5 Função de Transferência e Diagrama de Blocos-Atualizado em 28-03-2019

UERJ
Faculdade de Engenharia
Departamento de Engenharia Elétrica
Análise de Sistemas Físicos
Função de transferência e
diagrama de blocos
Prof. Harold Mello

harold.uerj@gmail.com
Função de transferência
• Dada uma equação diferencial linear e invariante
no tempo de n-ésima ordem:
• Assumindo condições iniciais nulas, a função de

transferência é por definição:
2
Prof. Harold Mello
• Ou na forma fatorada:
• Usando-se o conceito de função de

transferência, é possível representar a dinâmica
de sistemas por equações algébricas em s.
• Se a mais alta potência de s no denominador da
função de transferência for igual a n, o sistema é
chamado sistema de n-ésima ordem.
3
Prof. Harold Mello
• Função de transferência como diagrama de
bloco:
• Dada a entrada e a função de transferência de

um sistema, a saída é determinada:
4
Prof. Harold Mello
• A FT de um sistema é um modelo matemático
• A FT é uma propriedade do sistema
• A FT relaciona a entrada à saída, mas não
fornece qualquer informação quanto à estrutura
física do sistema
5
Prof. Harold Mello
• Se a função de transferência de um sistema for
conhecida, a saída pode ser estudada para várias
formas de entrada a fim de entender a natureza
do sistema
• Se a função de transferência for desconhecida, a
mesma pode ser inferida experimentalmente
introduzindo-se sinais de entrada conhecidos e
analisando o sinal de saída
6
Prof. Harold Mello
• Quando a entrada é o impulso:
cuja transformada inversa daria g(t)

• Trata-se de resposta impulsional do sistema
• Portanto, é possível obter informação completa
sobre as características de um sistema
excitando-o com um impulso unitário e medindo
a sua resposta
7
Prof. Harold Mello
• Considere novamente o modelo diferencial do
sistema massa-mola-amortecedor:
𝑑2𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑀 2
+𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑟 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Reescrevendo no domínio de Laplace:
• Então a função de transferência é:
8
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• O métodos de análise e projeto de sistemas
utilizam as posições de polos e zeros para
determinar o desempenho dinâmico dos
mesmos.
9
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• Exemplo 1: Obtenha a função de transferência
representada por:
𝑑𝑐(𝑡)
+ 2𝑐 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
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• Aplicando-se a transformada de Laplace a
ambos os lados da equação, admitindo
condições iniciais nulas, tem-se:
𝑠𝐶(𝑠) + 2𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠)
A função de transferência, 𝐺 𝑠 , é:
𝐶(𝑠) 1
G 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2
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• Exemplo 2: Utilize o resultado do exemplo
anterior para obter a resposta, 𝑐 𝑡 , para uma
entrada 𝑟 𝑡 = 𝑢 𝑡 , um degrau unitário,
admitindo condições iniciais nulas.
12
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𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)
1 1
onde 𝐺 𝑠 = e𝑅 𝑠 =
𝑠+2 𝑠
1
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)
Expandindo em frações parciais:
1/2 1/2
𝐶 𝑠 = −
𝑠 𝑠+2
E aplicando a transformada inversa de Laplace em cada um dos
termos, resulta em:
1 1 −2𝑡
𝑐 𝑡 = − 𝑒
2 2
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• Exercício 1: Obtenha a função de transferência,
G(𝑠) correspondente à equação diferencial:
𝑑3 𝑐 𝑑2 𝑐 𝑑𝑐 𝑑2 𝑟 𝑑𝑟
3
+ 3 2 + 7 + 5𝑐 = 2 + 4 + 3𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
14
Prof. Harold Mello
• Exercício 2: Obtenha a resposta à rampa para
um sistema cuja função de transferência é:
𝑠
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 8)
15
Prof. Harold Mello
Função de transferência – circuitos elétricos

• Função de transferência de circuitos elétricos
Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo:
Editora LTC, 2013.
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Prof. Harold Mello
Circuito RLC
Problema: Encontrar a função de transferência que relaciona a
voltagem do capacitor (Vc(s)) com a voltagem de entrada
(V(s))
Extraído de: NISE, N.N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6ª edição. São Paulo:
LTC Editora, 2012.
17
Prof. Harold Mello
Circuito RLC
A voltagem de um capacitor é dada por:
Ou seja:
Assim:
Calculando a Transformada de Laplace:
18
Prof. Harold Mello
Circuito RLC
Ou:
19
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 Para simplificar, considere as transformadas de Laplace das

equações de tensão da tabela 2.3, admitindo condições iniciais
nulas:
 Capacitor:
 Resistor:
 Indutor:
 Assim, a seguinte função de transferência é definida:
Impedância
20
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Circuito RLC
 Z(s) pode ser entendida como a soma das impedâncias e

