3 Modelos Matemáticos e Equações Diferenciais

UERJ
Faculdade de Engenharia
Departamento de Engenharia Elétrica
Análise de Sistemas Físicos
Modelos matemáticos
e equações diferenciais
Prof. Harold Mello

harold.uerj@gmail.com
• Projeto e análise de sistemas de controle
 Modelos matemáticos de sistemas físicos são
elementos-chave no projeto e análise de
sistemas de controle
 O modelo matemático de um dado sistema é
sempre uma aproximação do comportamento
real do mesmo
 O modelo de um sistema não é único:
simplicidade x precisão
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• Classificação dos sistemas:
 Causais x não-causais
 Estáticos x dinâmicos
 Estocásticos x determinísticos
 Parâmetros concentrados x parâmetros
distribuídos
 Lineares x não lineares
 Variantes no tempo x invariantes no tempo
 Contínuos x discretos
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• Em ASF estudaremos sistemas:
 Causais
 Dinâmicos
 Determinísticos
 Parâmetros concentrados
 Lineares
 Invariantes no tempo
 Contínuos
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 Aproximações frequentemente utilizadas:
 Desprezar pequenos efeitos (reduz o número de variáveis)
 Reduzir sinais externos (distúrbios)
 Utilizar parâmetros concentrados e invariantes no tempo
 Linearizar
 Sistemas físicos de interesse são dinâmicos e

são descritos por equações diferenciais.
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Extraído de: MAYA, P. A, LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ª ed. São Paulo: Pearson
Education do Brasil, 2014.
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• Equações diferenciais
 As equações diferenciais são obtidas através
do uso das leis físicas do processo
 Sistematização do processo de modelagem de
sistemas: definição de variáveis generalizadas
de esforço e de fluxo.
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 A equação diferencial de um sistema de
enésima ordem é escrita como:
𝑑𝑛 𝑥 𝑡 𝑑𝑛−1 𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑥 𝑡 = 𝑦 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Se os coeficientes 𝑎0 , 𝑎1 𝑎𝑛−1 não forem

função de 𝑦 𝑡 , tem-se uma equação
diferencial ordinária linear (EDOL).
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 Muitos sistemas físicos são não lineares, sendo
descritos por equações diferenciais não
lineares. Exemplo: equação que descreve o
pêndulo simples de massa 𝑚 e comprimento
ℓ:
𝑑2𝜃 𝑡
𝑚ℓ 2
+ 𝑚𝑔sen𝜃 𝑡
𝑑𝑡
 𝜃 𝑡 aparece na forma de uma função senoidal
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 Se o modelo matemático for relativamente simples,
como no caso de uma EDOL, devemos preferir uma
solução analítica, a qual é exata.
 Se o modelo for mais complicado, como no caso de
uma equação diferencial não-linear, podemos apelar
para uma solução numérica, a qual é aproximada.
 No entanto, neste curso, trataremos com EDOL
exclusivamente.
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• Etapas da modelagem de sistemas
dinâmicos:
1. Definir o sistema e seus componentes
2. Formular o modelo matemático e as principais
hipóteses
3. Obter as equações diferenciais descritivas do modelo
4. Resolver as eq. diferenciais para as variáveis desejadas
de saída
5. Examinar as soluções e hipóteses
6. Se necessário, analisar ou projetar o sistema
novamente.
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• Classificação das variáveis físicas
 Variável-através (fluxo): representa uma
grandeza física que mensura a transmissão de
algo através de um elemento do sistema.
Exemplo: corrente elétrica que flui através de um
elemento do sistema elétrico
 Variável-entre (esforço): representa uma
grandeza física que mensura a diferença entre as
extremidades de um elemento de um sistema
físico. Exemplo: queda de tensão em um resistor
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• Classificação das variáveis físicas
Sistema Variável-através Variável-entre

Elétrico Corrente (i) Diferença de tensão (v21)
Mecânico Translacional Força (F) Diferença de velocidade (v21)
Mecânico Rotacional Torque (T) Diferença de velocidade angular (21)
Fluídico Vazão volumétrica (Q) Diferença de pressão (P21)
Térmico Fluxo térmico (q) Diferença de temperatura (T21)
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• Classificação energética dos sistemas
físicos
 Manipuladores de energia
 Energia é processada de acordo com a
característica física intrínseca a cada um:
de armazenamento capacitivo
de armazenamento indutivo
dissipador de energia
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• Resumo de equações descritivas de
elementos dinâmicos com parâmetros
concentrados
Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

