Engenharia Mecânica

Faculdade Evangélica de Goianésia

Vibrações de Sistemas Mecânicos

Unidade III - Vibrações de Sistemas

com 1 Grau de Liberdade

Alessandro R Faria
Professor
 Unidade III – Vibrações de Sistemas com 1 Grau
de Liberdade
“1 GDL: apenas uma coordenada independente”.
 Unidade III – Vibrações de Sistemas com 1 Grau
de Liberdade
“1 GDL: apenas uma coordenada independente”.

Classificação das vibrações

Quanto à excitação
- Vibrações livres
- Vibração forçada
- Vibrações amortecidas
- Vibrações não amortecidas
Quanto ao conhecimento da força
- Vibração determinística
- Vibração aleatória
Quanto aos diversos elementos
 Unidade III – Vibrações de Sistemas com 1 Grau
de Liberdade
Obs. Quanto aos diversos elementos

Vibração linear
Ocorre quando todos os componentes básicos do sistema (massa,
mola e amortecedor) se comportam de maneira linear, o que
não ocorre com a mola depois de uma certa deformação, e
portanto passa a possuir um comportamento não linear.
 Unidade III – Vibrações de Sistemas com 1 Grau
de Liberdade
Obs. Quanto aos diversos elementos

Vibração não linear

Quando qualquer elemento se comporta de maneira não linear no
sistema, tem-se a vibração não linear, e portanto tem-se que lidar
com equações diferenciais mais complexas de se resolver e de
análises melhor desenvolvidas, cujo princípio da superposição não
é válido como para o caso de vibrações do tipo linear.
Todo sistema tende a comportar-se não linearmente com o
aumento da amplitude, como no caso da mola já
mencionado.
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
O modelo Físico e Linear mais simples para o estudo de
Vibrações de Sistemas com 1 Grau de Liberdade, é o
modelo massa mola.

Completando com o amortecedor tem-se:

Oscilador linear com 1 grau de liberdade

 3.1 - Modelos físicos e matemáticos

𝐹𝑖 + 𝐹𝑑 + 𝐹𝑠 = 𝑃 𝑡

Para um sistema viscoelástico linear a equação anterior

transforma-se em:

𝑀𝑢 + 𝐶 𝑢 + 𝐾𝑢 = 𝑃 𝑡
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Na Vibração Livre, sem atuação de força externa, esta
equação passa a ser:

𝑀𝑢 + 𝐶 𝑢 + 𝐾𝑢 = 𝑃 𝑡

Pois 𝑃 𝑡 = 0.
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Elemento de mola (rigidez):
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Elemento de mola (rigidez):

Esta mola não precisa ser literalmente uma mola,

ou seja, pode ser a elasticidade do sistema ou dos
materiais do sistema, como visto em REMA!
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Associação de molas

Molas em série: 𝟏 𝟏 𝟏
= +
𝑲𝒆𝒒 𝑲𝟏 𝑲𝟐

Molas em paralelo: 𝑲𝒆𝒒 = 𝑲𝟏 + 𝑲𝟐

Sendo 𝑲𝒆𝒒 o valor da rigidez equivalente

 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Elemento de massa (inércia): A inércia é uma propriedade
geral da matéria. Considerando um corpo não submetido à ação
de forças ou submetido a um conjunto de forças de resultante
nula; nesta condição esse corpo não sofre variação
de velocidade.
Varia de corpo para corpo e depende da massa dos corpos:
Corpos com massa elevada possuem uma maior inércia.
Corpos com massa pequena possuem uma menor inércia.
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Elemento de amortecedor (amortecimento):

O amortecimento, ou atrito interno, é um fenômeno físico

observado em sistemas mecânicos que experimentam a
dissipação de energia mecânica sob a forma de calor, ruído,
atrito viscoso, por histerese ou atrito seco. A existência de pelo
menos uma força não conservativa no sistema mecânico,
realizando trabalho, implica uma perda de energia mecânica,
portanto a ocorrência de amortecimento.
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Elemento de amortecedor (amortecimento):
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Amortecimento viscoso: É o mecanismo de amortecimento
mais comumente usado em análise de vibrações. Quando
sistemas mecânicos vibram em um meio fluido como ar,
gás, água e óleo a resistência oferecida pelo fluido ao
corpo em movimento faz que a energia seja dissipada.
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento
Amortecimento viscoso:

Assim, a quantidade de energia dissipada depende de

muitos fatores como o tamanho e a forma do corpo em
vibração, a viscosidade do fluido, a frequência de vibração
e a velocidade do corpo em vibração. No amortecimento
viscoso, a força de amortecimento é proporcional à
velocidade do corpo vibratório.
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Caracterização dos elementos de
rigidez, inércia e amortecimento

𝐌𝐮 + 𝐂𝐮 + 𝐊𝐮 = 𝐟
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos

𝐹𝑖 + 𝐹𝑑 + 𝐹𝑠 = 𝑃 𝑡

Para um sistema viscoelástico linear a equação anterior

transforma-se em:

𝑀𝑢 + 𝐶 𝑢 + 𝐾𝑢 = 𝑃 𝑡
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Sistema Massa - Mola - Amortecedor
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Não Amortecida

Equação Diferencial de Segunda Ordem!

