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Campus So Mateus

Coordenadoria de Engenharia Mecnica

Vibraes de Sistemas Mecnicos

Prof. Michel de Oliveira dos Santos


michel.santos@ifes.edu.br
michel.saints@gmail.com
Disciplina

Carga horria: 60 h (presena mnima de 75%)


Perodo Letivo: 7
Pr-requisito: lgebra Linear
Conhecimentos necessrios: Clculo diferencial e
integral, Equaes diferenciais, Mecnica.
Objetivo Geral: Fazer uma analise crtica
quanto modelagem de sistemas mecnicos e
controle das suas vibraes para diferentes
tipos de excitaes.
Disciplina
Ementa: Teoria bsica: causas das vibraes mecnicas.
Suspenses elsticas e amortecedores. Estudo analtico
das vibraes livres e foradas de um grau de liberdade
sem e com amortecimento. Transmissibilidade.
Isolamento industrial. Balanceamento. Introduo ao
estudo das vibraes com n graus de liberdade.
Mtodos para determinao de frequncia natural.
Utilizao Industrial. Balanceamento e isolamento de
vibraes. Medidas de vibraes industriais com a
tcnica de manuteno preventiva. Introduo
anlise modal.
Disciplina

Bibliografia bsica:

Ttulo Autor Edio Editora Ano

Luis Novaes
Introduo s Vibraes Ferreira Frana, Edgard
1a 2006
Mecnicas Jos Sotelo Blucher
Junior
Vibraes Mecnicas Singiresu Rao 4a Pearson 2009
Disciplina

Sistema de avaliao:
2 avaliaes individuais e sem consulta
(12/12/2014 e 06/03/2015): 70 pontos
Exerccios avaliativos (listas e testes): 10 pontos
Trabalhos: 20 pontos
Campus So Mateus
Coordenadoria de Engenharia Mecnica

Fundamentos de vibraes

Prof. Michel de Oliveira dos Santos


michel.santos@ifes.edu.br
michel.saints@gmail.com
Importncia do estudo de
vibraes
A maioria da atividades humanas, desde as
mais naturais e essenciais a vida envolve um
tipo de vibrao.
Ouvir, ver, falar, , respirar, andar
Os primeiros estudos na rea de vibraes se
concentraram no entendimento de
fenmenos naturais (principalmente
relacionados ao som e msica) e no
desenvolvimento de teorias matemticas para
descrever a vibrao de sistemas fsicos.
Importncia do estudo de
vibraes
Mais recentemente, muitas investigaes
foram motivadas pelas aplicaes da vibrao
na rea de engenharia:
Projeto de mquinas
Fundaes
Estruturas
Motores
Turbinas
Sistemas de controle
Importncia do estudo de
vibraes: problemas tpicos
A maioria dos motores de acionamento possuem
problemas de vibrao em razo do
desbalanceamento inerente devido a falha de projeto,
execuo ou manuteno ruim
Vibraes em turbinas causam falhas mecnicas muito
agressivas
Estruturas sujeitas a vibraes podem falhar por
fadiga do material devido a variao cclica da tenso
cclica induzida.
Desgaste mais intenso de elementos de mquinas
Rudo excessivo em elementos mveis
Importncia do estudo de
vibraes: problemas tpicos
Afrouxamento ou liberao de elementos de
fixao
Mau acabamento superficial em processos de
usinagem
Mau funcionamento de painis de instrumentos e
dificuldade de leitura de medidores
Colapso estrutural devido ao fenmeno de
ressonncia
Desconforto e danos a sade, quando o ser
humano parte integrante do sistema
Importncia do estudo de
vibraes: problemas tpicos
Importncia do estudo de
vibraes: aplicaes
Esteiras transportadoras
Peneiras
Compactadores
Uniformizao de concreto armado
Testes de materiais
Simulao de terremotos
Pesquisa geolgica
Conceitos bsicos: definio e
elementos do sistema vibratrio
A vibrao mecnica pode definir-se como sendo
um movimento alternado relativamente a uma
posio de referncia.
A teoria da vibrao tem por objetivo o estudo do
movimento oscilatrio de sistemas e as determinao
das foras dinmicas associadas.
Um sistema vibratrio constitudo, em geral,
por um componente com capacidade de
armazenar energia potencial (elemento elstico),
um componente para armazenar energia cintica
(massa ou inrcia) e um componente para
dissipar energia (amortecedor).
Conceitos bsicos: definio e
elementos do sistema vibratrio
Conceitos bsicos: graus de
liberdade
O nmero de graus de liberdade o nmero mnimo
de coordenadas independentes necessrias para
determinar completamente as posies de todas as
partes do sistema em qualquer instante de tempo

