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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

Cinemtica e Dinmica
para a Engenharia

Domingos Alves Rade


2009

NDICE
CAPTULO 1 CINEMTICA DA PARTCULA
1.1 Introduo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grandezas cinemticas fundamentais: posio, deslocamento, velocidade e
1.2 acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidade e acelerao angulares de uma linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .
1.3
Derivadas de funes vetoriais em relao a grandezas escalares . . . . . . . . . . . .
1.4
1.5 Movimento retilneo da partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1
1.6
1.7

1.8

1.9

1.10

1
2
7
12
16

Interpretaes geomtricas no movimento retilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

Casos particulares de movimento retilneo. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .

20
23
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24
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41
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56
60
62
63
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1.5.2
Movimento retilneo vinculado de vrias partculas . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento curvilneo plano de partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1
Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2
Componentes normal-tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3
Coordenadas polares. Componentes radial-transversal . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento curvilneo espacial da partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1
Coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.2. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.3
Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.4
Transformaes de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1
Movimento relativo plano. Eixos de referncia em translao . . . . . . . . . .
1.9.2
Movimento relativo plano. Eixos de referncia em rotao . . . . . . . . . . . . .
1.9.3
Movimento relativo plano. Eixos de referncia em movimento plano geral
1.9.4
Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em translao . . . . . . . .
1.9.5
Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em rotao. . . . . . . . . . .
1.9.6
Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em movimento geral . . .
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAPTULO 2 CINEMTICA DO CORPO RGIDO

2.1
2.2
2.3.

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento de translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento de rotao em torno de um eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65
65
68

2.4

Movimento plano geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.4.1 Velocidades absolutas e relativas no movimento plano geral. . . . . . . . . . . .
2.4.2 Centro instantneo de rotao no movimento plano geral . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Aceleraes absolutas e relativas no movimento plano geral . . . . . . . . . . .

72
72
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2.5
2.6

Movimento com um ponto fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Movimento Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Velocidades absolutas e relativas no movimento geral . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Aceleraes absolutas e relativas no movimentl geral . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83
85
86
88
88

CAPTULO 3 DINMICA DA PARTCULA


3.1
3.2
3.3

3.4
3.5
3.6
3.7

3.8
3.9

Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
As leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Componentes normal-tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A 2 Lei de Newton e os sistemas de referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
As quatro foras de inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equilbrio dinmico. Princpio de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de corpo livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1
Fora gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2
Fora eletrosttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3
Fora magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.74
Foras de contato entre superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5
Foras exercidas por fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.6
Foras exercidas por cabos flexveis e barras rgidas . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.7
Foras exercidas por molas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.8
Foras exercidas por amortecedores viscosos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resoluo numrica das equaes do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quantidade de movimento linear da partcula. Princpio do impulso
quantidade de movimento linear. Conservao do movimento linear. . . . . . . . .

89
89
92
92
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95
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102
102
104
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109
110
110
111
113
115

3.10

Quantidade de movimento angular da partcula. Princpio do impulso


quantidade de movimento angular. Conservao da quantidade do movimento
angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Mtodos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.1 Trabalho de uma fora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.2 Potncia de uma fora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.3 Princpio do trabalho-energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.4 Foras conservativas. Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.5 Princpio da conservao da energia mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116
118
118
120
120
122
126

3.12

Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAPTULO 4 DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS


4.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
Foras externas e internas. Foras efetivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
Quantidade de movimento linear e quantidade de movimento angular do
sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4
Movimento do centro de massa do sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5
Quantidade de movimento angular do sistema de partculas em relao ao
centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6
Princpio do impulso-quantidade de movimento linear para o sistema de
partculas. Conservao da quantidade de movimento linear . . . . . . . . . . . . . . .
4.7
Princpio do impulso-quantidade de movimento angular para o sistema de
partculas. Conservao da quantidade de movimento angular . . . . . . . . . . . . .
4.8
Princpio do trabalho-energia cintica para os sistemas de partculas . . . . . . . .
4.9
Princpio da conservao da energia mecncia para os sistemas de partculas .
4.10 Colises de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.1 Colises Centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.2 Colises oblquas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAPTULO 5 PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
5.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2
Posio do centro de massa de um corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Posio do centro de massa de corpos de geometria composta . . . . . . . . .
5.3
Momento de inrcia de massa de um corpo rgido em relao a um eixo. Raio
de girao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4
Teorema dos eixos paralelos para os momentos de inrcia de massa . . . . . . . . .
5.5
Momentos de inrcia de massa expressos em coordenadas cartesianas . . . . . . .
5.6
Momentos de inrcia de massa em relao a um eixo orientado
arbitrariamente. Produtos de inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7
Teorema dos eixos paralelos para momentos de inrcia e produtos de inrcia
expressos em coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8
Momentos e produtos de inrcia de corpos de geometria composta . . . . . . . . .
5.9
Eixos principais de inrcia e momentos principais de inrcia . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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128
133
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140
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145
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152
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165
168
171
172
175

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9

6.10
6.11
6.12
6.13

CAPTULO 6 DINMICA DOS CORPOS RGIDOS


Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quantidade de movimento linear e quantidade de movimento angular de
corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes de Euler para o movimento de corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento de
translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento plano . . . . .
Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento com um
ponto fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento de rotao
em torno de um eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Energia cintica de corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.1
Energia cintica no movimento de translao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.2
Energia cintica para corpos rgidos em movimento plano . . . . . . . . . . .
6.9.3
Energia cintica no movimento com um ponto fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.4
Energia cintica no movimento de rotao em torno de um eixo fixo . . . .
Princpio do trabalho-energia cintica para os corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . .
Princpio da conservao da energia mecnica para os corpos rgidos . . . . . . . .
Princpio do impulso-quantidade de movimento para os corpos rgidos.
Conservao da quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

176
176
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193
193
194
195
197
198
199

CAPTULO 7 FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA


Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Princpios do Trabalho Virtual Aplciado a Sistemas de Partculas . . . . . . . . . .
Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O Princpio de Hamilton Estendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nmero de graus de liberdade e coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . .
Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

200
201
203
206
210
212
217

APNDICE A TRANSFORMAO DE COOORDENADAS. PROBLEMA DE


AUTOVALOR ASSOCIADO DETERMINAO DE MOMENTOS
PRINCIPAIS DE INRCIA E EIXOS PRINCIPAIS DE INERCIA . . . . . . . . . . . . . .

218

7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7

Captulo 1
Cinemtica da Partcula

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

CAPTULO 1
CINEMTICA DA PARTCULA
1.1 - Introduo
A Cinemtica trata da descrio do movimento de uma partcula,
relacionando sua posio, velocidade e acelerao com o tempo, sem levar em conta
os agentes que do origem ao movimento, que so as foras.
Entende-se por partcula ou ponto material, um corpo cuja forma e dimenses
no so relevantes para a caracterizao de seu movimento. Deve-se notar que,
segundo esta conceituao, partculas no so necessariamente corpos de pequenas
dimenses. Assim, por exemplo, um avio cujo movimento monitorado por uma
estao de radar, conforme ilustrado na Figura 1.1(a), pode ser considerado como
uma partcula porque, na medio efetuada pelo radar, no se faz distino entre os
movimentos de diferentes pontos do avio. Por outro lado, se estivermos
interessados em caracterizar, por exemplo, as aceleraes dos diferentes pontos da
asa do avio ao longo de sua envergadura, durante uma manobra de rolamento
(rotao em torno do eixo longitudinal), teremos que considerar as posies destes
pontos em relao ao eixo do longitudinal do avio, como mostra a Figura 1.1(b).
Neste caso, o modelo de partcula no mais se aplica e, se admitirmos ainda que o
avio no se deforma, podemos tratar o avio como um corpo rgido. Assim sendo, a
modelagem de um dado corpo como partcula ou como corpo rgido depende,
fundamentalmente, do tipo de problema que estamos tratando e das informaes
que estamos buscando mediante a resoluo do problema.

(a)

(b)
Figura 1.1

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Este captulo tem dois objetivos principais:


1) conceituar as grandezas cinemticas utilizadas para caracterizar o
movimento de uma partcula: posio, velocidade e acelerao.
2) estabelecer as equaes que permitem calcular posio, velocidade e
acelerao instantneas da partcula, empregando sistemas de referncia fixos e
mveis e diferentes tipos de sistemas de coordenadas em duas e trs dimenses.
Este estudo motivado pelo fato que a escolha adequada do sistema de referncia
pode facilitar enormemente a resoluo de problemas prticos de Engenharia.
importante ressaltar que o assunto abordado neste captulo constitui uma
etapa fundamental na resoluo de problemas de dinmica da partcula, alm se
aplicar diretamente ao estudo da cinemtica e dinmica dos sistemas de partculas
e dos corpos rgidos, que sero enfocados em captulos subseqentes do curso.
1.2

Grandezas cinemticas
velocidade e acelerao

fundamentais:

posio,

deslocamento,

No estudo da Mecnica, a completa caracterizao das grandezas cinemticas


- posio, velocidade e acelerao - requer o estabelecimento de um sistema de
referncia em relao ao qual estas grandezas so medidas e ao qual associamos um
observador do movimento.
A escolha do sistema de referncia arbitrria, podendo ele ser fixo ou mvel.
No primeiro caso, o movimento dito absoluto e, no segundo caso, relativo.
Muito freqentemente, o sistema de referncia representado por um
conjunto de eixos orientados, perpendiculares entre si, aos quais se associa uma
base de vetores unitrios. A forma mais comum o sistema
de eixos cartesianos

Oxyz, com sua base cannica de vetores unitrios ( i , j , k ).


Quando a partcula se movimenta, o conjunto dos pontos que ela ocupa define
a chamada trajetria da partcula. Quando a trajetria for uma curva, seja ela plana
ou reversa, seu movimento denominado movimento curvilneo. Conforme mostra a
Figura 1.2(a), a posio de uma partcula sobre sua trajetria, indicada por um
ponto P, em relao a um sistema de referncia Oxyz, fica completamente

determinada pelo vetor posio r t , que tem sua origem coincidente com a origem
do sistema de referncia e sua extremidade coincidente com a posio
instantaneamente ocupada pela partcula.

evidente que, medida em que a partcula se desloca, o vetor r t varia em


mdulo e/ou direo, sendo, portanto, uma funo vetorial do tempo.