 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Não Amortecida

Deriva e substitui!

Solução do tipo 𝛌 é um Número

Complexo

Deve-se calcular as constantes 𝐶1 e 𝐶2

 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Não Amortecida

Solução da equação
diferencial de
segunda ordem!

Solução da equação diferencial de segunda ordem!

3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Não Amortecida

É a Amplitude Máxima de Deslocamento

no diagrama Deslocamento (m) x tempo (s)

É o ângulo de fase: Mostra se o sistema

parte da origem ou se está defasado, ou
seja, partindo antes ou depois da origem
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Não Amortecida
Para chegar ao diagrama Deslocamento (m) x tempo (s)
são necessárias as condições iniciais 𝒙𝒐 e 𝒗𝒐 .

Nas figuras a seguir, para a mesma inércia e rigidez da

mola, tem-se:

a) 𝑥𝑜 = 0,02 𝑚 ; 𝑣𝑜 = 0,6 𝑚 𝑠

b) 𝑥𝑜 = 0 𝑚 ; 𝑣𝑜 = 0,6 𝑚 𝑠
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Não Amortecida

a) 𝒙𝒐 = 𝟎, 𝟎𝟐 𝒎 ; 𝒗𝒐 = 𝟎, 𝟔 𝒎
𝒔
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Não Amortecida

b) 𝒙𝒐 = 𝟎 𝒎 ; 𝒗𝒐 = 𝟎, 𝟔 𝒎
𝒔
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida
C ==> Amortecimento viscoso
Complica bastante do ponto de vista matemático!

Do DCL obtém-se uma EDO com 3 componentes:

Solução:

Solução:
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida
Solução:

Valor dentro
da raiz;
Ponto Crítico!
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida
Constante de amortecimento crítico

Fator de amortecimento - 𝝃 (𝑪𝒔𝒊)

3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida

Finalmente:
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida
É demonstrado que:
Sub Amortecido

Coeficiente de amortecimento viscoso menor

que o coeficiente de amortecimento crítico
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida
Sub Amortecido
No domínio da frequência: Obtém-se o Período amortecido
No domínio do tempo: Obtém-se a Wn
Assíntota

p/ sen
p/ cos
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida
Amortecimento Crítico
Coeficiente de amortecimento viscoso igual
ao coeficiente de amortecimento crítico
3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida
Super Amortecido

Coeficiente de amortecimento viscoso maior

que o coeficiente de amortecimento crítico
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida

Azul – Não Amortecida – Oscila sempre com mesma amplitude

Vermelho – Sub Amortecida – Oscila cada vez mais próximo do zero
Amarelo – Super Amortecida – Não Oscila
Verde – Amortecimento Crítico – Não Oscila
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida

Vibração Livre com vários tipos de amortecimento viscoso

 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Livre – Amortecida

A maioria dos sistemas é sub amortecido

Armas de guerra são criticamente amortecidos

 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Forçada
Diz-se que um sistema mecânico sofre vibração forçada sempre
que energia externa é fornecida ao sistema durante a vibração.

A energia externa pode ser fornecida ao sistema por meio de uma

força aplicada ou por uma excitação de deslocamento imposta.

x x
k Fm = kx
F(t) = Fo senωt F(t) = Fo senωt
c m m

Fa = cx

Equação do Movimento:
𝐌𝑿 + 𝐂𝑿 + 𝐊𝐗 = 𝐅
 3.1 - Modelos físicos e matemáticos
Vibração Forçada
• A natureza da força aplicada ou do deslocamento pode ser
definida como harmônica, não-harmônica mas periódica,
não-periódica ou aleatória.

• A resposta de um sistema à excitação harmônica é

denominada como resposta harmônica.

• A excitação não-periódica pode ser de curta ou longa

duração.

• A resposta de um sistema dinâmico a excitações

não-periódicas aplicadas repentinamente é
denominada como resposta transitória.
 3.2 - Movimento do sistema livre:
Frequência Natural
Frequência de ressonância ou frequência natural é
a frequência (ou conjunto de frequências) particular de um
corpo em vibração livre, determinada pelo tamanho, forma e
composição deste.

Um método de identificá-la consiste em impactar o objeto de

análise e, com isso, excitar sua frequência de ressonância.
 3.2 - Movimento do sistema livre:
Frequência Natural
Quando um corpo sofre uma perturbação periódica externa
(em outras palavras, uma vibração forçada) cuja frequência
iguala-se à natural, ocorre o fenômeno denominado
ressonância.

Nesse caso, uma vibração comparavelmente fraca pode

produzir vibrações mais intensas, pois o corpo recebe
energia da fonte externa periodicamente.
 3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
A força que provoca a excitação tem um comportamento harmônico.