x2 y 2 l
Conceitos bsicos: graus de
liberdade
Sistemas com 1 grau de liberdade:
Conceitos bsicos: graus de
liberdade
Sistemas com 2 grau de liberdade:

Sistemas com 3 graus de liberdade


Conceitos bsicos: graus de
liberdade
Sistemas com 3 graus de liberdade

As coordenadas necessrias para


descrever o movimento de um
sistema constituem um conjunto de
coordenadas generalizadas,
geralmente denotadas por q1, q2, ...,
qn .
Conceitos bsicos: sistemas
discretos e contnuos
Sistemas com nmero finito de graus de liberdade
so denominados sistemas discretos ou de
parmetros concentrados.
Sistemas com nmero infinito de graus de liberdade
(como uma viga, que pode ser dividida em um
nmero infinito de pontos de massa) so
denominados sistemas contnuos ou de parmetros
distribudos.
Conceitos bsicos: sistemas
discretos e contnuos
A abordagem matemtica para sistemas
contnuos muito limitada a problemas de
geometria simples.
Grande parte dos sistemas prticos so
estudados tratando os elementos constituintes
como massas, molas e amortecedores finitos
concentrados.
Resultados mais precisos so alcanados
aumentando-se o nmero de graus de liberdade
do sistema, mas sempre tratando como um
sistema discreto.
Classificao das vibraes

As vibraes podem ser classificadas


principalmente como:
Classificao das vibraes
Vibrao livre: neste caso o sistema, aps uma
perturbao inicial, continua a vibrar por
conta prpria, sem que nenhuma fora
externa atue sobre o sistema.
Vibrao forada: ocorre em sistemas que
esto submetidos a foras externas, muitas
vezes repetitivas ou cclicas. Neste caso,
possvel que o sistema entre na condio de
ressonncia, e oscilaes de amplitude
indesejveis ocorram.
Classificao das vibraes