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

trajetria da partcula

r t

r
O

x
z

z
(a)

(b)
Figura 1.2



Considerando a Figura 1.2(b), designemos por r r t e r r t t os
vetores posio correspondentes s posies P e P , ocupadas pela partcula em dois

instantes subseqentes t e t t , respectivamente. O vetor r , chamado vetor


deslocamento, representa a variao da posio da partcula durante o intervalo de
tempo t . Este vetor indica, portanto, a variao no mdulo e na direo do vetor
posio. Do tringulo de vetores mostrado na Figura 1.2(b), podemos escrever

r r r .
Em Mecnica, estamos freqentemente interessados em avaliar a rapidez
com que o vetor posio varia com o tempo. Esta rapidez expressa pela grandeza
cinemtica chamada velocidade.
Com base na situao ilustrada na Figura 1.2(b), define-se a velocidade
vetorial mdia entre os instantes t e t t como sendo o vetor expresso sob forma:

r
vm
t

(1.1)

Sendo t uma quantidade escalar positiva, observamos que, segundo a

definio (1.1), vm um vetor que tem a direo e o sentido do vetor deslocamento

r , ou seja, tem a direo da secante trajetria, interceptando-a nos pontos P e

P , conforme mostrado na Figura 1.3. Alm disso, o mdulo de vm igual ao mdulo

de r dividido por t . No Sistema Internacional de Unidades (S.I.), a velocidade


vetorial mdia tem unidades de m/s.

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

vm

r
O

x
z

(a)

(b)

Figura 1.3
A velocidade vetorial instantnea, ou vetor velocidade, definida segundo:

r dr t
v t lim vm lim

t 0
t 0 t
dt

m s

(1.2)

Observamos, na Figura 1.3(a), que quando t tende a zero, os pontos P e P

se aproximam e a direo de vm tende a assumir a direo da tangente trajetria.

Assim, conclumos que o vetor velocidade v t tem sempre a direo da tangente


trajetria no ponto correspondente posio instantaneamente ocupada pela

partcula. O sentido de v t determinado pelo sentido do movimento da partcula


ao longo da trajetria, como mostra a Figura 1.3(b). Nesta figura, t e n designam as
direes tangencial e normal trajetria, respectivamente.
importante ressaltar que, no caso geral, o vetor velocidade no
perpendicular ao vetor posio.
A velocidade escalar, denotada por v, definida como sendo o mdulo do vetor
velocidade, ou seja:

vt v t lim

t 0

r t
t

PP '
,
t 0 t

lim

m s

(1.3)

onde PP indica o comprimento do segmento de reta que liga as posies P e P ,


conforme indicado na Figura 1.3(a).
Para definir uma forma alternativa, e mais conveniente, da velocidade
escalar instantnea, introduzimos a coordenada curvilnea st , medida ao longo da
trajetria, a partir de uma origem arbitrria O' , com uma orientao positiva e
outra negativa, tambm escolhidas arbitrariamente, como mostrado na Figura 1.4.
Observamos que quando t tende a zero o comprimento da corda PP ' se aproxima

do comprimento do arco de trajetria PP , que tem comprimento s . Assim,


podemos escrever:
4

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

s dst

t 0 t
dt

m s

vt lim

(1.4)

s
P
O

O
x
z

Figura 1.4
Na equao (1.4), podemos verificar que um valor de vt positivo indica que
ds 0 (ou seja, s crescente), o que significa que a partcula se desloca
instantaneamente no sentido positivo adotado para medir a coordenada s. Por outro
lado, vt negativo indica que s decrescente, ou seja, a partcula se desloca no
sentido contrrio orientao positiva adotada para medir a coordenada s.
No estudo da Cinemtica, tambm nos interessamos freqentemente em
avaliar a rapidez com que a velocidade da partcula varia com o tempo. A grandeza
que quantifica esta rapidez a acelerao.

Sejam v e v os vetores velocidade da partcula em dois instantes



subseqentes t e t t , respectivamente, e v v v , o vetor que representa a
variao do vetor velocidade (em mdulo e direo) entre estes dois instantes,
conforme ilustra a Figura 1.5.

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

v
P(t+t)

v
P(t)

(a)

(b)
Figura 1.5

A acelerao vetorial mdia entre os instantes t e t t definida como sendo


o vetor dado por:

v v v

am
t
t

(1.5)

Vale notar que a m tem a direo e o sentido do vetor v e seu mdulo igual

ao mdulo de v dividido por t . No S.I., a m tem unidades de m/s2.


A acelerao vetorial instantnea, ou vetor acelerao, assim definida:

v dv t

at lim am lim
t 0
t 0 t
dt

[m/s2]

(1.6)

Em virtude da equao (1.2), podemos escrever (1.6) sob a forma:

d 2 r t
at
dt 2

[m/s2]

(1.7)

importante observar que a direo do vetor acelerao instantnea no


coincide, no caso geral de movimento curvilneo, com as direes normal ou
tangencial da trajetria, como podemos observar na Figura 1.6. Tudo o que se pode
afirmar a respeito da direo do vetor acelerao que ele deve apontar para o lado
cncavo da trajetria, onde se localiza o centro de curvatura da trajetria, como ser
demonstrado mais adiante.

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

t
y

r
O
x
z

Figura 1.6
1.3 Velocidade e acelerao angulares de uma linha

Conforme ser visto mais adiante, muitas vezes buscaremos expressar o


movimento de uma partcula em termos do movimento de um segmento de reta que
liga esta partcula a um outro ponto do espao. Assim sendo, importante definir as
grandezas cinemticas associadas posio, velocidade e acelerao angulares de
um segmento de reta.
Consideremos o segmento de reta OP que se movimenta sobre um plano
que, por convenincia, fazemos coincidir com o plano x-y, conforme ilustrado na
Figura 1.7. A orientao instantnea de OP determinada pelo ngulo formado
entre este segmento e uma direo de referncia arbitrariamente escolhida. O sinal
de determinado pelo sentido de rotao, conforme conveno adotada.
Define-se a velocidade angular instantnea do segmento OP, denotada por ,
como sendo a taxa de variao do ngulo com o tempo, ou seja:

0 t
dt

lim

rad/s.

(1.8)

No Sistema Internacional de Unidades, a velocidade angular tem unidades de

Um valor positivo de indica que o segmento OP est girando no sentido


convencionado como positivo para medir o ngulo . Um valor negativo de
significa que OP est girando no sentido contrrio quele convencionado como
positivo para medir o ngulo .

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

P
O

+
direo de referncia

Figura 1.7

conveniente definir o vetor velocidade angular, , com as seguintes


caractersticas:
a) seu mdulo dado por .
b) sua direo perpendicular ao plano definido pelo segmento OP e pela
reta que estabelece a direo de referncia.
c) seu sentido determinado pelo sentido de rotao de OP, de acordo com a
regra de mo direita, conforme ilustrado na Figura 1.7.
Assim, para a situao ilustrada na Figura 1.7, em relao ao conjunto de
eixos de referncia Oxyz, podemos expressar o vetor velocidade angular de OP sob a
forma:

k [rad/s]

(1.9)

A acelerao angular do segmento OP, designada por , expressa a rapidez


com que a velocidade angular varia, ou seja:
d d 2

2 ,
dt
dt

ou

(1.10)

No Sistema Internacional de Unidades, a acelerao angular tem unidades de


rad/s2.
Um valor positivo de indica uma das seguintes situaes:
o segmento OP est girando no sentido convencionado como positivo
para medir o ngulo ( 0 ), com velocidade angular de mdulo
crescente.
o segmento OP est girando no contrrio ao convencionado como
positivo para medir o ngulo ( 0 ) com velocidade angular de
mdulo decrescente.
8

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

No caso em que o plano , sobre o qual se movimenta o segmento OP, no


varia sua orientao, o vetor acelerao angular obtido por derivao de (1.9),
considerando o vetor k como invarivel. Neste caso, temos:

(1.11)

No estudo da cinemtica dos corpos rgidos usual atribuirmos a estes corpos


as grandezas cinemticas velocidade angular e acelerao angular, devendo ser
entendido que, de acordo com as definies apresentadas acima, trata-se, a rigor, da
velocidade angular e da acelerao angular de um segmento de reta que podemos
imaginar desenhado sobre o corpo rgido para caracterizar sua posio angular em
relao a uma direo de referncia. Assim, na situao ilustrada na Figura 1.8,
podemos dizer que o avio
est efetuando uma manobra
de rolamento com


velocidade angular k e acelerao angular k , estando estes vetores
direcionados segundo o eixo perpendicular ao plano da figura. Observe-se que
indica a posio angular do avio (a qual se confunde com a posio do segmento
OP), em relao direo de referncia adotada.

direo de referncia

Figura 1.8
Nos caso mais geral em que o segmento de reta OP se movimenta sobre um
plano orientado arbitrariamente em relao aos eixos de referncia, conforme
mostrado na Figura 1.9, podemos expressar os vetores velocidade angular e
acelerao angular sob as formas:

w n

(1.12.a)

n ,

(1.12.b)

onde n designa o vetor unitrio normal ao plano .


Em termos de suas componentes nas direes dos eixos cartesianos indicados,
estes vetores podem ser expressos segundo:
9

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

x i y j z k

(1.13)

com:

x i n i

(1.14.a)

y j n j

(1.14.b)

z k n k

(1.14.c)

e:

xi y j zk

(1.15)

com:

x i n i

(1.16.a)

y j n j

(1.16.b)

z k n k

(1.16.c)

direo de referncia

x
O

Figura 1.9
10

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

As equaes (1.12) a (1.16) mostram que, sendo vetores, a velocidade angular


e a acelerao angular gozam de todas as propriedades atribudas
a grandezas

vetoriais, dentre as quais a comutatividade da soma a b b a . Entretanto,
rotaes finitas no podem ser tratadas como vetores, uma vez que no satisfazem a
comutatividade da soma, o que significa que a posio angular final resultante de
uma seqncia de rotaes sucessivas depende da ordem em que so realizadas
estas rotaes. Este fato ilustrado na Figura 1.10, que mostra um objeto sofrendo
duas rotaes sucessivas de 90, em torno do eixo Oy e em torno do eixo Oz, ficando
evidenciado que a posio final do objeto depende da ordem de realizao destas
rotaes, ou seja:

y z z y
Em concluso, podemos anunciar que rotaes finitas no so grandezas
vetoriais e que variaes infinitesimais da posio angular e, por conseqncia,
velocidades angulares e aceleraes angulares, so quantidades vetoriais, podendose aplicar a elas todas as operaes vetoriais.