V(s) como a soma das voltagens. Assim:
 [Soma das Impedâncias].I(s) = [Soma das Voltagens]
Circuito
transformado
21
Prof. Harold Mello
Circuito RLC
 Resolvendo o problema anterior usando impedâncias:
 Tem-se:
 Logo:
 Como:
 Assim:
22
Prof. Harold Mello
Circuito RLC:
 Ou:
 A vantagem do método das impedâncias para encontrar a

função de transferência é que não se faz necessário
escrever as equações diferenciais.
23
Prof. Harold Mello

Circuitos complexos através da análise de malhas
• Para se resolver circuitos elétricos complexos – aqueles
com múltiplas malhas e nós – utilizando a análise das
malhas, pode-se executar os seguintes passos:
 Substituir os valores dos elementos passivos pelas
impedâncias correspondentes.
 Substituir todas as fontes e variáveis temporais pelas
respectivas transformadas de Laplace.
 Admitir uma corrente transformada e um sentido de corrente
em cada malha.
 Escrever a lei de Kirchhoff das tensões para cada malha.
 Resolver as equações simultâneas para a saída.
 Formar a função de transferência.
24
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 Análise de Malha
 Exemplo 3:
Malha 1 Malha 2
LTC Editora, 2012.
G(s) = I2(s)/V(s) = ?
25
Prof. Harold Mello
 Exemplo 3 (cont.): Passo 1: Impedâncias
Malha 1 Malha 2
Malha 1:
Malha 2:
26
Prof. Harold Mello
 Exemplo 3 (cont.): Temos:
 De (2):
 Substituindo em (1):
27
Prof. Harold Mello
 Exemplo 3 (cont.): Ou:
28
Prof. Harold Mello
 Exemplo 3 (cont.): Observe que as equações paras as
malhas 1 e 2 seguiram um mesmo padrão usado
anteriormente. Ou seja:
Soma das Soma das Soma das

Malha 1: Impedâncias I1(s) - Impedâncias I2(s) = Voltagens da
da Malha 1 comuns Malha 1

Malha 2:  Impedâncias I1(s) + Impedâncias I2(s) = Voltagens da
comuns da Malha 2 Malha 2
29
Prof. Harold Mello
 Análise de Nós:
 Exemplo 4: Encontrar a função de transferência Vc(s)/V(s)
para o circuito abaixo, usando análise de nós:
LTC Editora, 2012.
 Nesse caso, utiliza-se a soma das correntes nos nós ao
invés da soma das voltagens nas malhas
30
Prof. Harold Mello
 Exemplo 4 (cont.): Da figura anterior, as somas das
correntes nos nós VL(s) e VC(s) são, respectivamente:
 Expressando as impedâncias em termos das condutâncias

G1 = 1/R1 e G2 = 1/R2, resulta em:
31
Prof. Harold Mello
 Exemplo 4 (cont.): Assim:
32
Prof. Harold Mello
 Substitua elementos passivos por funções de admitância
Y(s) = 1/Z(s) = I(s)/V(s)
 Substitua fontes e variáveis de tempo por suas transformadas
de Laplace
 Substitua as fontes de voltagem transformadas por fontes de
corrente transformadas
 Aplique a lei de Kirchhoff para cada nó
 Resolva as equações simultâneas para a saída
 Forme a função de transferência
 Teorema de Norton
 Uma fonte de tensão V(s) em série com uma impedância ZS(s)
pode ser substituída por uma fonte de corrente I(s) = V(s)/ZS(s),
em paralelo com YS(s)
33
Prof. Harold Mello
 Exemplo 5: Determine a função de transferência VC(s)/V(s)
usando análise de nós e circuito transformado com fontes de
corrente
Circuito Original:
Circuito Transformado:
34
Prof. Harold Mello
 Exemplo 5 (cont.):
 Todas as impedâncias são convertidas para admitâncias
 Todas as fontes de tensão são convertidas para fontes de
corrente colocadas em paralelo com admitância de acordo
com o teorema de Norton
35
Prof. Harold Mello
 Como Y(s) = I(s)/V(s)  I(s) = Y(s)V(s)
 Somando as correntes no nó VL(s), tem-se:
 Somando as correntes no nó VC(s), tem-se:
 Combinando essas equações, determina-se a mesma

expressão obtida anteriormente:
36
Prof. Harold Mello
• Exemplo 5 (cont.):
 Como anteriormente, um padrão é observado:

Nó 1: Admitâncias VL(s) - Admitâncias VC(s) = Correntes
conectadas comuns aos aplicadas no
no Nó 1 Nós Nó 1

Nó 2:  Admitâncias VL(s) + Admitâncias VC(s) = Correntes
comuns aos conectadas aplicadas no
Nós ao Nó 2 Nó 2
37
Prof. Harold Mello
 Exemplo 6:
Malha 3
Malha 1 Malha 2
38
Prof. Harold Mello
 Exemplo 6:
Soma das
Malha 1: Impedâncias I1(s) - Impedâncias
comuns às
I2(s) - Impedâncias
comuns às
I3(s) = voltagens
aplicadas à
na Malha 1
Malhas 1 e 2 Malhas 1 e 3 Malha 1
Soma das Soma das Soma das Soma das

Malha 2: - Impedâncias
I1(s) + Impedâncias I2(s) - Impedâncias
I3(s) = voltagens
comuns às comuns às aplicadas à
na Malha 2

Soma das
Malha 3: - Impedâncias
I1(s) - Impedâncias
I2(s) + Impedâncias I3(s) = voltagens
comuns às comuns às aplicadas à
na Malha 3
39
Prof. Harold Mello
 Malha 1: (2s + 2)I1(s) – (2s + 1)I2(s) – I3(s) = V(s)

 Malha 2: -(2s + 1)I1(s) + (9s + 1)I2(s) – 4sI3(s) =0
 Malha 3: -I1(s) – 4sI2(s) + (4s + 1 + 1/s)I3(s) =0
 As 3 equações devem ser resolvidas simultaneamente para

determinar as funções de transferência de interesse, como
I3(s)/V(s), por exemplo.
40
Prof. Harold Mello
(2s + 2)I1 – (2s + 1)I2 – I3 = V (1)
-(2s + 1)I1 + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0 (2)
-I1 – 4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 = 0 (3)
De (3):
I1 = -4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 (4)
Substituindo (4) em (2):

(2s + 1)[4sI2 - (4s + 1 + 1/s)I3] + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0
I2 = -I3(8s2 + 10s + 3 + 1/s)/(8s2 + 13s + 1) (5)
Substituindo (5) em (4), achamos I1 em função apenas de I3. Assim,

tem-se em (1), I1 e I2 em função de I3 e, deste modo, pode-se isolar I3 e
calcular a função de transferência I3/V.
41
Prof. Harold Mello
Função de transferência – motor c.c

• Um motor é um dispositivo atuador de potência que
converte energia elétrica de corrente contínua em
energia mecânica rotacional
• A maior parte do torque gerado no rotor (armadura)

está disponível para acionar uma carga externa
• Quando aplicados em problemas de controle são

chamados de servomotores de c.c.
• Servomotores de c.c. podem ser controlados por

circuito de armadura ou circuito de campo.
42
Prof. Harold Mello

Função de transferência de um motor de c.c.
Editora LTC, 2013.
43
Prof. Harold Mello

1º caso: Servomotores de c.c. controlados por circuito
de campo
• Neste caso a entrada é a tensão nos terminais de
campo, 𝑉𝐶 𝑡 , e a saída é a posição angular, 𝜃 𝑡 ,
do eixo.
• O fluxo de campo no entreferro do motor é
proporcional à corrente de campo:
∅ 𝑡 = 𝑘𝑐 𝑖𝑐 𝑡
• Torque desenvolvido pelo motor:
𝑇𝑚 𝑡 = 𝑘1 ∅ 𝑡 𝑖𝑎 𝑡 = 𝑘1 𝑘𝑐 𝑖𝑐 𝑡 𝑖𝑎 𝑡
44
Prof. Harold Mello