𝑭 𝒕 = 𝑭𝒐 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 + ∅
Ou uma combinação das duas
𝑭 𝒕 = 𝑭𝒐 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 + ∅

∅ é a defasagem em rad, relacionada entre a força aplicada e o

efeito desta força;

𝑭𝒐 é constante com o tempo;

 3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
Equação do Movimento

𝒌𝒙 𝒄𝒙

𝒌 𝒄

m
m

+𝒙
𝑭(𝒕) 𝑭(𝒕)
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica

Solução Homogênea + Solução Particular

3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica

Solução Homogênea + Solução Particular

 3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
• A partir do valor 𝒕 = 𝝉, o que prevalece é a solução
particular, pois a solução homogênea desaparece.

Deformação
Estática
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica

Ressonância (velocidade crítica; relacionada por 𝟐𝝅)

3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
3.3 - Movimento do sistema sob
excitação harmônica
3.4 - Excitação por desbalanceamento
3.4 - Excitação por desbalanceamento
3.4 - Excitação por desbalanceamento
3.4 - Excitação por desbalanceamento
3.4 - Excitação por desbalanceamento
3.4 - Excitação por desbalanceamento

Kh Kh
h

h
3.4 - Excitação por desbalanceamento
Comprimento de onda λ
Crista

Amplitude
Vale

𝟐𝝅 𝒓𝒂𝒅
3.4 - Excitação por desbalanceamento
 3.5 - Excitação pela base
Um movimento oscilatório pode ser forçado não por uma
força P(t), aplicada à massa e variável no tempo, mas por um
movimento dos apoios da estrutura. É o caso de solicitações
como a vibração transmitida às estruturas por máquinas ou
o movimento sísmico da fundação da estrutura. A Figura a
seguir esquematiza o sistema.

A massa M é submetida ao movimento do seu apoio ao

longo do tempo, definido pela função y(t). Denomina-se o
movimento absoluto da massa por x(t) e o movimento
relativo entre a massa e o seu apoio por u(t).
 3.5 - Excitação pela base

Oscilador com 1 grau de liberdade sujeito ao movimento da base

Obs. Com Amortecimento

3.5 - Excitação pela base
3.5 - Excitação pela base
3.5 - Excitação pela base
 3.5 - Excitação pela base
Com Trigonometria, demonstra-se que:
3.5 - Excitação pela base
3.5 - Excitação pela base
3.5 - Excitação pela base
3.5 - Excitação pela base

Ponto em que
ocorre a
amplitude X
3.5 - Excitação pela base
 3.6 - Excitação por impacto
Um movimento oscilatório pode ser forçado por um movimento
provocado por um choque mecânico (impacto).
Exemplo: Falhas de Rolamentos.
3.6 - Excitação por impacto
3.6 - Excitação por impacto
3.6 - Excitação por impacto
3.6 - Excitação por impacto
3.6 - Excitação por impacto
3.6 - Excitação por impacto
 Sistema de Suspensão: Simulação usando
MatLab e Si
Sistema de Suspensão: Simulação usando MatLab e Si
https://www.youtube.com/watch?v=4HU92AthyoM

Vibração Mecânica com Matlab GUI e acelerômetro ADXL 335

https://www.youtube.com/watch?v=ZvrHSS1gSTM&list=PL8ZycBrXmmVbB0xeWolgEz
XY1-v96zvUg&index=2&ab_channel=Andr%C3%A9Nilson
 Exercício 1
Demonstre a equação do 𝑲𝒆𝒒 para molas em série.
 Exercício 2
Demonstre a equação do 𝑲𝒆𝒒 para molas em paralelo.
Exercício 3
 Exercício 4
No exercício 1 da unidade II, calcule:

a) 𝑥 𝑡 para 𝑥𝑜 = 25 𝑚𝑚 e 𝑣𝑜 = 0

b) 𝑥𝑚á𝑥 e 𝑥𝑚á𝑥
 Exercício 5
Vibração Livre Amortecida para sistema com 1 GDL

Seja m = 8,75 kg, c = 1.401,2 N.s/m, e K = 14.012,5 N/m.

O sistema está sujeito a uma velocidade inicial Vo= 25,4 m/s, e Xo= 0.
Pede-se:
a) Determine a característica do sistema (Sub Amortecido, Criticamente Amortecido
ou Super Amortecido).
b) As componentes A e B da equação do movimento 𝑥 𝑡 .
c) Mostre a Equação do Movimento.
d) Fazer o gráfico em um software.
 Exercício 6
Um veículo desloca-se em uma pista ondulada a 100 km/h.
Calcule a amplitude de vibração forçada P, cuja suspensão
cede de uma altura 0,2 m sob o peso do carro, em condição
𝜋 .𝑥
estática. O perfil harmônico da pista é 𝑦 = 0,04 . 𝑠𝑒𝑛 .
13
Obs: 𝛿𝑜 = 0,04 𝑒 𝐿 = 13 em metros.
Qual a velocidade para a qual haverá ressonância na
vibração vertical?
 Exercício 7

1550 kg
500 kN/m
30 kNs/m.
120 km/h X

Y = 0,06
m λ = 7 m.

120 km/h
Fim - Prof. Dr. Alessandro Rodrigues Faria