11

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

x
z

Rotao em torno
de Oy:

y 2 j (rad)
y

Posio inicial
y

x
z

x
z

Posio inicial

Rotao em torno
de Oz:

z 2 k (rad)
y

Rotao em torno
de Oz

z 2 k (rad)

z
Rotao em torno
de Oy

y 2 j (rad)

Figura 1.10

1.4 Derivadas de funes vetoriais em relao a grandezas escalares

Vimos, nas sees anteriores, que os vetores velocidade e acelerao da


partcula so definidos como sendo, respectivamente, as derivadas de primeira e
segunda ordem do vetor posio da partcula em relao ao tempo. De forma
anloga, o vetor acelerao angular definido como sendo a derivada do vetor
velocidade angular em relao ao tempo. Assim, para podermos efetuar uma anlise
cinemtica completa, devemos ter pleno conhecimento da definio e das principais
propriedades da derivada de funes vetoriais em relao a uma quantidade escalar.
A ttulo de reviso sumarizamos, a seguir, a definio e as propriedades da
derivada de funes vetoriais em relao a variveis escalares. Para tanto,
expressamos a dependncia funcional de uma grandeza vetorial qualquer, Q , em

relao a uma quantidade escalar qualquer, u, sob a forma Q Q u . O fato de Q


12

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

ser funo de u significa que tanto o mdulo quanto a direo de Q variam quando o
ilustrado na Figura 1.11(a)
valor do escalar u alterado, conforme

A derivada primeira de Q em relao a u definida segundo:

dQ
Q
,
lim
du u 0 u

(1.17)

Notemos que a derivada de um vetor tambm um vetor que


tem a direo
da tangente trajetria desenvolvida pela extremidade do vetor Q , como mostrado
na Figura 1.11(b).

Q u u

dQ
du

Q u

Q u

O
x

O
x

z
z

(a)

(b)
Figura 1.11



Considerando duas quantidades vetoriais Q Qu e R Ru e uma
grandeza escalar S S u , todas elas funes de uma grandeza escalar u, partindo
da definio (1.17) podemos facilmente verificar as seguintes propriedades:
1) derivada da soma de dois vetores:

d Q R dQ dR

du
du du

(1.18)

2) derivada do produto de uma funo escalar por uma funo vetorial:

d SQ dS
dQ
QS

du
du
du

(1.19)

13

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

3) derivada do produto escalar entre dois vetores:

d Q R dQ dR

R Q
du
du
du

(1.20)

4) derivada do produto vetorial entre dois vetores:

d Q R dQ dR

R Q
du
du
du

(1.21)

importante observar que, como o produto vetorial no comutativo, a


ordem das operaes indicadas em (1.21) deve ser preservada.
Uma outra observao importante a ser feita que, para manter a
consistncia das operaes vetoriais envolvendo o produto vetorial, convm sempre
empregar um sistema tri-ortogonal de eixos dextrgiro, tal como o mostrado na
Figura 1.12(a), cujos eixos so orientados de modo a satisfazer as seguintes relaes
entre os vetores unitrios:

ij k


j k i


k i j

i k j

k j i

j i k

Estas relaes podem ser verificadas empregando a regra da mo direita para


o produto vetorial, que ilustrada na Figura 1.12(b).
O diagrama mnemnico para o produto vetorial entre os vetores unitrios de
sistemas de eixos dextrgiros mostrado na Figura 1.12(c).

(a)

(b)
Figura 1.12

14

(c)

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

5) Derivada temporal de um vetor rotativo

Consideremos a Figura 1.13 que mostra o vetor Q que gira no plano x-y com

velocidade angular k , em torno do eixo z (perpendicular ao plano da figura),


mantendo seu mdulo constante.
y

dQ
dt

dQ
d

Figura 1.13

Busquemos primeiramente determinar a derivada de Q em relao ao

ngulo . Para isto, projetamos o vetor Q nas direes dos eixos x e y:

Q Q

cos

i sen j

(1.22)

Admitindo que o sistema Oxy seja fixo, os vetores unitrios i e j so


constantes em mdulo e direo e tm, portanto, derivadas nulas. Empregando as
propriedades (1.18) e (1.19), a derivao da equao acima em relao a conduz a:

dQ
d
i
d
j
Q sen i cos
cos j sen
d
d
d

= Q

sen

i cos j

(1.23)

dQ
Esta ltima equao mostra que o vetor
obtido pela rotao do vetor Q
d
o
de 90 no sentido de giro do ngulo, como pode ser visto na Figura 1.13.
Para obter a derivada de Q em relao ao tempo, empregamos a regra da
d
cadeia da derivao. Levando em conta que
, escrevemos:
dt

dQ dQ d
dQ

dt
d dt
d

(1.24)

Introduzindo a relao (1.24) em (1.23), obtemos:


15

D.A. RADE

dQ
Q
dt

CINEMTICA DA PARTCULA

sen

i cos j

(1.25)

Utilizando a representao vetorial para a velocidade angular, k , e


levando em conta a Equao (1.22), podemos escrever (1.25) sob a forma:

dQ
Q
dt

(1.26)

dQ
so
Conforme indicado na Figura 1.13, a direo e o sentido do vetor
dt

obtidos pela rotao do vetor Q de 90o no sentido de giro do ngulo .

1.5 - Movimento retilneo da partcula

Quando a trajetria desenvolvida pela partcula uma linha reta, o


movimento denominado movimento retilneo. Neste tipo de movimento, todas as
grandezas cinemticas (posio, deslocamento, velocidade e acelerao) so vetores
que tm, necessariamente, a direo da trajetria. Tem-se, ento, um movimento
dito unidimensional. Neste caso, pode-se simplificar a anlise cinemtica, operando
exclusivamente com grandezas cinemticas escalares.
Consideremos a partcula P que se movimenta sobre uma trajetria retilnea,
conforme mostrado na Figura 1.14. Por convenincia, escolhemos o eixo de
referncia Ox com sua direo coincidente com a trajetria, com sua origem e
sentido escolhidos arbitrariamente.

v0

v 0

Figura 1.14
O vetor posio da partcula, medido em relao origem O, dado por:

r t x t i

[ m]

(1.27)

Empregando a relao (1.2), e observando que o vetor unitrio i no varia


com o tempo, derivamos a Equao (1.27) para obter a velocidade vetorial
instantnea da partcula:

16

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

dr t dx t
v t

i x t i
dt
dt

[m/s]

(1.28)

A velocidade escalar instantnea dada por:


vt

dxt
x t
dt

[m/s]

(1.29)

Da anlise da Equao (1.29), conclui-se que:

um valor positivo da velocidade escalar indica x(t) uma funo crescente do


tempo, o que significa que a partcula movimenta-se no sentido da orientao
positiva do eixo x.

um valor negativo da velocidade escalar indica x(t) uma funo decrescente


do tempo, o que significa que a partcula movimenta-se no sentido oposto ao
da orientao positiva do eixo x.

Estas duas situaes esto indicadas na Figura 1.14.


Empregando a relao (1.7), derivamos a Equao (1.28) para obter a
acelerao vetorial instantnea da partcula, considerando, mais uma vez, que o
vetor unitrio i constante:

dv t d 2 x t
t i
at
i
x

dt
dt 2

[m/s2]

(1.30)

A acelerao escalar instantnea dada por:


at

dvt d 2 xt

xt
dt
dt 2

[m/s2]

(1.31)

Da Equao (1.31), podemos concluir que:

um valor positivo da acelerao escalar indica v(t) uma funo crescente do


tempo, o que pode ocorrer em duas situaes: a partcula se movimenta no
sentido positivo do eixo x, com velocidade de mdulo crescente (movimento
dito acelerado), ou a partcula se movimenta no sentido oposto ao da
orientao positiva do eixo x, com velocidade de mdulo decrescente
(movimento dito retardado).

um valor negativo da acelerao escalar indica v(t) uma funo decrescente


do tempo. Isso pode ocorrer em duas situaes: a partcula se movimenta no
sentido positivo do eixo x, com velocidade de mdulo decrescente (movimento
retardado), ou a partcula se movimenta no sentido oposto ao da orientao
positiva do eixo x, com velocidade de mdulo crescente (movimento
acelerado).
17

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

no movimento retilneo, a acelerao ser nula quando o mdulo da


velocidade for constante. Neste caso, o movimento denominado movimento
retilneo uniforme (MRU).
Estas situaes esto ilustradas na Figura 1.15.

a(t)>0
P(t+dt)

P(t)

x
v(t+dt)

v(t)
a(t)>0
P(t+dt)

P(t)

P(t+dt)

v(t)

v(t+dt)

a(t)<0
P(t)

v(t+dt)

v(t)
a(t)<0
P(t+dt)

O
v(t+dt)

v(t)

Figura 1.15

18

P(t)

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.5.1 Interpretaes geomtricas no movimento retilneo


As equaes (1.27) a (1.31) estabelecem relaes entre as grandezas
cinemticas no movimento retilneo atravs de equaes diferenciais, o que nos
permite utilizar as interpretaes grficas das operaes de derivao e integrao
para resolver problemas de cinemtica do movimento retilneo.
A Equao (1.29) estabelece a relao entre a posio e a velocidade no
movimento retilneo. A interpretao geomtrica da derivada, apresentada na
Figura 1.16(a), nos permite afirmar que, dispondo do grfico da funo x(t), a
velocidade da partcula, em um instante qualquer, dada pela inclinao da reta
tangente curva x t. Por outro lado, multiplicando ambos os lados da Equao
(1.29) por dt e integrando a equao resultante entre dois instantes quaisquer t1 e
t2 , obtemos:
t2

x2

t2

t1

x1

t1

vt dt dx x2 x1 x2 x1 vt dt

(1.32)

onde: x1 xt1 , x 2 xt 2
Assim, com base em (1.32), conclumos que a variao de posio da partcula
entre dois instantes t1 e t2 dado pela rea sob a curva v t, delimitada pelas
abscissas correspondentes a t1 e t2, como pode ser visto na Figura 1.16(b).