Paulo: Editora LTC, 2013.
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Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo:
Editora LTC, 2013.
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Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo:
Editora LTC, 2013.
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• Sistemas mecânicos são aqueles compostos por
massas, molas, amortecedores e transmissões. A
análise de sistemas mecânicos envolve
praticamente dois tipos distintos de movimentos:
translacional e rotacional.
• O equacionamento do sistema pode ser realizado
de acordo com as Leis de Newton. Assim,
sistemas mecânicos estarão associados a forças
(quando translacionais) e torques (quando
rotacionais).
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• Elementos de um sistema mecânico:
 Massa (ou inércia)
 Mola
 Amortecedor
• Graus de liberdade (GL): número mínimo de
coordenadas independentes que descrevem
completamente o movimento de todos os
elementos do sistema.
 Num de GL do sistema =
Num de massas x Num de GL de cada massa
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• Sist mecânico translacional com 2 graus de liberdade:
• Sist mecânico rotacional com 3 graus de liberdade:
Extraído de: NISE, N. N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a edição São Paulo:

LTC Editora, 2012.
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• Elementos translacionais:

LTC Editora, 2012.
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• Elementos mecânicos rotacionais são elementos
forçados a girar em torno de um eixo.
• Em sistemas mecânicos translacionais,

realizamos a análise através do equilíbrio de
forças. Neste caso, em elementos girantes,
devemos levar em consideração o torque
associado aos elementos
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• Elementos rotacionais:

LTC Editora, 2012.
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• Exemplo 1: Obtenha um modelo
matemático que represente o sistema
mecânico translacional massa-mola-
amortecedor:

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• Somando as forças agindo sobre M e
utilizando a segunda lei de Newton, resulta
em:
𝑑2𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑀 2
+𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑟 𝑡 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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• Exemplo 2: Faça o mesmo para o circuito
seguinte:

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• Aplicando a lei das correntes de Kirchhoff,
obtém-se a seguinte equação íntegro-
diferencial:
𝑡
𝑣 𝑡 𝑑𝑣 𝑡 1
+𝐶 + 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑟 𝑡 (2)
𝑅 𝑑𝑡 𝐿 0
• Em termos do fluxo magnético, 𝑣 𝑡 =

𝑑∅ 𝑡
𝑑𝑡
:
𝑑2 ∅ 𝑡 1 𝑑∅ 𝑡 1
𝐶 2
+ + ∅ 𝑡 =𝑟 𝑡 (3)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
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• Resolvendo a equação (2), obtém-se a
resposta dinâmica do sistema:

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• As equações (1) e (3) que descrevem os
dois sistemas anteriores são equivalentes:
 Variáveis e sistemas análogos
 Técnica muito útil para modelagem de sistemas
 Analogia força-corrente é uma analogia natural
porque relaciona variáveis-através e
variáveis-entre dos sistemas elétrico e mecânico.
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• Analogia força-corrente (segundo tipo):
𝑦 𝑡
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• Exemplo 3: Circuito RLC série
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• Tem-se:
𝑑𝑖 𝑡 1
𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑖 𝑡 =𝑣 𝑡
𝑑𝑡 𝐶
• Escrevendo em termos da carga elétrica,

𝑑𝑞 𝑡
𝑖 𝑡 = :
𝑑𝑡
𝑑2 𝑞 𝑡 𝑑𝑞 𝑡 1
𝐿 +𝑅 + 𝑞 𝑡 =𝑣 𝑡 (4)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶
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•A equação diferencial para o sistema
elétrico RLC série:
𝐿 +𝑅 + 𝑞 𝑡 =𝑣 𝑡 (4)
• E para o sistema mecânico anterior:

𝑑2 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑀 2
+𝑏 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑟 𝑡 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Sistemas com analogia força-tensão elétrica
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• Outra analogia frequentemente utilizada é a
analogia força-tensão elétrica (primeiro
tipo).
𝑦 𝑡
𝑦 𝑡
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• Conversão de um sistema mecânico para um sistema
elétrico utilizando a analogia força-corrente:
1. Cada massa do sistema mecânico é substituída por um capacitor no
sistema elétrico análogo. Todos estes capacitores, que representam as
massas, são aterrados. A tensão inicial nestes capacitores é igual à
velocidade inicial das massas no sistema mecânico.
2. Encontram‐se os análogos elétricos dos componentes mecânicos
restantes: molas são substituídas por indutores e amortecedores são
substituídos por resistores.
3. As ligações entre os componentes elétricos são realizadas, observando‐se
como o análogo mecânico está ligado aos demais elementos mecânicos.
Por exemplo, se uma mola está ligada a duas massas, no análogo elétrico
o indutor análogo da mola deve estar conectado aos capacitores análogo
das massas.
4. As fontes de corrente representando as forças no sistema mecânico são
incluídas no diagrama elétrico.
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• Exemplo 4:
 Obtenha o sistema elétrico análogo (força-corrente)
ao sistema mecânico mostrado na figura a seguir:
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• Solução:
 Passo 1: associar a cada uma das massas um capacitor aterrado.
Cada um dos capacitores estará carregado com uma tensão que é
igual a velocidade da massa correspondente associada.
37
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• Solução:
 Passo 2: substituir os outros componentes mecânicos pelos
componentes elétricos. As molas têm indutores no diagrama
elétrico análogo e os amortecedores e atritos possuem
resistores.
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• Solução:
 Passo 3: cada um dos componentes elétricos é conectado para
formar o análogo elétrico.
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• Solução:
 Análogo elétrico do sistema mecânico. O comportamento do
sistema mecânico pode ser determinado com os resultados da
simulação do circuito análogo.
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• Conversão de um sistema mecânico para um sistema
elétrico utilizando a analogia força-tensão elétrica:
1. Cada bloco móvel do sistema mecânico (massa) dá origem ao mesmo
número de malhas do circuito análogo.
2. Os elementos (não rígidos) que interligam os blocos correspondem às
componentes comuns do circuito às malhas vizinhas
3. Os demais elementos do sistema, que atuam sobre cada um dos blocos,
são representados no circuito por componentes análogos dos ramos
pertencentes a uma única malha.
4. No caso de existirem no sistema mecânico pontos móveis com
velocidades próprias que possuem massas desprezíveis, tais pontos darão
origem a malhas que não possuem a indutância própria dos blocos
rígidos.
5. Alternativamente, o circuito de analogia força-tensão pode ser obtido a
partir do dual do circuito análogo força-corrente, se este já for conhecido.
41
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• Exemplo 5:
 Obtenha o sistema elétrico análogo (força-tensão) ao
sistema mecânico mostrado na figura a seguir:
42
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• Solução:
 Na primeira malha do circuito análogo, uma tensão e(t) proveniente
de um gerador que é análogo à força aplicada f(t), um indutor L1
análogo à massa do bloco M1, e um resistor R1 análogo ao atrito com
o solo, um capacitor C1 comum às duas malhas e análogo à mola de
interligação K2, e um resistor R2 análogo à resistência viscosa do
amortecedor. Note que o ponto x2 dá origem à segunda malha que
não possui indutância própria.
43
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• Analogia entre circuitos elétricos: dualidade
𝑑2 ∅ 𝑡 1 𝑑∅ 𝑡 1
𝐶 2
+ + ∅ 𝑡 =𝑟 𝑡 (RLC paralelo) (3)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
𝑑2𝑞 𝑡 𝑑𝑞 𝑡 1
𝐿 +𝑅 + 𝑞 𝑡 =𝑣 𝑡 (RLC série) (4)
• Existe correspondência entre parâmetros e variáveis