• Como o motor é controlado pelo campo 𝑖𝑎 𝑡 é
uma constante, isto é, 𝑖𝑎 𝑡 = 𝐼𝑎 , logo:
𝑇𝑚 𝑡 = 𝑘1 𝑘𝑐 𝐼𝑎 𝑖𝑐 𝑡 = 𝑘𝑚 𝑖𝑐 𝑡
𝑇𝑚 𝑠 = 𝑘𝑚 𝐼𝑐 𝑠 (1)
onde 𝑘𝑚 é a constante do motor
• A corrente de campo se relaciona com a tensão de
campo através de:
𝑉𝑐 𝑠 = 𝑅𝑐 + 𝑠𝐿𝑐 𝐼𝑐 𝑠 (2)
• Torque do motor é igual ao torque entregue à carga:
𝑇𝑚 𝑠 = 𝑇𝑐 𝑠 + 𝑇𝑃 𝑠 = 𝑇𝑐 𝑠
45
Prof. Harold Mello

• Torque de atrito nos rolamentos:
𝑇𝑎 𝑠 = 𝑏 ∙ 𝑠𝜃 𝑠 (3)
• Considerando condições iniciais nulas, o torque da
carga para a inércia rotativa é escrita como:
𝑇𝑐 𝑠 −𝑇𝑎 𝑠 = 𝐽 ∙ 𝑠2𝜃 𝑠 (4)

• Substituindo (1) e (3) em (4):
𝑘𝑚 𝐼𝑐 𝑠 − 𝑏 ∙ 𝑠𝜃 𝑠 = 𝐽 ∙ 𝑠 2 𝜃 𝑠 (5)
46
Prof. Harold Mello

• Isolando 𝐼𝑐 𝑠 em (2) e substituindo em (5):
𝑉𝑐 (𝑠)
𝑘𝑚 − 𝑠𝑏𝜃 𝑠 = 𝑠 2 𝐽 𝜃 𝑠
𝑅𝑐 +𝑠𝐿𝑐
𝑘𝑚
𝑉𝑐 𝑠 = (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)𝜃 𝑠
𝑅𝑐 + 𝐿𝑐 𝑠
𝜃 𝑠 𝑘𝑚
=
𝑉𝑐 𝑠 𝑅𝑐 + 𝐿𝑐 𝑠 (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)
• Assim, a função de transferência é dada por:

𝜃 𝑠 𝑘𝑚
𝐺 𝑠 = = (6)
𝑉𝑐 𝑠 𝑠 𝑅𝑐 +𝐿𝑐 𝑠 (𝐽𝑠+𝑏)
47
Prof. Harold Mello

2º caso: Servomotores de c.c. controlados por circuito
de armadura
• Neste caso a entrada é a tensão na armadura, 𝑣𝑎 𝑡 ,
e a saída é a posição angular, 𝜃 𝑡 , do eixo.
• Nestes motores, o campo magnético é produzido
por ímãs permanentes estacionários. Assim, o fluxo
magnético é constante.
• Torque desenvolvido pelo motor:
𝑇𝑚 𝑠 = (𝑘1 𝑘𝑐 𝐼𝑐 )𝐼𝑎 𝑠 = 𝑘𝑚 𝐼𝑎 𝑠 (7)
48
Prof. Harold Mello
Extraído de: NISE, N.N.

Engenharia de Sistemas de
Controle. 6ª edição. São Paulo:
LTC Editora, 2012.
• Um condutor movendo-se ortogonalmente a um campo

magnético gera uma diferença de tensão entre os
terminais do condutor que é proporcional à velocidade
angular do motor.
• Essa tensão 𝑉𝑐𝑒 (𝑡) é chamada de força contraeletromotriz
(fcem) e é dada por:
𝑉𝑐𝑒 𝑡 = 𝐾𝑐𝑒 𝜃𝑚 (8)
49
Prof. Harold Mello

• A relação entre a corrente da armadura, 𝑖𝑎 (𝑡), a tensão
aplicada à armadura, 𝑣𝑎 (𝑡), e a fcem, 𝑣𝑐𝑒 𝑡 , é obtida
escrevendo-se uma equação de malha ao longo do
circuito da armadura transformado por Laplace:
𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 𝑠 + 𝑉𝑐𝑒 (𝑠) = 𝑉𝑎 𝑠 (9)
• Substituindo (8) em (9) e isolando 𝐼𝑎 𝑠 :
𝑉𝑎 𝑠 −𝐾𝑐𝑒 𝑠𝜃 𝑠
𝐼𝑎 𝑠 = (10)
𝑅𝑎 +𝐿𝑎 𝑠
• O torque de carga para a inércia rotativa é:
𝑇𝑐 𝑠 = 𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 + 𝐷𝑠𝜃 𝑠 = 𝑇𝑚 𝑠 − 𝑇𝑃 𝑠 (11)
50
Prof. Harold Mello