v
tg vt

A xt 2 xt1

A
t

t1

(a)

t2

(b)
Figura 1.16

A Equao (1.31) estabelece a relao entre a velocidade e a acelerao no


movimento retilneo. Mais uma vez, a interpretao geomtrica da derivada,
apresentada na Figura 1.17(a), nos permite afirmar que, dispondo do grfico da
funo v(t), a acelerao da partcula, em um instante t qualquer, dada pela
inclinao da reta tangente curva v t.
Multiplicando ambos os lados da Equao (1.31) por dt e integrando a
equao resultante entre dois instantes quaisquer t1 e t2 , obtemos:
19

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

t2

v2

t1

v1

at dt dv v2 v1

(1.33)

onde: v1 vt1 , v 2 vt 2
Assim, com base em (1.33), conclumos que a variao da velocidade da
partcula entre dois instantes t1 e t2 dado pela rea sob a curva a t, delimitada
pelas abscissas correspondentes a t1 e t2, como pode ser visto na Figura 1.17(b).

tg a t

A vt 2 vt1

A
t

t1

t2

Figura 1.17

1.5.2 Casos particulares de movimento retilneo


a) Acelerao constante e no nula
Quando a acelerao da partcula em movimento retilneo constante e no
nula, temos o chamado Movimento Retilneo Uniformemente Variado (MRUV).
Neste caso, a Equao (1.33) pode ser integrada diretamente. Fazendo, por
convenincia, t1 0 e t2 t , escrevemos:
t

a dt dv a t v v0 vt v0 at
0

(1.34)

v0

Combinando as equaes (1.32) e (1.34), temos:


t

vt dt dx v0 t 2 at

x x 0 x t x 0 v0 t

x0

20

1 2
at
2

(1.35)

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Aplicando a regra da cadeia da derivao Equao (1.31), e levando em


conta (1.29), escrevemos:
a

dv dv dx
dv

v
dt dx dt
dx

(1.36)

Multiplicando a Equao (1.36) por dx e integrando ambos os lados da


equao resultante, temos:
x

adx vdv ax x 0

x0

v0

1 2
v v02 v 2 v02 2 a x x 0
2

(1.37)

Os grficos das curvas representadas pelas equaes (1.34) e (1.35) so


mostrados na Figura 1.18.
a 0

x0

tg 0 v0
tg a

v0

a 0

v0
a 0

tg a
t

tg 0 v0

x0

Figura 1.18

21

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

b) acelerao nula constante


Quando a acelerao da partcula em movimento retilneo constante e igual
a zero temos o chamado Movimento Retilneo Uniforme (MRU). Neste caso, as
equaes (1.34) e (1.35) podem ser particularizadas fazendo a=0, o que resulta em:

vt v0 (velocidade constante)

(1.38)

x t x 0 v0 t

(1.39)

Os grficos das curvas representadas pelas equaes (1.38) e (1.39) so


mostrados na Figura 1.19.

vo 0

x
v0

tg v0

x0

vo 0

v0

tg v0

t
t
v0

Figura 1.19
22

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.6 - Movimento retilneo vinculado de vrias partculas

So muito freqentes na Engenharia situaes envolvendo movimentos


retilneos simultneos de vrias partculas, havendo uma dependncia entre estes
movimentos em virtude da existncia de ligaes mecnicas entre as partculas.
Uma destas situaes ilustrada na Figura 1.20, na qual os movimentos dos corpos
A e B so vinculados pela existncia de um cabo e um conjunto de polias. Neste tipo
de problema, busca-se relacionar as velocidades e aceleraes das partculas
envolvidas.
x1
xA

referncia

A
yB
x2
B

referncia

Figura 1.20
Desprezando as dimenses das polias e admitindo que o cabo seja
inextensvel (de comprimento constante), expressamos seu comprimento em
funo das coordenadas medidas a partir das referncias indicadas na Figura 1.20:
x1 x A 2 x 2 x A y B

ou, levando em conta que

, x1 e x2 so constantes:

x1 2 x 2 3 x A y B 3 x A y B cte

Derivando a equao acima duas vezes sucessivamente em relao ao tempo,


obtemos a seguintes relaes entre as velocidades e aceleraes das partculas A e
B:
3

dx A dy B

0 v B 3v A
dt
dt

d 2 xA
dt 2

23

d 2 yB
dt 2

0 a B 3a A

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.7 - Movimento curvilneo plano da partcula


Quando uma partcula descreve uma trajetria curva localizada sobre um
plano fixo, seu movimento denominado movimento curvilneo plano. A resoluo
prtica de problemas requer a escolha de um sistema de coordenadas adequado, em
relao ao qual sero expressas as grandezas cinemticas. No caso de movimento
curvilneo plano, estudaremos os seguintes sistemas de coordenadas:
a) coordenadas cartesianas (x-y);
b) componentes normal-tangencial (n-t);
c) coordenadas polares (r- ).
A escolha do sistema de coordenadas mais adequado para o tratamento de um
dado problema pode facilitar muito sua resoluo. A escolha deve ser feita levando
em conta a natureza do movimento e os dados disponveis.
Sero deduzidas, a seguir, as expresses para as componentes das grandezas
cinemticas - posio, velocidade e acelerao - empregando cada um destes
sistemas de coordenadas.
1.7.1 - Coordenadas cartesianas (x-y)
As coordenadas cartesianas so aquelas com as quais geralmente temos mais
familiaridade, sendo particularmente adequadas ao estudo de movimentos cujas
componentes em duas direes mutuamente perpendiculares so independentes. o
caso, por exemplo, do movimento de projteis no campo gravitacional terrestre
(movimento balstico).
Consideremos o sistema de referncia Oxy, mostrado na Figura 1.21, a partir
do qual observado o movimento de uma partcula, cuja posio instantnea

indicada pelo ponto P. Aos eixos Ox e Oy so associados os vetores unitrios i e j ,


respectivamente. Admitiremos, por enquanto, que este sistema de eixos seja fixo.
Mais adiante, neste captulo, estaremos utilizando sistemas de referncia mveis.

vy

ay

vx

ax

r
O

x
Figura 1.21
24

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

A posio P da partcula, em um instante t qualquer, determinada pelo seu

vetor posio r t , cujas componentes nas direes dos eixos coordenados so dadas
pelas duas funes escalares x(t) e y(t). Assim, podemos escrever:

r t x t i yt j
Levando em conta a equao (1.2) e tambm as propriedades (1.18) e (1.19),
derivando o vetor posio em relao ao tempo, a velocidade da partcula expressa
segundo:

dr t dx t
di dyt
dj
v t
i x t
j yt

dt
dt
dt
dt
dt

(1.40)

Lembrando que o sistema Oxy fixo, os vetores unitrios i e j no variam


com o tempo. Assim, as derivadas que aparecem na segunda e na quarta parcelas no
lado direito de (1.40) se anulam, o que resulta em:

dx t dyt
j
i
v t
dt
dt

(1.41)

v t vx t v y t vx t i v y t j

1.42)

ou:

onde:

v x t

dx t
x t
dt

e v y t

dyt
y t
dt

so as componentes do vetor velocidade nas direes dos eixos coordenados Ox e Oy,


respectivamente, conforme indicado na Figura 1.21.
Empregando a regra de Pitgoras, o mdulo da velocidade dada pela
expresso:
vt

v x2 v 2y

x t 2 y t 2

(1.43)

Considerando a definio (1.6) e admitindo mais uma vez a invariabilidade

dos vetores i e j , por derivao da equao (1.41) em relao ao tempo obtemos a


seguinte expresso para a acelerao instantnea da partcula:

d 2 x t d 2 yt
j
i
at
dt 2
dt 2

(1.44)

ou:

25

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

at a x t a y t a x t i a y t j ,

(1.45)

com:

a x t

d 2 x t
dt 2

xt e a y t

d 2 yt
dt 2

yt

O mdulo do vetor acelerao dado pela expresso:


a t

a x2 a 2y

xt 2 yt 2

(1.46)

As duas componentes retangulares da acelerao so ilustradas na


Figura 1.21.
As equaes (1.41) e (1.44) mostram que, considerando um sistema de
referncia fixo, as componentes retangulares dos vetores velocidade e acelerao so
obtidas simplesmente derivando sucessivamente as componentes do vetor posio
em relao ao tempo. Como veremos mais adiante, quando utilizamos sistemas de
referncia mveis, termos adicionais, associados ao movimento do sistema de
referncia, so acrescidos a estas equaes.
Vale observar que as funes x x t e y yt , que so as componentes do
vetor posio da partcula, constituem as equaes paramtricas da trajtoria, tendo
o tempo t como parmetro. Eliminando o tempo nestas duas funes, podemos obter
a equao da trajetria na forma cartesiana usual y yx .

1.7.2 - Componentes normal-tangencial (n-t)


Com referncia Figura 1.22, seja P a posio, num dado instante t, da
partcula que se move em uma trajetria curvilnea plana. Definimos a seguinte
base de vetores unitrios:

vetor unitrio tangente, it , que tem a direo da tangente trajetria, com


o sentido do movimento.
vetor unitrio normal, in , que tem a direo da normal trajetria,
apontando parao centro de curvatura da mesma, indicado pelo ponto C.
vetor unitrio
k , perpendicular ao plano do movimento, que satisfaz a
relao k it in .

26

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

n
C

it

in

in

it

Figura 1.22
Lembrando que o vetor velocidade tangente trajetria, com o sentido do
movimento, escrevemos:

v t vt it

(1.47)

Derivando a equao (1.47) em relao ao tempo, levando em conta as


propriedades (1.18) e (1.19), expressamos o vetor acelerao sob a forma:

dit

dv t dvt
at
it vt

dt
dt
dt

(1.48)

Podemos observar na Figura 1.22 que embora o vetor it conserve seu mdulo
unitrio invarivel, sua direo varia com o tempo. Durante o movimento da
partcula entre as posies P e P este vetor gira de um ngulo . Assim, a

dit
, que aparece no lado direito da equao (1.48), pode ser calculada
derivada
dt
empregando a propriedade da derivada de um vetor rotativo, expressa pela equao
(1.26). Assim procedendo, obtemos:


dit

it k it ,
dt

(1.49)

onde k designa a velocidade angular do segmento CP .


