Elementos de Mecanismos

Noções de Mecanismos e Cinemática

Recapitulando GDL:
Determinar o GDL dos sistemas abaixo

3
Regra de Grashof:
No caso do mecanismo de quatro barras há uma regra geral e simples de aplicar que permite
verificar se o órgão motor pode rodar continuamente em torno do eixo de rotação, ou, pelo
contrário, se apenas pode oscilar numa determinada amplitude.
Esta regra, dita regra de Grashof, pode enunciar-se do seguinte modo, “para mecanismos de
quatro barras que descrevem movimento plano, se a soma dos comprimentos das barras mais
curta e mais comprida for inferior ou igual à soma dos comprimentos das duas restantes barras,
então a barra mais curta pode rodar continuamente em relação às outras barras”.
Matematicamente, o teorema de Grashof pode ser escrito da seguinte forma

𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄
𝑆 = Comprimento elo menor (small)
𝐿 = Comprimento elo maio (Large)
𝑃 = Comprimento elo remanescente
𝑄 = comprimento do outro elo remanescente
 Critérios de Grashof:
Se 𝑆 + 𝐿 < 𝑃 + 𝑄 → Classe I (Mecanismo de Grashof)
Ao menos um dos elos é capaz de dar uma volta completa
1. Dupla manivela se S for fixo 2. Duplo Seguidor/Balancim se S for 3. Manivela-Balancim se S for
oposto ao fixo ligado ao fixo
Critérios de Grashof:
𝑆𝑒 𝑆 + 𝐿 > 𝑃 + 𝑄 → Classe II (Mecanismo não-Grashof)
Nenhum elo revoluciona totalmente
Critérios de Grashof:
𝑆 + 𝐿 = 𝑃 + 𝑄 → Classe III (Incerto)
 Exercícios Grashof:
Através da Condição de Grashof, defina os mecanismos de quatro barras abaixo, de acordo com
as dimensões dos elos de cada caso
 Exercícios Grashof:
Através da Condição de Grashof, defina os mecanismos de quatro barras abaixo, de acordo com
as dimensões dos elos de cada caso:
Exemplos de Mecanismos: Mecanismo de Avanço Rápido
Exemplos de Mecanismos: Mecanismo Gerador de Trajetória
Biela/Manivela

Mecanismo de Peaucellier

Mecanismo de Watt
Exemplos de Mecanismos: Mecanismo de mov. Intermitente
Catraca
Engrenamento Intermitente

Cruz de Malta
Exemplos de Mecanismos: Mecanismos Flexíveis e Elásticos
Mola

Guias Lineares
 Referência:
• NORTON, Robert L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre: AMGH, 2010. Livro Eletrônico disponível na
biblioteca do Centro Universitário do Norte.
• INÁCIO, Gleison Renan. Curso Superior em Tecnologia Mecatrônica Industrial – Instituto Federal de Santa Catarina