• Substituindo (10) em (7):
𝑉𝑎 𝑠 −𝑘𝑐𝑒 𝑠𝜃(𝑠)
𝑇𝑚 𝑠 = 𝑘𝑚 (12)
𝑅𝑎 +𝐿𝑎 𝑠
• Fazendo 𝑇𝑝 𝑠 = 0 e igualando (12) e (11):

𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝑐𝑒 𝑠𝜃(𝑠)
𝑘𝑚 = 𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 + 𝐷𝑠𝜃(𝑠)
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠
• Organizando, a função de transferência é dada por:
𝜃 𝑠 𝑘𝑚
=𝐺 𝑠 = (13)
𝑉𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝑎 +𝐿𝑎 𝑠 𝐽𝑠+𝐷 +𝑘𝑐𝑒 𝑘𝑚
51
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Função de transferência – AmpOp
• Amplificador Operacional (AmpOp): dispositivo

eletrônico utilizado como um bloco de construção
básico para implementar funções de transferência.
Apresenta as seguintes características:
1. Entrada diferencial, 𝑣2 𝑡 − 𝑣1 𝑡 .
2. Alta impedância de entrada, 𝑍𝑒 = ∞ (ideal)
3. Baixa impedância de saída, 𝑍𝑠 =0 (ideal)
4. Constante alta do ganho de amplificação, 𝐴 = ∞ (ideal)
52
Prof. Harold Mello
• A saída, 𝑣𝑠 𝑡 , é dada por:

𝑣𝑠 𝑡 = 𝐴(𝑣2 𝑡 − 𝑣1 𝑡 )
53
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54
Prof. Harold Mello
55
Prof. Harold Mello
56
Prof. Harold Mello

• Exemplo 7: Configuração inversora
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5ª edição. São Paulo: Editora

Pearson Education do Brasil, 2011.
57
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58
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• Exemplo 8: Configuração não-inversora (Dorf, E2.5)
59
Prof. Harold Mello

• Exemplo 9: Obtenha a saída 𝑒0

60
Prof. Harold Mello

61
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62
Prof. Harold Mello

• Uso da impedância para obtenção das funções de
transferência
63
Prof. Harold Mello

64
Prof. Harold Mello

𝐸0 (𝑠)/𝐸𝑖 (𝑠)pelo método da impedância
OGATA, K. Engenharia de
Controle Moderno. 5ª
edição. São Paulo: Editora
Pearson Education do
Brasil, 2011.
65
Prof. Harold Mello
66
Prof. Harold Mello

𝐸0 (𝑠)/𝐸𝑖 (𝑠)pelo método da impedância

67
Prof. Harold Mello
68
Prof. Harold Mello

• Se a inversão de sinal não for conveniente no caso real,
um circuito inversor poderá ser conectado na entrada ou
na saída do anterior:
69
Prof. Harold Mello

70
Prof. Harold Mello
71
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Diagramas de blocos são blocos operacionais
unidirecionais que representam a função de
transferência das variáveis de interesse.
• Consistem em uma representação gráfica das
funções desempenhadas por cada componente e do
fluxo de sinais entre eles.
• É fácil construir um diagrama de blocos para todo o
sistema pela simples interligação dos blocos
componentes, permitindo avaliar a contribuição de
cada componente para o desempenho global.
72
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• O diagrama de blocos de um sistema é a
representação das partes que o constituem e suas
conexões.
• O elemento básico de um diagrama de blocos é o
bloco operacional que contém uma função de
transferência.
73
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Elementos importantes de conexões em SLIT:
 Somadores ou pontos de soma
 Ponto de ramificação
• Todo sistema de controle linear pode ser representado

por diagrama de blocos constituídos de blocos,
somadores e pontos de ramificação.
74
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Exemplo 12: Represente em diagrama de blocos o
sistema abaixo.
Extraído de: (Exemplo 5.4) MAYA, P.A, LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ªed.
São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2014.
75
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
sistema abaixo.
Extraído de: (Exemplo 5.4) MAYA, P.A, LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ªed.
São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2014.
76
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
servomotor de c.c. controlado por circuito de
campo.
𝜃 𝑠 𝑘𝑚
𝐺 𝑠 = =
𝑉𝑐 𝑠 𝑠 𝑅𝑐 + 𝐿𝑐 𝑠 (𝐽𝑠 + 𝑏)
77
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Diagrama de blocos
campo.
Editora LTC, 2013.
78
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Diagrama de blocos
armadura.
𝜃 𝑠 𝑘𝑚
=𝐺 𝑠 =
𝑉𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝑘𝑐𝑒 𝑘𝑚
79
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Diagrama de blocos
armadura.
Editora LTC, 2013.
80
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Reduções básicas:
1) Blocos em série (em cascata)
Extraído de: MAYA, P.A,
LEONARDI, F. Controle
Essencial. 2ªed. São
Paulo: Pearson Education
do Brasil, 2014.
2) Ramos em paralelo
do Brasil, 2014.
81
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Reduções básicas:
3) Malhas de realimentação