Na equao acima, notamos que:

k it in

27

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Alm disso, convm utilizar a regra da cadeia da derivao para expressar ,


fazendo intervir a coordenada curvilnea st , definida na Seo 1.2 (ver Figura 1.4).
Assim procedendo, obtemos:

dit d ds

in
dt
ds dt

(1.50)

Lembrando que:

ds
dt

d 1
,
ds

onde o raio de curvatura da trajetria, a equao (1.50) pode ser posta sob a
forma:

dit v
in
dt

(1.51)

Introduzindo finalmente (1.51) em (1.48), obtemos:

dv v 2
a t
it
in at a n

dt

(1.52)

e:

at a t

at2

a n2

2
v2
dv


dt

(1.53)

As componentes da acelerao, presentes na equao (1.52) esto ilustradas


na Figura 1.23 e possuem as seguintes caractersticas:

dv
at
it a componente tangencial da acelerao e representa a taxa de
dt
ds
, a
variao do mdulo do vetor velocidade. Observe-se que, sendo v
dt
dv d 2 s
quantidade

ser positiva quando a partcula estiver se


dt dt 2
movimentando no sentido dos s positivos com velocidade de mdulo
crescente ou quando estiver se movimentando no sentido dos s negativos

com velocidade de mdulo decrescente. Neste caso, a componente at ter o

dv
ser negativa
mesmo sentido do vetor velocidade v . Por outro lado,
dt
quando a partcula se movimentar no sentido dos s positivos com
velocidade de mdulo decrescente ou quando se movimentar no sentido
28

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

dos s negativos com velocidade de mdulo crescente. Neste caso, a

componente at ter sentido oposto ao do vetor velocidade v .

v2
an
in a componente normal da acelerao, que est associada

variao na direo do vetor velocidade. Como a quantidade

v2

sempre

positiva, a componente a n tem sempre o mesmo sentido do vetor in , ou


seja, ela sempre aponta para o centro de curvatura da trajetria,
independentemente do sentido do movimento da partcula ao longo da
trajetria.

Em termos da coordenada s(t), as componentes tangencial e normal da


acelerao se escrevem:

d 2s
at 2 it
dt

(1.54)

1 dst
a n t
in
dt

(1.55)

n
C

an
t

dv

at
0

dt

dv

at
0

dt

Figura 1.23

29

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.7.3 - Coordenadas polares. Componentes radial-transversal (r - )


No sistema de coordenadas polares, ilustrado na Figura 1.24, a posio da
partcula P num instante qualquer t determinada pela quantidade escalar r , que
define a distncia entre a partcula e a origem O, chamada plo, e pelo ngulo ,
medido em radianos, formado entre o segmento OP e uma direo de referncia
arbitrria. Por conveno, este ngulo ser considerado positivo quando medido no
sentido anti-horrio, a partir da direo de referncia.
A direo OP chamada direo radial (ou direo r) e a direo
perpendicular a OP a direo transversal (ou direo ). A estas duas direes
associamos uma base de vetores unitrios ortogonais ir e i , sendo que ir tem o

sentido de O para P e i tem o sentido correspondente aos positivos. Conforme


podemos ver na Figura 1.24, as direes destes vetores variam medida que a
partcula se movimenta ao longo da trajetria, embora seus mdulos permaneam
constantes. Assim, poderemos tratar estes vetores unitrios como vetores rotativos.

ir

dir. transversal ()
dir. radial (r)

ir
P

dir. de referncia

Figura 1.24
Visando expressar a velocidade e a acelerao da partcula em termos das
coordenadas
polares, vamos primeiramente obter as derivadas dos vetores unitrios

ir e i em relao ao tempo. Para tanto, utilizamos a equao (1.26), que nos


permite escrever:


dir

ir k ir
dt

(1.56)


di

i k i ,
dt

(1.57)
30

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

onde indica o vetor velocidade angular do segmento OP e k designa o vetor


unitrio, perpendicular ao plano
saindo do plano da Figura 1.24, de
do movimento,

modo a satisfazer a relao ir i k . Ainda com auxlio da Figura 1.24, e da regra


da mo direita para o produto vetorial, verificamos as relaes:

k ir i

(1.58)

k i ir

(1.59)

Introduzindo as equaes (1.58) e (1.59) em (1.56) e (1.57), obtemos:

dir
i
dt

(1.60)

di
ir
dt

(1.61)

Observando a Figura 1.24, notamos que o vetor posio da partcula, em um


instante qualquer, se escreve:

r t r ir

(1.62)

Obtemos a velocidade da partcula derivando r t em relao ao tempo:

dir

dr dr
v t
ir r

dt dt
dt

(1.63)

Introduzindo a equao (1.60) em (1.63), obtemos:

v r ir r i

(1.64.a)

v vr v vr ir v i ,

(1.64.b)

ou:

onde:

vr r ir a componente radial da velocidade

v r i a componente transversal da velocidade

Estas componentes da velocidade so mostradas na Figura 1.25.


31

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

ar

vr

P
r

Figura 1.25

Como vr e v so duas componentes de v em direes perpendiculares, o


mdulo da velocidade escalar dado pela expresso:

v vr2 v2 r 2 r 2 2

(1.65)

Obtemos o vetor acelerao derivando o vetor velocidade, dado pela equao


(1.64.a), em relao ao tempo:

di
d ir

a r ir r
r i r i r
dt
dt
Utilizando as equaes (1.60) e (1.61), aps algumas manipulaes algbricas,
a equao acima pode ser posta sob a forma:

a r r 2 ir r 2r i

(1.66)

ou:

a a r a a r ir a i ,

onde:

a r r r 2 ir a componente radial da acelerao

32

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

a r 2r i a componente transversal da acelerao.

Estas duas componentes da acelerao esto mostradas na Figura 1.25.


usual expressar as componentes da velocidade e da acelerao da partcula
em termos da velocidade angular ( ) e acelerao angular ( ) da linha
OP. Assim, podemos escrever:

v r ir r i

(1.67)

a r r 2 ir r 2r i

(1.68)

Um caso particular importante a ser considerado aquele em que a partcula


descreve uma trajetria circular (movimento circular), como ilustrado na Figura
1.26. Se escolhermos o plo do sistema de coordenadas polares coincidente com o
centro da trajetria, teremos, neste caso, a direo radial coincidente com a direo
normal trajetria e a direo transversal coincidente com a direo tangente
trajetria. Sendo o raio da trajetria constante, temos r r 0 e as equaes (1.67)
e (1.68) tornam-se:

v r i

(1.69)

a r 2 ir r i

(1.70)

muito conveniente, nas duas ltimas equaes acima, expressar a


velocidade angular e a acelerao angular como vetores perpendiculares ao plano do
movimento, de acordo com as equaes (1.9) e (1.11), repetidas abaixo:

k , k

Definindo ainda o vetor posio r OP , podemos facilmente verificar,


utilizando as propriedades do produto vetorial, que os vetores velocidade e
acelerao no movimento circular podem ser expressos sob as formas:

v r

(1.71)



a r r

(1.72)

onde a r r e a r so as componentes transversal (tangencial) e


radial (normal) da acelerao, respectivamente.

33

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

t
rn

ar

Figura 1.26
1.8 - Movimento curvilneo espacial da partcula

O movimento de uma partcula ao longo de uma trajetria curva reversa


conhecido como movimento curvilneo espacial. Diferentemente do movimento
curvilneo plano, que envolve apenas duas componentes, o movimento espacial se
caracteriza por trs componentes de movimento.
Do ponto de vista terico, o movimento espacial de uma partcula pode ser
considerado, em cada instante, como sendo um movimento curvilneo plano que
ocorre em um plano que contm o ponto da trajetria ocupado instantaneamente
pela partcula e os pontos imediatamente vizinhos. Este plano chamado plano
osculador. Podemos entender o plano osculador como sendo o plano que mais se
ajusta trajetria, no ponto instantaneamente ocupado pela partcula. A velocidade

v e a acelerao a da partcula so vetores localizados sobre o plano osculador.


Deste modo, podemos estender ao movimento espacial os conceitos de componentes
tangencial e normal da acelerao. Para tanto, so definidos os seguintes vetores
unitrios, que so mostrados na Figura 1.27:

it : vetor unitrio tangente trajetria, contido no plano osculador, com o


sentido
do movimento.

in : vetor unitrio normal, perpendicular a it , contido no plano osculador, e


que aponta para o centro de curvatura da trajetria
C, que tambm se
encontra sobre este plano. A direo definida por in chamada normal
principal e o raio de curvatura , contido no plano osculador, denominado
raio principal de curvatura.

34

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

ib : vetor unitrio perpendicular ao plano osculador, que completa o triedro


de vetores unitrios, sendo definido segundo:

ib it in

(1.73)

A direo perpendicular ao plano osculador, definida por ib , chamada


direo bi-normal.

b
t

ib

it

P
in

plano osculador

C
O

n
x

Figura 1.27
Uma vez definidos estes vetores, podemos expressar os vetores velocidade e
acelerao em termos de componentes tangencial e normal sob as formas (conforme
Seo 1.6.2):

v v it

dv v 2
a
it
in

dt

importante observar que v e a no tm componentes na direo da


bi-normal.
Embora seja importante sob o ponto de vista terico,

a descrio do
movimento espacial em termos dos vetores unitrios it , in e ib no muito
adequada resoluo de problemas prticos, uma vez que as variaes destes
vetores com o tempo depende da forma da trajetria. Assim, para a descrio da
cinemtica do movimento espacial so utilizados, com maior freqncia, os sistemas
de coordenadas apresentados a seguir.

