 𝑴 − 𝑵 pólos na origem.
- Se 𝑴 < 𝑵: há 𝑵 − 𝑴 zeros na origem.
EDs e a Função de Transferência 𝑯 𝒛
Como uma ED, a expressão 𝑯 𝒛 indica como implementar o
sistema. Em geral 𝑯 𝒛 pode ser decomposta em duas partes:
𝑯 𝒛 = 𝑯𝑴𝑨 𝒛 𝑯𝑨𝑹 𝒛
Representadas por:
- 𝑯𝑴𝑨 𝒛 = 𝑩 𝒛 é a parte não-recursiva ou média-móvel
(Moving-Average)
- 𝑯𝑨𝑹 𝒛 = 𝟏ൗ𝑨 𝒛 é a parte recursiva ou auto-regressiva
(Auto-Regressive)
𝑭 𝒛
Função de Transferência 𝑯 𝒛
Parte não-recursiva ou média-móvel
(Moving-Average): 𝑭 𝒛 𝑭𝑰 𝒛

𝑴
𝑭𝑰 𝒛
𝑯𝑴𝑨 𝒛 = = ෍ 𝒃𝒎 𝒛−𝒎
𝑭 𝒛
𝒎=𝟎

𝑭𝑰 𝒛
𝑭 𝒛
EDs e a Função de Transferência 𝑯 𝒛
Parte recursiva ou auto-regressiva (Auto-
Regressive
𝑭𝑰 𝒛 𝒀 𝒛
𝒀 𝒛 𝟏
𝑯𝑨𝑹 𝒛 = = 𝑵
𝑭𝑰 𝒛 σ𝒌=𝟎 𝒂𝒌 𝒛−𝒌
𝑵

෍ 𝒂𝒌 𝒛−𝒌 𝒀 𝒛 = 𝑭𝑰 𝒛
𝒌=𝟎

𝑵
𝟏
𝒀 𝒛 = 𝑭𝑰 𝒛 − ෍ 𝒂𝒌 𝒛−𝒌 𝒀 𝒛
𝒂𝟎
𝒌=𝟏
Função de Transferência 𝑯 𝒛
Diagrama de blocos (Rep. Canônica)

𝑭 𝒛
Função de Transferência 𝑯 𝒛
Sistemas FIR x IIR
- Sistemas com 𝒉[𝒏] FIR admitem implementação via 𝑯 𝒛 = 𝑯𝑴𝑨 𝒛 .
- Sistemas com 𝒉[𝒏] IIR admitem implementação via 𝑯 𝒛 = 𝑯𝑨𝑹 𝒛 .
Há sistemas que admitem implementação via 𝑯𝑴𝑨 𝒛 e/ou 𝑯𝑨𝑹 𝒛 , por
exemplo, Média-Móvel.
- FIR
𝑴𝟐
𝟏
𝑯𝑴𝑨 𝒛 = ෍ 𝒛−𝒌
𝑴𝟐 + 𝟏
𝒌=𝟎
-FIR (AR-MA)
𝟏 𝟏 − 𝒛− 𝑴𝟐+𝟏
𝑯𝑨𝑹−𝑴𝑨 𝒛 = .
𝑴𝟐 + 𝟏 𝟏 − 𝒛−𝟏
Estabilidade de 𝑯 𝒛
Uma série
∞
𝑭 𝒛 =෍ 𝒇𝒏 𝒛
𝒏=𝟎
com 𝒇𝒏 𝒛 < ∞, ∀𝒏 ≥ 𝟎, converge absolutamente se (propriedade
séries de Laurent):
𝒇𝒏+𝟏 𝒛
𝝆 𝒛 = lim <𝟏
𝒏→∞ 𝒇𝒏 𝒛

Considerando a transformada-z de 𝒉 𝒏 , tem-se

𝒉 𝒏 + 𝟏 𝒛−𝒏 𝒛−𝟏
𝝆 𝒛 = lim −𝒏
<𝟏
𝒏→∞ 𝒉𝒏𝒛
−𝟏
𝒉 𝒏+𝟏
𝝆 𝒛 = 𝒛 lim <𝟏
𝒏→∞ 𝒉𝒏
Estabilidade de 𝑯 𝒛
De modo geral: A RDC de 𝑯[𝒛] tem que conter a circunferência
unitária (𝒛 = 𝒆𝒋𝝎 ). Dessa forma, A estabilidade dos sistema é:
- Causais Estáveis: Quando os pólos de 𝑯[𝒛] estão no interior do
circulo unitário.
- Não-Causais Estáveis com 𝐡[𝒏] lateral esquerda: Quando os pólos
de 𝑯[𝒛] estão no exterior do circulo unitário, exceto para pólos
em 𝐳 = 𝟎.
- FIR Causais : São sempre estáveis, pólos em 𝐳 = 𝟎.
- IIR (com recursão): Quando os pólos de 𝑯[𝒛] estão no interior do
circulo unitário.
- Causais ou Não-Causais: Quando os pólos de 𝑯[𝒛] estão sobre o
circulo unitário a estabilidade é indefinida.
Transformada Z - Inversa

Métodos de solução indireta:

- Inspeção e Expansão em Frações Parciais : Expressar 𝑭 𝒛

como uma composição de termos cujas transformadas
inversas são conhecidas;

- Expansão em Série de Potências:

- Se F(z) é expresso como um somatório de termos em

potências de z, a solução é trivial; Caso contrário, é
realizado o processo de divisão polinomial.
Transformada Z - Inversa
- Expansão em Série de Potências:

𝐹 𝑧
Referências

*OPPENHEIM, A. V.; SCHAFER, R. W. Processamento em

Tempo Discreto de Sinais, 3 ed., Prentice-Hall, 2012.
(Capítulo 3)
LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares, 2 ed. Bookman
Editora, 2007. (Capítulo 5)
Muito Obrigado !