destes circuitos (tabela de dualidade).
• A equação de um circuito tipo série, obtida por análise
de malhas, pode dar origem à equação do circuito
paralelo (dual), analisado pelo método dos nós, através
da substituição da notação da tabela de dualidade.
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• Analogia entre circuitos elétricos: dualidade
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• Exemplo 6
 Construa o dual do circuito
da figura ao lado e escreva as
equações de análise de
malhas. Usando a tabela de
dualidade, escreva as
equações de análise nodal do
circuito dual e, a partir dessas
equações, desenhe o circuito
dual. Procure estabelecer uma
regra que permita desenhar o
Extraído de: (Exemplo 2.3) MAYA, P. A,
circuito dual diretamente, LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ª ed. São
sem recorrer às equações. Paulo: Pearson Education do Brasil, 2014.
46
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• Exemplo 6
 Equações de análise de malhas:
𝑑𝑖1 1 𝑡
𝑢1 = 𝐿1 + 𝑅1 𝑖1 + 𝑖 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖1 − 𝑅𝑖2 (Malha 1)
𝑑𝑡 𝐶3 0 1
𝑑𝑖2
𝑢2 = 𝑅𝑖2 − 𝑅𝑖1 + 𝑅2 𝑖2 + 𝐿2 (Malha 2)
𝑑𝑡
 Usando a tabela da dualidade:

𝑑𝑣 1 𝑡
𝑗1 = 𝐶1 1 + 𝐺1 𝑣1 + 𝑣 𝑑𝑡 + 𝐺𝑣1 − 𝐺𝑣2
0 1
(Nó 1)
𝑑𝑡 𝐿3
𝑑𝑣2
𝑗2 = 𝐺𝑣2 − 𝐺𝑣1 + 𝐺2 𝑣2 + 𝐶2 (Nó 2)
𝑑𝑡
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Prof. Harold Mello
• Exemplo 6
 Coloca-se dentro de cada malha interna um nó independente do
circuito dual.
 Envolvendo-se o circuito dado, tem-se o nó de referência ligado à
terra do circuito.
 Conecta-se cada nó independente ao nó de referência com ramos que
atravessam cada componente do circuito dado.
 Cada um desses ramos deve conter o elemento dual correspondente.
 A seguir, interligam-se os nós independentes entre si com o mesmo
número de ramos quanto de componentes comuns às duas malhas
vizinhas.
 Cada uma dessas ligações deve conter o elemento dual do componente
correspondente.
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Prof. Harold Mello
• Exemplo 6
Extraído de: (Exemplo 2.3) MAYA, P. A, LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ª ed. São Paulo:
Pearson Education do Brasil, 2014.
49
Prof. Harold Mello
• Exemplo 6
 Circuitos duais:
Extraído de: (Exemplo 2.3) MAYA, P. A, LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ª ed. São Paulo:
Pearson Education do Brasil, 2014.
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• Analogia entre circuitos elétricos e sistemas
mecânicos de rotação
Modificado de: NISE, N. N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a edição São Paulo: LTC
Editora, 2012.
𝑑2∅ 𝑡 1 𝑑∅ 𝑡 1
𝐶 + + ∅ 𝑡 =𝑟 𝑡 RLC paralelo (3)
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
𝐿 + 𝑅 + 𝑞 𝑡 =𝑣 𝑡 (RLC série) (4)
𝑑2𝜃 𝑡 𝑑𝜃 𝑡
𝐽 +𝐷 + 𝐾𝜃 𝑡 = 𝑇 𝑡 (sist. mec. com 1 grau de liberd. ) (5)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
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• Engrenagens ideais
 Engrenagens permitem o casamento entre o sistema de acionamento:
velocidade x carga.
Extraído de: NISE, N. N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a edição São Paulo: LTC
Editora, 2012.
 Uma engrenagem de entrada com raio r1 e N1 dentes é girada de um ângulo

θ1(t) devido a um torque, T1(t). Uma engrenagem de saída com raio r2 e N2
dentes responde girando de um ângulo θ2(t) e fornecendo um torque, T2(t).
52
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 À medida que as engrenagens giram, a distância percorrida ao longo da
circunferência de cada engrenagem é a mesma:
𝑟1 𝜃1 = 𝑟2 𝜃2
 Como a razão entre os números de dentes ao longo das circunferências está

na mesma proporção que a razão entre os raios, então:
𝜃2 𝑟1 𝑁1
= =
𝜃1 𝑟2 𝑁2
 Se as engrenagens forem sem perdas, a energia que entra na engrenagem 1

é a mesma que sai na engrenagem 2. Deste modo:
𝑇1 𝜃1 = 𝑇2 𝜃2
 Relacionando as equações anteriores:

𝑇2 𝜃1 𝑁2
= =
𝑇1 𝜃2 𝑁1
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 Impedâncias mecânicas podem ser refletidas da saída para a entrada,
eliminando assim as engrenagens:
𝑑 2 𝜃2 𝑡 𝑑𝜃2 𝑡
𝐽 2
+ 𝐷 + 𝐾𝜃2 𝑡 = 𝑇2 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Convertendo 𝑇2 𝑡 em um 𝑇1 𝑡 equivalente e 𝜃2 𝑡 em um 𝜃1 𝑡
equivalente:
2 2 2
𝑁1 𝑑 2 𝜃1 𝑡 𝑁1 𝑑𝜃1 𝑡 𝑁1 𝑁2
𝐽 2
+𝐷 +𝐾 𝜃1 𝑡 = 𝑇1 𝑡
𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 𝑁1
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• Analogia elétrica de engrenagens ideais
 Qual dispositivo de circuito elétrico satisfaz equações análogas às das
engrenagens?
𝜔2 𝑁1 𝑖2 𝑁1 𝑇1 𝑁1 𝑣1 𝑁1
= ⟷ = = ⟷ =
𝜔1 𝑁2 𝑖1 𝑁2 𝑇2 𝑁2 𝑣2 𝑁2
 Resposta: transformador ideal, isento de perdas e de dispersão magnética,

no qual N1 em N2 são o número de espiras nos enrolamentos primário e
secundário, respectivamente.
Extraído de: NISE, N. N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a edição São Paulo: LTC
Editora, 2012.
55
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• Exercício 1:
 Obtenha um conjunto de equações íntegro-
diferenciais simultâneas representando o
circuito:

56
Prof. Harold Mello
• Exercício 2:
 Um amortecedor de vibrações dinâmicas é mostrado a seguir. Este sistema
é representativo de muitas situações envolvendo a vibração de máquinas
contendo componentes desbalanceados. Os parâmetros 𝑀2 e 𝑘12 podem
ser escolhidos de tal modo que a massa principal 𝑀1 não vibre em regime
permanente quando 𝐹 𝑡 = 𝑎sen 𝜔𝑜 𝑡 . Obtenha: (1) as equações íntegro-
diferenciais que descrevem o sistema e (2) o circuito elétrico com a
analogia força-corrente.
Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H.

Sistemas de Controle Modernos. São Paulo:
Editora LTC, 2013.
57
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• Exercício 3:
 Um sistema massa-mola acoplado é mostrado a
seguir. As massas e as molas são supostas iguais.
Obtenha: (1) as equações íntegro-diferenciais que
descrevem o sistema e (2) o circuito elétrico usando a
analogia força-corrente:
Extraído de: DORF, R. C.,

BISHOP, R. H. Sistemas de
Controle Modernos. São Paulo:
Editora LTC, 2013.
58
Prof. Harold Mello
• Exercício 4:
 Obtenha o sistema elétrico análogo ao sistema
mecânico mostrado na figura a seguir:
a) Usando analogia força-tensão
b) Usando analogia força-corrente
59
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• Exercício 5:
 Obtenha o sistema elétrico análogo ao sistema
mecânico abaixo:
a) Usando analogia força-tensão
60
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 Sistemas físicos de interesse são dinâmicos e

 Se os coeficientes 𝑎0 , 𝑎1 𝑎𝑛−1 não forem

Sistema Variável-através Variável-entre

Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

• Sist mecânico rotacional com 3 graus de liberdade:

Extraído de: NISE, N. N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a edição São Paulo:

Extraído de: NISE, N. N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a edição São Paulo:

• Em sistemas mecânicos translacionais,

Extraído de: NISE, N. N. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a edição São Paulo:

Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

• Em termos do fluxo magnético, 𝑣 𝑡 =

Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

• Escrevendo em termos da carga elétrica,

• E para o sistema mecânico anterior:

• Existe correspondência entre parâmetros e variáveis

 Usando a tabela da dualidade:

 Uma engrenagem de entrada com raio r1 e N1 dentes é girada de um ângulo

 Como a razão entre os números de dentes ao longo das circunferências está

 Se as engrenagens forem sem perdas, a energia que entra na engrenagem 1

 Relacionando as equações anteriores:

 Resposta: transformador ideal, isento de perdas e de dispersão magnética,

Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. São

Extraído de: DORF, R. C., BISHOP, R. H.

Extraído de: DORF, R. C.,

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