35

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.8.1 - Coordenadas cartesianas (x-y-z)


A extenso das equaes j apresentadas para o movimento curvilneo plano
na Seo 1.7.1 para o caso de movimento espacial imediata, requerendo

simplesmente a incluso da coordenada z e do vetor unitrio correspondente k ,


como mostrado na Figura 1.28. Aqui, mais uma vez, o sistema de referncia Oxyz
admitido ser fixo, sendo os vetores unitrios i , j , k invariantes com o tempo.

ay

ax
az

j
O

vy
vx
vz
P(x,y,z)
x

z
Figura 1.28
Os vetores posio, velocidade e acelerao de uma partcula que descreve um
movimento curvilneo espacial, em relao ao sistema de eixos fixos Oxyz, so dados
por:
vetor posio

r t x t i yt j z t k

(1.74.a)

r t

(1.74.b)

xt 2 y t 2 z t 2

vetor velocidade

v t x t i y t j z t k

(1.75.a)

vt x t 2 y t 2 zt 2

(1.75.b)

vetor acelerao

at xt i yt j zt k

(1.76.a)

a t

(1.76.b)

xt 2 yt 2 zt 2
36

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

As componentes destes vetores so ilustradas na Figura 1.28.


1.8.2 - Coordenadas cilndricas (r--z)
O sistema de coordenadas cilndricas
obtido pelo acrscimo da coordenada z
e do vetor unitrio correspondente k ao sistema de coordenadas polares
anteriormente apresentado na Seo 1.6.3. Observemos, na Figura 1.29, que no
plano x-y localizam-se as coordenadas r e do sistema de coordenadas polares,
sendo considerado positivo quando observado girando no sentido anti-horrio, a
partir da extremidade

do eixo z. A Figura 1.29 mostra ainda o sistema de vetores
unitrios ir , i e k , associados s direes radial, transversal e ao eixo z,
respectivamente.

z
P

rP

O
x

ir

Figura 1.29
Considerando as coordenadas e os vetores unitrios mostrados na
Figura 1.29, podemos escrever o vetor posio da partcula P sob a seguinte forma
(notemos que, com o intuito de evitar ambigidade, o vetor posio, at aqui

denotado por r ser, nesta seo, denotado por rP ):

rP r ir z k

(1.77)

Obtemos o vetor velocidade derivando o vetor posio em relao ao tempo:

drP
dir
dk
r ir r
z k z
v
dt
dt
dt

dir
Lembrando que
i (conforme a equao (1.60)) e observando que o
dt

vetor unitrio k permanece constante durante o movimento da partcula, tendo


derivada temporal nula, obtemos as seguintes expresses para o vetor velocidade e
seu mdulo:
37

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

ir r i z k
v r

vr

(1.78.a)

vz

v v r2 v2 v z2

(1.78.b)

Derivando a equao (1.78.a) em relao ao tempo e empregando as equaes


(1.60) e (1.61), obtemos as seguintes expresses para o vetor acelerao e seu
mdulo:

k
a r r 2 ir r 2r i z

(1.79.a)

a a r2 a2 a z2

(1.79.b)

ar

az

1.8.3 - Coordenadas esfricas (R-- )


No sistema de coordenadas esfricas, a posio da partcula no espao fica
determinada pela coordenada linear R e pelas coordenadas angulares e ,
definidas na Figura 1.30, na qual tambm representado um sistema auxiliar de
eixos cartesianos Oxyz.
A base de vetores unitrios constituda pelos vetores :

i R : vetor unitrio na direo OP com o sentido de O para P.

i : vetor unitrio perpendicular ao plano OPP, orientado no sentido de


crescente (apontando no sentido anti-horrio, quando observado da
extremidade
do eixo z).

i : vetor unitrio perpendicular aos dois primeiros, contido no plano OPP,

orientado no sentido de crescente (no sentido de elevao do segmento


OP em relao ao plano xy).

38

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

iR

Figura 1.30
Com base na Figura 1.30, expressamos o vetor posio da partcula P
segundo:

r R iR

(1.80)

Para obter a expresso da velocidade de P derivamos o vetor posio em


relao ao tempo:

diR

v R iR R
dt

(1.81)

O problema agora consiste em expressar a derivada do vetor iR em relao ao


tempo. Para isso, utilizaremos o sistema auxiliar
de coordenadas cartesianas Oxyz,
suposto fixo, e sua base de vetores unitrios i , j , k . Podemos ento escrever:


iR iR i i iR j j iR k k




Na equao acima, iR i , iR j e iR k representam as projees do vetor

unitrio iR nas direes do eixo x, y e z, respectivamente . Com auxlio da


Figura 1.30, podemos verificar facilmente que:

iR i cos cos

(1.82.a)


iR j sen cos

(1.82.b)

39

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA


iR k sen

(1.82.c)

Introduzindo as relaes (1.82) em (1.81), obtemos:

iR cos cos i sen cos j sen k

(1.83.a)

Por procedimento similar, obtemos as seguintes expresses para os dois


outros vetores unitrios do sistema de coordenadas esfricas em termos dos vetores
unitrios do sistema de coordenadas cartesianas auxiliar:

i sen i cos j

(1.83.b)

i cos sen i sen sen j cos k

(1.83.c)

Podemos agora expressar a derivada indicada em (1.81), computando


a

derivada de (1.83.a), levando em conta que os vetores unitrios i , j , k so
constantes:

diR
sen cos cos sen i cos cos sen sen j cos k
dt

Levando em conta novamente as relaes (1.83.b) e (1.83.c), escrevemos a


ltima equao acima sob a forma:

diR
i cos i
dt

(1.84)

Introduzindo (1.84) em (1.81), obtemos a seguinte expresso para o vetor


velocidade da partcula em termos de suas componentes esfricas:

v R iR R cos i R i

vR

(1.85)

v v R2 v2 v2

(1.86)

Visando obter a expresso da acelerao, derivamos o vetor velocidade, dado


por (1.85) em relao ao tempo, obtendo:

d
i
d
i

R

a R iR R
R cos i Rcos i R sen i R cos
dt
dt

di
R i Ri R
dt

40

(1.87)

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

di
di
Computamos as derivadas
e
, que aparecem em (1.87), a partir de
dt
dt
(1.83.b) e (1.83.c):

di
cos i sen j
dt

di
dt

(1.88.a)

sen sen cos cos i cos sen sen cos j sen k

(1.88.b)
Introduzindo as equaes (1.88) em (1.87) e fazendo uso das relaes (1.83),
obtemos a seguinte expresso para o vetor acelerao da partcula em termos de
coordenadas esfricas:

a a R a a

(1.89)

com:

R 2 R 2 cos 2 i
aR R
R

(1.90.a)

a R cos 2 R cos 2 R sen i

(1.90.b)

a R 2 R R 2 sen cos i

(1.90.c)

a a R2 a2 a2

(1.91)

1.8.4 - Transformaes de coordenadas


Uma vez apresentados os diversos sistemas de coordenados usualmente
empregados no estudo da cinemtica da partcula, importante conhecer as relaes
algbricas que permitem obter as componentes de um dado vetor, expressas em um
dado sistema de coordenadas, a partir das componentes do mesmo vetor expressas
em um outro sistema de coordenadas. Estas relaes, chamadas transformaes de
coordenadas, sero desenvolvidas a seguir sob a forma de operaes matriciais,
muito adequadas para implementao computacional.

41

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Coordenadas cartesianas coordenadas cilndricas

A Figura 1.31 mostra os sistemas de coordenadas retangulares e cilndricas


com os seus respectivos vetores unitrios, anteriormente definidos nas sees 1.7.1 e
1.7.2.
z

ir

Figura 1.31

Considerando o vetor Q (representando uma grandeza vetorial qualquer, que


pode ser os vetores posio, velocidade ou acelerao), podemos igualar as
expresses deste vetor em termos dos dois sistemas de coordenadas:

Q Q x i Q y j Q z k = Qr ir Q i Q z k

(1.92)

Visando obter expresses relacionando as componentes de Q no sistema de

coordenadas cartesianas, Q x , Q y ,Q z , com as componentes de Q no sistema de

coordenadas cilndricas, Qr , Q ,Q z , buscaremos expressar os vetores unitrios




ir , i , k como funes dos vetores i , j , k . Para tanto, projetamos cada um dos
vetores do primeiro grupo nas direes dos eixos x , y , z . Com auxlio da Figura
1.31, obtemos as relaes:

ir cos i sen j 0 k

(1.93.a)

i sen i cos j 0 k

(1.93.b)


k 0i 0 j k

(1.93.c)
42

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Introduzindo asequaes
(1.93) na equao (1.92) e agrupando os coeficientes

dos vetores unitrios i , j , k no lado direito da equao resultante, temos:

Q x i Q y j Q z k Qr cos Q sen i Qr sen Q cos j Q z k


Em virtude da independncia linear da base de vetores i , j , k podemos
igualar os coeficientes de cada um destes vetores em ambos os lados da equao
acima, obtendo:
Q x Qr cos Q sen
Q y Qr sen Q cos
Qz Qz

Estas trs ltimas equaes podem ser postas sob a seguinte forma matricial:
Q x cos

Q y sen
Q 0
z

sen

0 Qr

0 Q ,
1 Q z

cos
0

(1.94)

ou ainda, sob a forma compacta:


z
Qxyz T rxyz
Qrz ,

(1.95)

onde:
cos

rz
T xyz sen
0

sen
cos
0

0
0 .
1

(1.96)

z
Na equao (1.95), a matriz T rxyz
a matriz de transformao que permite
transformar as componentes Qr , Q ,Q z nas componentes Q x , Q y ,Q z .

Pr-multiplicando (1.95) por


transformao

inversa,

ou

rz
xyz

seja,

das

componentes Qr , Q ,Q z :

Q
Qrz T rxyz
xyz ,
z

, obtemos a seguinte expresso para a


componentes

Qx , Q y ,Qz

nas

(1.97)

onde:
43

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

T rxyz
rz
z T xyz

cos
sen
0

sen
cos
0

0
0
1

(1.98)

Comparando as expresses (1.96) e (1.98) constatamos que a matriz de


z
transformao T rxyz
uma matriz ortogonal (que satisfaz a relao

T = T
rz 1
xyz

rz T
xyz

As transformaes (1.95) e (1.97) podem ser usadas para transformar as


componentes dos vetores posio, velocidade e acelerao da partcula de um para
outro dos dois sistemas de coordenadas considerados, bastando para isso substituir

o vetor Q pelo vetor correspondente.