Vibrao no amortecida: ocorre quando


nenhuma energia dissipada, ou seja, o
elemento amortecedor pode ser
negligenciado no sistema.
Vibrao amortecida: neste caso, a energia
dissipada, sendo o elemento amortecedor
modelado, segundo o mecanismo prprio de
dissipao da energia mecnica.
Classificao das vibraes
Vibrao linear: todos os componentes bsicos do
sistema mola, massa e amortecedor se comportam
de forma linear. As equaes diferenciais que
expressam o comportamento do sistema so lineares e
o princpio de superposio valido.
Vibrao no linear: pelo menos um dos componentes
bsicos do sistema se comportam de forma no linear.
As equaes diferenciais que expressam o
comportamento do sistema so no lineares e o
princpio de superposio no valido.
Todos os sistemas vibratrios tendem a se comportar de
maneira no linear com o aumento da amplitude de
vibrao.
Classificao das vibraes
Vibrao determinstica: a magnitude da excitao que age
sobre o sistema conhecido em qualquer instante de tempo.
Vibrao no determinstica ou aleatria: a magnitude da
excitao que age sobre o sistema no pode ser prevista.
Valores da excitao so estimados a partir da regularidade
estatstica apresentada em registros anteriores da excitao.
Procedimento de anlise de
vibraes
Um sistema vibratrio um sistema dinmico
para o qual as variveis de entrada (excitaes) e
sada (deslocamentos, velocidades, aceleraes)
so dependentes do tempo.
A anlise de um sistema vibratrio normalmente
envolve as seguintes etapas:
Modelagem fsica
Modelagem matemtica (derivao das equaes
governantes do sistema)
Soluo das equaes governantes
Interpretao dos resultados
Procedimento de anlise de
vibraes
Modelagem fsica:
A criao deste modelo consiste na identificao
das propriedades mecnicas e das solicitaes
atuantes, do arranjo esquemtico das massas,
elementos elsticos, mecanismos de dissipao e
definio de um conjunto de graus de liberdade, e
definio de hipteses simplificadoras vlidas no
contexto do objetivo da anlise que se pretende
realizar e do grau de complexidade pretendido
para o modelo.
Procedimento de anlise de
vibraes
Modelagem fsica:
Procedimento de anlise de
vibraes
Modelagem fsica: modelagem inicial
Procedimento de anlise de
vibraes
Modelagem fsica: refinamento do modelo
Procedimento de anlise de
vibraes
Modelagem matemtica:
Com base neste modelo fsico estabelece-se ento
um modelo matemtico constitudo pelas
equaes diferenciais de movimento recorrendo
aos Princpios da Mecnica.
Segunda Lei do movimento de Newton
Princpio de DAlembert (princpio do equilbrio
dinmico)
Princpio da conservao de energia
Procedimento de anlise de
vibraes
Modelagem matemtica:
Com base neste modelo fsico estabelece-se ento
um modelo matemtico constitudo pelas
equaes diferenciais de movimento recorrendo
aos Princpios da Mecnica.
Segunda Lei do movimento de Newton
Princpio de DAlembert (princpio do equilbrio
dinmico)
Princpio da conservao de energia
Procedimento de anlise de
vibraes
Soluo das equaes governantes
A resoluo analtica ou numrica das equaes
diferenciais de movimento permite determinar e
analisar as caractersticas do sistema e prever o
seu comportamento para diferentes situaes.
Interpretao dos resultados:
A soluo das equaes governantes fornece os
deslocamentos, velocidades e aceleraes de
vrias massas do sistema, sendo estes resultados
interpretados de forma a identificar as principais
implicaes no projeto.
Elementos de mola
Uma mola linear um tipo de elo mecnico
cuja massa e amortecimento so considerados
desprezveis.
Uma fora desenvolvida na mola sempre
que houver um movimento relativo entre suas
extremidades.
Para a mola linear, a fora proporcional a
deformao e a constante de
proporcionalidade denominada rigidez da
mola ou constante elstica
Elementos de mola
A constante elstica sempre positiva

Energia de deformao
dU Fdx
x
U Fdx
0
x
U kxdx
0

1 2
U kx
2
Elementos de mola: molas no
lineares
Muitas molas usadas em sistemas prticos
exibem comportamento no linear,
especialmente quando as deflexes so
grandes
Em anlise de vibraes utilizando molas no
lineares, a relao entre fora e deflexo mais
utilizada :
Elementos de mola: molas no
lineares

b = 0: molas lineares
b < 0: molas macias
B > 0: molas duras
Elementos de mola: molas no
lineares
Mesmo em um sistema composto por molas lineares, a
relao geral entre fora e deslocamento pode ser no linear
Elementos de mola: molas no
lineares
Mesmo em um sistema composto por molas lineares, a
relao geral entre fora e deslocamento pode ser no linear
Linearizao de molas no
lineares
Mesmo em uma relao entre fora e
deformao no linear, geralmente feito um
processo de linearizao
Uma carga de equilbrio esttico F age sobre uma
mola e produz uma deflexo x*
Uma fora incremental F adicionada a F e mola
sofre uma deformao x
A nova fora da mola F + F pode ser expressa
usando expanso em srie de Taylor ao redor da
posio de equilbrio esttico x*
Linearizao de molas no
lineares

Desprezando os termos de ordem mais elevada

se F F x *, ento
dF dF
F x k
dx x* dx x*
Exemplo:

Uma mquina que pesa 1000 lbf esta


posicionada sobre um suporte emborrachado.
A relao fora-deflexo do material do
suporte dada como F = 2000x + 200x onde
a fora e a deflexo so dadas em lbf e in,
respectivamente. Determine a rigidez
linearizada equivalente do material do suporte
na posio de equilbrio.
Constante de mola de
elementos elsticos
Qualquer elemento elstico ou deformvel de
uma estrutura ou mquina pode ser
considerado como uma mola. A constante de
rigidez equivalente pode ser determinada por
meio da relao entre a fora aplicada e a
deformao resultante.
Constante de mola de
elementos elsticos
Exemplo: barra submetida a fora axial
Constante de mola de
elementos elsticos
Exemplo: viga engastada submetida a um
carregamento concentrado na ponta
Associao de molas

No caso da presena de vrias molas em


associao, como comum em muitos
sistemas, o conjunto pode ser substitudo na
anlise por uma mola com rigidez equivalente.
As configuraes mais comuns so:
Molas em paralelo: o deslocamento do sistema
aplicado em cada mola e a fora dividida
Molas em srie: o deslocamento do sistema a
soma dos deslocamentos em cada mola e a fora
a mesma em cada mola.
Associao de molas
Molas em paralelo:
Associao de molas
Molas em paralelo:
Associao de molas
Molas em srie:

st 1 2 ... n
W keq st k11 k 2 2 ... k n n
W W W W
...
keq k1 k 2 kn
1 1 1 1
...
keq k1 k 2 kn
Associao de molas
Exemplo 1: O sistema de suspenso de um vago composto por um
arranjo de molas helicoidais. Determine a constante de mola
equivalente para cada conjunto de 3 molas, como mostrado. O
material da mola um ao com G = 80 GPa. Cada mola possui 5
espiras efetivas, dimetro mdio do enrolamento de 20 cm e dimetro
do arame de 2 cm.
Associao de molas
Exemplo 2: Determine a constante elstica do eixo
de hlice em ao esquematizado abaixo:
Associao de molas

Exemplo 3: Determine a
constante elstica equivalente do
sistema composto por um
tambor de iamento montado na
extremidade de um viga em
balano. Os materiais do cabo e
da viga possuem mdulo de
elasticidade E.
Associao de molas
Exemplo 4: A lana do guindaste
possui seo transversal de 2500
mm. O cabo possui uma seo
transversal de 100 mm. Um peso W
suspenso enquanto o guindaste
permanece estacionrio.
Associao de molas
Exemplo 4: Determine a
constante elstica equivalente do
sistema na direo vertical
a) considerando apenas a lana e o
cabo FC
b) considerando tambm o cabo
CDBE, com um comprimento entre
as polias de 3 m.
Elementos de massa ou inrcia

Admite-se que o elemento de massa ou


inrcia um corpo rgido, que ganha ou perde
energia cintica sempre que a velocidade do
corpo muda
O trabalho realizado sobre uma massa
armazenado na forma de energia cintica da
massa.
Elementos de massa ou inrcia
Modelo de um edifcio de
vrios andares
A massa dos pilares
desprezada em comparao
a dos pisos
O edifcio considerado
como um sistema com vrios
graus de liberdade
Associao de massas
Quando vrias massas esto associadas, pode-se
simplificar o modelo com a determinao de uma
massa equivalente, utilizando-se consideraes de
energia.
Caso 1: massas de translao ligadas por uma barra rgida
Associao de massas

x1 x2 x3
xeq x1
l1 l2 l3
l2 l3 1 1 1 1
x2 x3 meq x1 m1 x1 m2 x2 m3 x3
2 2 2 2
x1 x1
l1 l1 2 2 2 2
Associao de massas

2 2
1 1 1 l 1 l
meq x1 m1 x1 m2 2 x1 m3 3 x1
2 2

2 2 2 l1 2 l1
2 2
l l
meq m1 2 m2 3 m3
l1 l1
Associao de massas
Caso 2: massas de translao e rotacionais
acopladas
Associao de massas
Caso 2: massas de translao e rotacionais
acopladas

Massa equivalente de translao:


Associao de massas
Caso 2: massas de translao e rotacionais
acopladas

Massa rotacional equivalente:


Associao de massas
Exemplo 5: Determine a massa equivalente do sistema
abaixo, no qual a barra rgida 1 est ligada a polia e gira
com ela.
Associao de massas
Exemplo 5:

2
mr
Jc c c
2
2
m1r1
J1
3