Modelagem e

Análise de Sistemas
Dinâmicos
Prof: Marcelo Tavares
marcelo.t@estacio.br
2021.2
Sumário

 Modelos matemáticos de sistemas

 Classificação de sistemas
 Transformada de Laplace
Modelos matemáticos de
sistemas
 Para compreender e controlar sistemas
complexos, deve-se obter modelos
matemáticos quantitativos destes sistemas;
 Como tais sistemas são dinâmicos por
natureza, as equações que os descrevem são
usualmente equações diferenciais ordinárias
(EDO);
 O modelo matemático de um sistema dinâmico
é definido como um conjunto de equações que
representa a dinâmica do sistema com
precisão ou, pelo menos, razoavelmente bem.
3
Modelos matemáticos de
sistemas
 Um mesmo sistema pode ser representado
de muitas maneiras diferentes e, portanto,
pode ter vários modelos matemáticos,
dependendo da perspectiva a ser
considerada;
 A dinâmica de muitos sistemas mecânicos,
elétricos, térmicos, econômicos,
biológicos ou outros pode ser descrita em
termos de equações diferenciais.

4
Modelos matemáticos de
sistemas
 Essas equações diferenciais são obtidas pelas
leis físicas que regem dado sistema, como as
leis de Newton para sistemas mecânicos e as
leis de Kirchhoff para os sistemas elétricos;
 Devemos sempre ter em mente que construir
modelos matemáticos adequados é a parte
mais importante da análise de sistemas de
controle como um todo.

5
Modelos matemáticos de
sistemas
 Os modelos matemáticos podem assumir
diferentes formas;
 Dependendo do sistema considerado e das
circunstâncias particulares, um modelo pode
ser mais adequado que outros;
 Uma vez obtido o modelo matemático de um
sistema, podem ser utilizadas várias
ferramentas analíticas e de computação para
efeito de análise e síntese.

6
Modelos matemáticos de
sistemas
 Deve-se estabelecer uma conciliação entre
a simplicidade do modelo e a precisão dos
resultados da análise;
 Na obtenção de um modelo matemático
relativamente simplificado,
frequentemente torna-se necessário
ignorar certas propriedades físicas
inerentes ao sistema.

7
Modelos matemáticos de
sistemas
 Em particular, se for desejável um modelo
matemático linear de parâmetros
concentrados, é sempre necessário ignorar
certas não linearidades e os parâmetros
distribuídos que podem estar presentes no
sistema físico;
 Se os efeitos que essas propriedades ignoradas
têm sobre a resposta forem pequenos, pode-se
obter boa aproximação entre os resultados da
análise de um modelo matemático e os
resultados do estudo experimental do sistema
físico.

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Classificação dos sistemas

 Os sistemas podem ser classificados em

sistemas lineares e não lineares;
 Um sistema é dito linear se o princípio da
superposição for aplicável;
 Na pesquisa experimental de um sistema
dinâmico, se causa e efeito forem
proporcionais (é válido o princípio da
superposição), o sistema é considerado linear;
 Além disso, é possível que o sistema seja
linear apenas em uma determinada faixa de
operação.
9
Classificação dos sistemas

 Sistemas lineares invariantes no tempo:

são sistemas descritos por equações
diferenciais lineares de coeficientes
constantes;
 Sistemas não lineares e variantes no
tempo: são sistemas descritos por
equações diferenciais cujos coeficientes
são funções do tempo.

10
Transformada de Laplace

 O método da transformada de Laplace

substitui a solução mais difícil de equações
diferenciais pela solução mais fácil de
equações algébricas;
 Só pode ser aplicada a sistemas lineares
invariantes no tempo.

11
Transformada de Laplace

 A transformação de Laplace para uma função do tempo,

𝑓(𝑡), é:
∞

ℒ𝑓 𝑡 =𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑓 𝑡 ⟹ função de tempo em que 𝑓 𝑡 = 0 para 𝑡 < 0;

𝑠 ⟹ uma variável complexa, 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔;
ℒ ⟹ símbolo operacional que indica que a grandeza que ele
antecede vai ser transformada por meio da integral de
Laplace;
𝐹 𝑠 ⟹ transformada de Laplace de 𝑓 𝑡 .

12
Transformada de Laplace

 A transformada de Laplace existe para

equações diferenciais lineares para as
quais a integral de transformação
converge;
 Sinais que sejam fisicamente realizáveis
sempre possuem a transformada de
Laplace.