Vale tambm observar que as equaes acima aplicam-se facilmente s
transformaes entre coordenadas polares e cartesianas para o movimento plano,
bastando para isso eliminar a coordenada z na formulao.

Coordenadas cartesianas coordenadas esfricas

O mesmo procedimento detalhado na seo anterior ser utilizado para a


obteno das relaes de transformao entre as componentes de um vetor
expressas em coordenadas cartesianas e as componentes do mesmo vetor expressas
em coordenadas esfricas.
A Figura 1.32 mostra ambos os sistemas de coordenadas com os seus
respectivos vetores unitrios, conforme anteriormente detalhado nas sees 1.7.1 e
1.7.3.
z

iR

i
x

Figura 1.32

44

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Igualando as expresses
temos:

do vetor Q nos dois sistemas de coordenadas,

Q Q x i Q y j Q z k Q R i R Q i Q i

(1.99)

Com base na Figura 1.32, podemos facilmente obter as seguintes expresses



relacionando os vetores unitrios do sistema de coordenadas esfricas iR , i , i

com os vetores unitrios do coordenadas cartesianas i , j , k :

i R cos cos i cos sen j sen k

(1.100.a)

i sen i cos j 0 k

(1.100.b)

i sen cos i sen sen j cos k

(1.100.c)

Introduzindo as equaes (1.100) na equao (1.99) e seguindo o procedimento


detalhado na seo anterior, obtemos as seguintes expresses matriciais para a
transformao de coordenadas:

Q x

Q y
Q
z

cos cos
cos sen

sen

sen
cos
0

sen cos Q R

sen sen Q ,
Q
cos

(1.101)

ou:
R
Qxyz T xyz
QR ,

(1.102)

com:
cos cos

R
T xyz cos sen
sen

sen
cos
0

sen cos
sen sen

cos

(1.103)

Para a transformao inversa, obtemos a expresso:

Q
QR T xyz
xyz ,
R

(1.104)

onde:

T R
T xyz
xyz
R

cos cos
sen
sen cos

45

cos sen
cos
sen sen

sen
0
cos

(1.105)

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Coordenadas cilndricas coordenadas esfricas

Podemos obter as matrizes de transformao entre os sistemas de


coordenadas cilndricas e esfricas empregando as matrizes de transformao
deduzidas nas duas sees precedentes, tomando o sistema de coordenadas
cartesianas como sistema intermedirio nas transformaes. Assim, podemos
empregar os esquemas de transformao abaixo:
esfricas cilndricas
=
esfricas cartesianas cilndricas
cilndricas esfricas
=
cilndricas cartesianas esfricas
Para a primeira transformao, combinamos as equaes (1.97) e (1.102),
repetidas abaixo:

Qrz T rxyz
z Q xyz

Q xyz T Rxyz Q R ,
o que resulta em:

T R Q
Qrz T rxyz
R .
xyz
z

(1.106)

Assim, podemos escrever:

Qrz T rRz QR ,

(1.107)

T R
T rRz T rxyz
xyz
z

(1.108)

onde:

Introduzindo as matrizes de transformao dadas em (1.98) e (1.103) na


equao (1.108), obtemos:

46

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

cos 0 sen
T rRz 0 1 0
sen 0 cos

(1.109)

Para a obteno da matriz da transformao inversa, basta inverter a


equao (1.107):

T R Q
QR T rRz Qrz T rxyz
rz ,
xyz
z
1

donde:

xyz
R
T rRz T xyz
T rz
1

T rz
T xyz
xyz
R

(1.110)

Introduzindo as matrizes de transformao dadas em (1.105) e (1.96), na


equao (1.110), temos:
cos

rz
T R 0
sen

0 sen
1
0
0 cos

(1.111)

1.9 - Movimento Relativo

Nas sees anteriores deste captulo os sistemas de referncia utilizados


foram considerados fixos e as grandezas cinemticas observadas a partir deles
foram admitidas absolutas. Em grande nmero de casos, os sistemas de referncia
empregados esto animados de algum tipo de movimento. Assim, por exemplo, os
sistemas de referncia que adotamos fixos Terra so, na verdade, sistemas mveis,
uma vez que a Terra est desenvolvendo um movimento complexo no espao. Na
maioria dos problemas de Engenharia, o movimento da Terra pode ser
negligenciado (por exemplo, no estudo do movimento dos componentes de uma
mquina ou mecanismo). Em outros problemas, contudo, a considerao do
movimento do planeta de fundamental importncia. Tal o caso, por exemplo, de
problemas envolvendo o movimento de satlites artificiais e de correntes martimas
e atmosfricas.
No estudo de qualquer tipo de problema, podemos escolher livremente os
sistemas de referncia a serem empregados - fixos ou mveis. Freqentemente,
solues mais simples podem ser obtidas com o emprego de sistemas de referncia
mveis.
O movimento em relao aos sistemas de referncia mveis usualmente
chamado movimento relativo. Para facilitar o entendimento, estudaremos
primeiramente o movimento relativo plano (em duas dimenses) e, em seguida, o
movimento relativo espacial (em trs dimenses). Consideraremos tambm,
separadamente, os diversos tipos de movimento que os sistemas de referncia
47

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

mveis podem apresentar, em ordem crescente de complexidade: translao, rotao


e movimento geral (translao + rotao).
1.9.1 - Movimento relativo plano. Eixos de referncia em translao
Consideremos o movimento curvilneo plano de duas partculas A e P, cujas
posies so mostradas na Figura 1.33. So mostrados dois sistemas de eixos: OXY
e Axy, este ltimo com sua origem posicionada sobre a partcula A.
Admitiremos que o sistema OXY seja fixo e que quando a partcula A se
desloca, os eixos x e y tambm se movam, conservando, porm, suas direes
constantes em relao ao sistema fixo OXY. Podemos admitir, sem perda de
generalidade, que os eixos dos dois sistemas permaneam sempre paralelos.
Dizemos, neste caso, que o sistema mvel Axy est em movimento de translao em
relao ao sistema OXY.

Os vetores rA e rP definem, respectivamente, as posies das partculas A e

P em relao ao sistema de eixos fixos OXY e o vetor rP / A define a posio da


partcula P em relao ao sistema Axy, ou seja, a posio da partcula P em relao
partcula A.

yP / A

YP

rP

YA

rA

j
O

rP / A

xP / A

XA

Figura 1.33

48

XP

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Buscaremos estabelecer relaes entre as posies, velocidades e aceleraes


observadas no sistema fixo, consideradas absolutas, e a correspondentes observadas
no sistema mvel, consideradas relativas.
Do tringulo de vetores mostrado na Figura 1.33, extramos a relao:

rP rA rP / A

(1.112)

Como os dois sistemas de eixos permanecem


paralelos, podemos associar a
ambos uma nica base de vetores unitrios ( i , j ). Deste modo, os vetores que
figuram na equao (1.112) podem ser decompostos da seguinte forma:

rA X A i Y A j

(1.113.a)

rP X P i YP j

(1.113.b)

rP / A x P / A i y P / A j

(1.113.c)

Substituindo as equaes acima na equao (1.112) e igualando os


coeficientes dos vetores unitrios em ambos os lados da equao vetorial resultante,
obtemos as seguintes equaes escalares:
X P X A xP / A

(1.114.a)

YP Y A y P / A

(1.114.b)

Derivando a equao (1.112) em relao ao tempo temos:

rP rA rP / A
ou:

vP v A vP / A ,

(1.115)

onde vP e v A so as velocidades absolutas (em relao ao sistema fixo) das

partculas A e P, respectivamente, e v P / A a velocidade de P em relao a A (ou a


velocidade de P em relao ao sistema mvel).

Para obter v A , vP e vP / A derivamos as equaes (1.113), levando em conta



mais uma vez, que os vetores i e j so invariveis:

v A X A i Y A j

(1.116.a)

v P X P i YP j

(1.116.b)

v P / A x P / A i y P / A j

(1.116.c)

49

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Substituindo as equaes (1.116) na equao (1.115) e igualando os


coeficientes dos vetores unitrios de ambos os lados da equao vetorial resultante,
temos as seguintes relaes entre as componentes das velocidades absolutas de P e
A e as componentes da velocidade de P em relao a A:
X P X A x P / A

(1.117.a)

YP YP y P / A

(1.117.b)

Seguindo procedimento anlogo, para as aceleraes absolutas e relativas,


aps derivao de (1.115) em relao ao tempo, escrevemos:

com:

aP a A aP / A ,

(1.118)

i Y j
aA X
A
A

(1.119.a)

i Y j
aP X
P
P

(1.119.b)

a P / A xP / A i yP / A j

(1.119.c)

Substituindo as equaes (1.119) em (1.118), obtemos as seguintes relaes


entre as componentes das aceleraes absolutas das partculas A e P e a acelerao
de P em relao a A:

X
x
X
P
A
P/ A

(1.120.a)

YP YA yP / A

(1.120.b)

importante ressaltar que, embora o desenvolvimento apresentado tenha


sido feito em termos de componentes cartesianas, o conceito de movimento relativo
pode ser estendido a qualquer outro tipo de sistema de coordenadas anteriormente
estudados neste captulo.
1.9.2 - Movimento relativo plano - eixos de referncia em rotao
Com relao Figura 1.34, consideremos dois sistemas de referncia com
origem comum O: o sistema fixo OXY, e o sistema Oxy, que executa um movimento

de rotao em torno de O, com velocidade angular instantnea k , podendo o

mdulo de ser constante ou varivel com o tempo. Vale lembrar que, de acordo
com o exposto na Seo 1.3, a velocidade angular tratada como um vetor
perpendicular ao plano x-y, sendo seu mdulo dado por , onde o ngulo
compreendido entre os eixos dos dois sistemas de referncia, como indicado na
Figura 1.34.
as bases de vetores

Nesta mesma figura so tambm mostradas
unitrios ( I , J ), associados aos eixos fixos OXY e ( i , j ), associados aos eixos Oxy,
respectivamente.
50