do Brasil, 2014.
𝐺(𝑠)
•𝑤 𝑠 =
1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
é a função de transferência de
malha fechada (FTMF)
82
Prof. Harold Mello
83
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas

de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC,
2013.
Diagrama de blocos
• Exemplo 15: Baseado nas transformações anteriores
reduza o diagrama de blocos a seguir.
Editora LTC, 2013.
84
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Exemplo 15: Solução
85
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Exemplo 15: Solução (cont.)
86
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Exemplo 16: Reduza o diagrama de blocos do
sistema massa-mola anterior:
Extraído de: MAYA, P.A, LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ªed. São Paulo:
87
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Exemplo 16: Solução
88
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Exemplo 16: Solução (cont.)
89
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
• Exercício 3: determine a função de transferência
Y(s)/X(s) do diagrama de blocos:
E

X(s) R(s) W(s) Y(s)
Σ A B Σ
Z(s) +
+
C

Σ

F
90
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Diagrama de blocos
F
+  + Y(s)
X(s)
A B C D

+ 
G
91
Prof. Harold Mello
Diagrama de blocos
 + + Y(s)
X(s)
A B C

+
92
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5 Função de Transferência e Diagrama de Blocos-Atualizado em 28-03-2019

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Prof. Harold Mello

• Assumindo condições iniciais nulas, a função de

• Usando-se o conceito de função de

• Dada a entrada e a função de transferência de

cuja transformada inversa daria g(t)

• Então a função de transferência é:

Função de transferência – circuitos elétricos

Função de transferência – circuitos elétricos

Função de transferência – circuitos elétricos

Calculando a Transformada de Laplace:

Função de transferência – circuitos elétricos

Função de transferência – circuitos elétricos

 Para simplificar, considere as transformadas de Laplace das

 Assim, a seguinte função de transferência é definida:

Função de transferência – circuitos elétricos

 Z(s) pode ser entendida como a soma das impedâncias e

Função de transferência – circuitos elétricos

Função de transferência – circuitos elétricos

 A vantagem do método das impedâncias para encontrar a

Função de transferência – circuitos elétricos

Soma das Soma das Soma das

Soma das Soma das Soma das

 Expressando as impedâncias em termos das condutâncias

 Somando as correntes no nó VC(s), tem-se:

 Combinando essas equações, determina-se a mesma

Soma das Soma das Soma das

Soma das Soma das Soma das

Soma das Soma das Soma das Soma das

Soma das Soma das Soma das

 Malha 1: (2s + 2)I1(s) – (2s + 1)I2(s) – I3(s) = V(s)

 As 3 equações devem ser resolvidas simultaneamente para

Substituindo (4) em (2):

Substituindo (5) em (4), achamos I1 em função apenas de I3. Assim,

Função de transferência – motor c.c

• A maior parte do torque gerado no rotor (armadura)

• Quando aplicados em problemas de controle são

• Servomotores de c.c. podem ser controlados por

Função de transferência – motor c.c

Função de transferência – motor c.c

Função de transferência – motor c.c

Função de transferência – motor c.c

𝑇𝑐 𝑠 −𝑇𝑎 𝑠 = 𝐽 ∙ 𝑠2𝜃 𝑠 (4)

Função de transferência – motor c.c

• Assim, a função de transferência é dada por:

Função de transferência – motor c.c

Função de transferência – motor c.c

Extraído de: NISE, N.N.

• Um condutor movendo-se ortogonalmente a um campo

Função de transferência – motor c.c

Função de transferência – motor c.c

• Fazendo 𝑇𝑝 𝑠 = 0 e igualando (12) e (11):

Função de transferência – AmpOp

• Amplificador Operacional (AmpOp): dispositivo

Função de transferência – AmpOp

• A saída, 𝑣𝑠 𝑡 , é dada por:

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OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5ª edição. São Paulo: Editora

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