13
Transformada de Laplace

 A transformação de Laplace inversa é

descrita como:
ℒ −1 𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡
𝑐+𝑗∞
1
= 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
2𝜋𝑗
𝑐−𝑗∞

𝑐⟹ abcissa de convergência, é uma

constante real e é escolhida com valor
superior à parte real de todos os pontos
singulares de 𝐹 𝑠 .
14
Transformada de Laplace

 As integrais de transformação têm sido usadas para

deduzir tabelas de transformadas de Laplace que são
usadas comumente para a grande maioria de problemas.
Exemplo:

15
Transformada de Laplace

 Alternativamente, a variável 𝑠 de Laplace

pode ser considerada o operador
diferencial, tal que 𝑠 = 𝑑 𝑑𝑡;
 Além disto, pode-se ter o operador
𝑡
integral, tal que 𝑠 = 0 𝑑𝑡.
1

16
Transformada de Laplace

1. Encontrar a resposta no tempo do sistema

representado pelo circuito ao lado através da
transformada de Laplace:
a) para 𝑣 𝑡 igual a um impulso unitário;
b) para 𝑣 𝑡 igual a um degrau de amplitude E.

17
Transformada de Laplace

1º) Escrever as equações do sistema

−𝑣 𝑡 + 𝑣𝑅 𝑡 + 𝑣𝐿 𝑡 = 0 ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙ℎ𝑎𝑠
𝑣𝑅 𝑡 = 𝑅 × 𝑖 𝑡 ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑂ℎ𝑚 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑜𝑟
𝑑𝑖 𝑡
𝑣𝐿 𝑡 = 𝐿 × ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑂ℎ𝑚 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑡𝑜𝑟
𝑑𝑡
2º) Escrever a EDO que relaciona as grandezas conhecidas
com a de interesse:
𝑑𝑖 𝑡
−𝑣 𝑡 + 𝑅 × 𝑖 𝑡 + 𝐿 × =0
𝑑𝑡
3º) Realizar a transformada de Laplace (Considerando
condições iniciais nulas):
−𝑉 𝑠 + 𝑅 × 𝐼 𝑠 + 𝐿 × 𝑠 × 𝐼 𝑠 = 0

18
Transformada de Laplace

3º) Realizar a transformada de Laplace (Considerando

condições iniciais nulas):
−𝑉 𝑠 + 𝑅 × 𝐼 𝑠 + 𝐿 × 𝑠 × 𝐼 𝑠 = 0
4º) Reescrever a expressão de 3º) relacionando a saída
(variável desconhecida) pela entrada (variável conhecida):
𝑅×𝐼 𝑠 +𝐿×𝑠×𝐼 𝑠 = 𝑉 𝑠
𝑅+𝐿×𝑠 ×𝐼 𝑠 =𝑉 𝑠
𝑉 𝑠
𝐼 𝑠 =
𝑅+𝐿×𝑠
5º) Substituir a tensão pelo valor fornecido no enunciado:
Na letra a), para a função impulso, 𝑉 𝑠 = 1
1 1 1 1 1
𝐼 𝑠 = = 𝐿 = 𝐿 = ×
𝑅+𝐿×𝑠 𝑅 +𝑠 𝑠+𝑅 𝐿 𝑠+𝑅
𝐿 𝐿 𝐿
19
Transformada de Laplace

5º) Substituir a tensão pelo valor fornecido no enunciado:

Na letra a), para a função impulso, 𝑉 𝑠 = 1
1 1 1 1 1
𝐼 𝑠 = = 𝐿 = 𝐿 = ×
𝑅+𝐿×𝑠 𝑅 +𝑠 𝑠+𝑅 𝐿 𝑠+𝑅
𝐿 𝐿 𝐿
6º) Realizar a transformada inversa de Laplace:
1 𝑅𝑡
𝑖 𝑡 = × 𝑒− 𝐿
𝐿

20
Transformada de Laplace

5º) Substituir a tensão pelo valor fornecido no enunciado:

Na letra b), para a função degrau de amplitude E, 𝑉 𝑠 = 𝐸 𝑠
𝐸 𝐸 𝐸
𝑠 𝐿
𝐼 𝑠 = = =
𝑅+𝐿×𝑠 𝑠 𝑅+𝐿×𝑠 𝑠 𝑅 𝐿+𝑠
𝐸 𝑎1 𝑎2
𝐼 𝑠 = 𝐿 = +
𝑠 𝑅 𝐿+𝑠 𝑠 𝑅 +𝑠
𝐿
6º) Realizar a transformada inversa de Laplace:
𝑅𝑡
𝑖 𝑡 = 𝐸 𝑅 − 𝐸 𝑅 × 𝑒− 𝐿
𝑅𝑡
𝑖 𝑡 = 𝐸 𝑅 1 − 𝑒− 𝐿

21
Transformada de Laplace

Ideia da solução por frações parciais:

𝐶 𝑎1 𝑎2
𝑌 𝑠 = = +
𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 𝑠+𝑎 𝑠+𝑏
𝑎1 𝑎2 𝑎1 𝑠 + 𝑏 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎
𝑌 𝑠 = + =
𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 𝑠+𝑎 𝑠+𝑏
𝐶 = 𝑎1 𝑠 + 𝑏 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎
𝐶 = 𝑠 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎1 𝑏 + 𝑎2 𝑎
Considerando o caso da letra b):
𝐸 =𝑠 𝑎 +𝑎 +𝑎 𝑅 +𝑎 0
𝐿 1 2 1 𝐿 2
𝑎1 𝑅 𝐿 = 𝐸 𝐿 ⇒ 𝑎1 = 𝐸 𝑅
𝑎1 + 𝑎2 = 0 ⇒ 𝑎2 = −𝑎1 = − 𝐸 𝑅

22
Transformada de Laplace

2. Encontrar a resposta no tempo do sistema

representado pelo circuito abaixo através da
transformada de Laplace para 𝑖 𝑡 igual a um
degrau unitário.

23
Transformada de Laplace

1º) Escrever as equações do sistema

𝑣 𝑡 = 𝑣𝑅 𝑡 = 𝑣𝐿 𝑡 ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙ℎ𝑎𝑠
−𝑖 𝑡 + 𝑖𝑅 𝑡 + 𝑖𝐿 𝑡 + 𝑖𝐶 𝑡 = 0 ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑜𝑠 𝑛ó𝑠
𝑣𝑅 𝑡 = 𝑅 × 𝑖𝑅 𝑡 = 𝑣 𝑡 ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑂ℎ𝑚 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑜𝑟
𝑑𝑖𝐿 𝑡
𝑣𝐿 𝑡 = 𝐿 × ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑂ℎ𝑚 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑡𝑜𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑡
𝑖𝐶 𝑡 = 𝐶 × ⇒ 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑂ℎ𝑚 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟
𝑑𝑡
2º) Escrever a EDO que relaciona as grandezas conhecidas com a de
interesse:
𝑣 𝑡 1 𝑑𝑣 𝑡
−𝑖 𝑡 + + 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐶 × =0
𝑅 𝐿 𝑑𝑡

3º) Realizar a transformada de Laplace (Considerando condições iniciais

nulas):
𝑉 𝑠 11
−𝐼 𝑠 + + 𝑉 𝑠 + 𝐶 × 𝑠𝑉 𝑠 = 0
𝑅 𝐿𝑠 24
Transformada de Laplace

3º) Realizar a transformada de Laplace (Considerando condições iniciais nulas):

𝑉 𝑠 11
−𝐼 𝑠 + + 𝑉 𝑠 + 𝐶 × 𝑠𝑉 𝑠 = 0
𝑅 𝐿𝑠
4º) Reescrever a expressão de 3º) relacionando a saída (variável desconhecida)
pela entrada (variável conhecida):
𝑉 𝑠 𝑉 𝑠
+ + 𝑠𝐶𝑉 𝑠 = 𝐼 𝑠
𝑅 𝑠𝐿
1 1
+ + 𝑠𝐶 × 𝑉 𝑠 = 𝐼 𝑠
𝑅 𝑠𝐿
𝑠𝐿 + 𝑅 + 𝑠 2 𝑅𝐿𝐶
×𝑉 𝑠 =𝐼 𝑠
𝑠𝑅𝐿
𝑠𝑅𝐿𝐼 𝑠 𝑠 𝐼 𝑠
𝑉 𝑠 = = 𝐶
𝑠 2 + 1 𝑅𝐶 𝑠 + 1 𝐿𝐶
2
𝑠𝐿 + 𝑅 + 𝑠 𝑅𝐿𝐶

5º) Substituir a corrente pelo valor fornecido no enunciado: 𝐼 𝑠 = 1 𝑠

𝑠 1 1 1
𝐶 𝑠 𝐶
𝑉 𝑠 = = = 2
𝑠 2 + 1 𝑅𝐶 𝑠 + 1 𝐿𝐶 𝑠 2 + 1 𝑅𝐶 𝑠 + 1 𝐿𝐶 𝑠 + 3𝑠 + 2

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Transformada de Laplace

5º) Substituir a corrente pelo valor fornecido no enunciado:

𝐼 𝑠 =1 𝑠
𝑠 1 1
𝐶 𝑠 𝐶
𝑉 𝑠 = =
𝑠 2 + 1 𝑅𝐶 𝑠 + 1 𝐿𝐶 𝑠 2 + 1 𝑅𝐶 𝑠 + 1 𝐿𝐶
1 1 𝑎1 𝑎2
= 2 = = +
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
6º) Realizar a transformada inversa de Laplace:

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