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Q t

Q y t

Qx t

Figura 1.34

Considerando uma grandeza vetorial qualquer Q t , mostrada na Figura


1.34, fcil perceber que dois observadores, um posicionado no sistema fixo e outro
no sistema mvel vero, de maneiras diferentes, a variao da quantidade Q t com

o tempo. Designando por Q


a derivada temporal de Q t em relao ao
OXY

sistema fixo OXY e Q


a derivada temporal de Q t em relao ao sistema
Oxy
rotativo Oxy, pretendemos, inicialmente,
obter a relao existente entre estas duas
derivadas. Para tanto, expressamos Q t em termos de suas componentes nas
direes dos eixos rotativos Ox e Oy:

Q t Q x t i Q y t j

(1.121)

Um observador posicionado no sistema rotativo observa os vetores i e j


invariveis. Assim, derivando a expresso acima em relao ao tempo, considerando

os vetores i e j constantes, obtemos a derivada temporal Q


em relao ao
Oxy

sistema rotativo, ou seja:

Q
Q x i Q y j
Oxy

(1.122)

Por outro lado,


um
observador no sistema fixo OXY observa variaes nas
direes dos vetores i e j quando o sistema mvel gira em torno do ponto O. Assim,

para obter a derivada temporal de Q t em relao ao sistema de referncia fixo

OXY, derivamos (1.121) em relao ao tempo considerando os vetores i e j


variveis, obtendo:

51

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

dj
di
Q

Qx i Q y j Qx
Qy
OXY
dt
dt

(1.123)

Utilizando a equao (1.122), a ltima equao acima pode ser escrita sob a
forma:

di
dj

Q
Qx
Qy
Q
OXY Oxy
dt
dt

(1.124)

Levando em conta que os vetores unitrios i e j esto girando em torno de

d
j
d
i
O com velocidade angular , as derivadas
e
so obtidas empregando a
dt
dt
equao (1.26), que expressa a derivada temporal de um vetor rotativo:


di
i
dt

(1.125)


dj
j
dt

(1.126)

Introduzindo as relaes (1.125) e (1.126) na equao (1.124), a equao


resultante pode ser posta sob a forma:

Q
Q
Qx i Q y j ,
OXY Oxy

(1.127)

ou ainda, levando em conta a relao (1.121):


Q
Q
Q
OXY Oxy

(1.128)

A equao (1.128) estabelece a relao entre a derivada temporal calculada


em relao ao sistema fixo e a derivada temporal calculada em relao ao sistema
rotativo.
Consideremos agora o movimento de uma partcula P observado por dois
observadores distintos posicionados nos dois sistemas de referncia empregados.

Designando por r t o vetor posio da partcula, temos que r OXY representa a


velocidade de P em relao ao sistema fixo (velocidade absoluta de P), enquanto

r Oxy representa a velocidade de P em relao ao sistema rotativo. A equao

(1.128), com Q substitudo por r , nos d:

v p r OXY r Oxy r

(1.129)

52

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Para melhor entendimento do significado dos vetores presentes na equao


(1.129), consideremos, como exemplo, a situao ilustrada na Figura 1.35.
Observamos uma placa plana que gira em torno do ponto fixo O, com velocidade

angular instantnea k , a qual varia com acelerao angular instantnea


k . A placa dispe de uma ranhura dentro da qual se move uma
partcula P. Evidentemente, o movimento absoluto de P resultante da composio
de seu movimento dentro da ranhura com o movimento de rotao da placa.
Consideremos um sistema de referncia de orientao fixa, OXY, e um
sistema Oxy, solidrio placa. Este ltimo est animado de movimento de rotao
em torno do ponto O, com a mesma velocidade e acelerao angulares da placa.
v rel r

Oxy

v P' r
Y

trajetria de P'
x

Figura 1.35
Para um observador no sistema Oxy, ou seja, posicionado sobre a placa, a
partcula P descreve a trajetria determinada pela ranhura, movendo-se com a

velocidade r Oxy , que um vetor contido no plano da placa, com a direo da

tangente ranhura na posio ocupada instantaneamente por P. Designaremos esta

velocidade em relao a Oxy por vrel (velocidade relativa ao sistema rotativo, ou em


relao placa).
Designando por P ' um ponto que coincide instantaneamente com P e
pertence placa (ou ao sistema rotativo, solidrio a ela), vemos que P ' descreve, em
relao ao sistema fixo OXY, um movimento circular com centro em O, sendo este
movimento determinado pela rotao da linha OP em torno de O, com velocidade
angular . Com base na equao (1.71), que representa a velocidade no movimento

circular, conclumos que o vetor v p' r representa a velocidade deste ponto P ' ,

em relao ao sistema OXY. Este vetor tangente trajetria circular, mostrada

em linha tracejada na Figura 1.35, ou seja, ele perpendicular ao vetor r .


Com base nestas interpretaes, podemos escrever (1.129) sob a forma:
53

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

v P v P' vrel ,

(1.130)

onde:

OXY

v P r

a velocidade de P em relao ao sistema fixo.

vrel r Oxy a velocidade de P em relao ao sistema rotativo.


vP' r a velocidade, em relao ao sistema fixo, do ponto P ' , que


coincide instantaneamente com P, e pertence ao sistema rotativo.

Passemos agora ao estudo das aceleraes. A acelerao absoluta de P dada

pela derivada temporal de v P em relao a OXY. Computando a derivada temporal


de (1.129) em relao a OXY, obtemos:

OXY dtd r Oxy r OXY dtd r Oxy OXY dtd r OXY

a P v P

Oxy OXY dtd OXY r dtd r OXY

d
r
dt

(1.131)

Utilizamos, em seguida, a equao (1.128) para desenvolver cada uma das


parcelas da equao acima, conforme as equaes abaixo:

Oxy OXY rOxy r Oxy

d
r
dt

dt

OXY Oxy

Oxy r r Oxy r .

d
r OXY r
dt

Substituindo as trs ltimas equaes em (1.131), obtemos, aps rearranjo:

a P r Oxy r r 2 r

Oxy

(1.132)

De forma similar ao que foi feito para as componentes da velocidade, as


componentes de acelerao, figurando na equao acima, podem ser interpretados
com o auxlio da Figura 1.36 e da equao (1.132) escrita sob a forma:

a P a rel a P ' t a P ' n a c

(1.133)

aP '

onde:

54

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

a rel r Oxy a acelerao de P em relao ao sistema de referncia


rotativo Oxy e est associada ao movimento de P ao longo da ranhura.

Sendo esta ranhura curvilnea, arel pode, no caso mais geral, ser
decomposta em duas componentes:

dv

- a rel t rel , tangente ranhura.


dt
2

a rel n vrel ,

normal ranhura, apontando para o seu centro de

curvatura. Aqui, designa o raio de curvatura da ranhura.

a P' t


r a componente tangencial da acelerao, em relao ao

sistema fixo OXY, do ponto P ' , coincidente com P e pertencente ao


sistema rotativo (ou placa).

a P' n


r a componente normal da acelerao do ponto P ' , em

relao a OXY;

ac 2 r

Oxy 2 vrel

a chamada acelerao de Coriolis. Esta

componente est associada variao na direo do vetor velocidade

relativa vrel , provocada pela rotao do sistema de referncia mvel.


arel
aP'

arel

Y
y

aC
a P'
aP'

arel

C
n

Figura 1.36

55

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

A anlise apresentada acima mostra que o principal interesse no uso de um


sistema de referncia rotativo como sistema de referncia auxiliar para o clculo da
velocidade e acelerao absolutas de uma partcula reside no fato de que este
procedimento permite decompor o movimento complexo da partcula em termos de
dois movimento mais simples: o movimento da partcula em relao ao sistema
mvel e o movimento do ponto P ' pertencente ao sistema mvel.

1.9.3 - Movimento relativo plano. Eixos de referncia em movimento plano


geral
Consideremos a Figura 1.37 que mostra o movimento plano de duas
partculas A e P, sendo empregados dois sistemas de referncia: um sistema fixo
OXY e outro sistema mvel, Axy. A origem deste ltimo descreve uma trajetria
curvilnea plana e, ao mesmo tempo, seus eixos giram com velocidade angular

instantnea k e acelerao angular k . Dizemos, neste caso, que o


sistema Axy est animado de movimento plano geral (translao superposta a uma
rotao em torno de A).
y

rP / A

rP

rA

Figura 1.37

Sendo rA , rP e rP / A os vetores posio mostrados na figura acima, podemos


escrever:

rP rA rP / A

(1.134)

Para obter a relao envolvendo velocidades absolutas e relativas das duas


partculas A e P, computamos a derivada temporal dos vetores presentes em (1.134)
em relao ao sistema fixo:

OXY rA OXY rP / A OXY

v P rP

(1.135)
56

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Usando a equao (1.128), podemos desenvolver o ltimo termo da equao


acima sob a forma:

rP / A OXY rP / A Axy rP / A ,
e a equao (1.135) fica:

v P v A rP / A rP / A

Axy ,

(1.136)

ou:

v P v A vP / A vrel ,
Os vetores presentes na Equao (1.136) podem ser interpretados com o
auxlio da Figura 1.38, que mostra uma placa que se movimenta no plano da figura,
dispondo de uma ranhura dentro da qual se move uma partcula P. So utilizados os
seguintes sistemas de referncia: o sistema fixo OXY, o sistema Axy, com origem no
ponto A da placa, e solidrio a ela, e o sistema auxiliar Ax1 y1 que tem sua origem no
ponto A e conserva sua direo invarivel (est em movimento de translao).
Nesta situao, tem-se a seguinte interpretao:

OXY

v A rA

a velocidade da partcula A (origem do sistema de

referncia rotativo) em relao ao sistema fixo.

v P'/ A rP / A a velocidade, em relao ao sistema de referncia


auxiliar Ax1 y1 , do ponto P que coincide instantaneamente com P, e
pertence ao sistema rotativo (ou placa).. A trajetria de P em relao a
este sistema de referncia a trajetria circular indicada em linha
pontilhada na Figura 1.38.

vrel rP / A Axy a velocidade de P em relao ao sistema mvel Axy,

sendo associada ao movimento da partcula ao longo da ranhura existente


na placa.

57

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

rP / A v P'/ A
v P'/ A

v P'

y1

vA

y
rP / A

vrel

vP
vrel

x
A

vA

x1
rA

Figura 1.38
No que diz respeito s aceleraes, derivando a equao (1.136) em relao ao
tempo, considerando o sistema de referncia fixo, obtemos:

a P a A rP / A rp / A

OXY dtd rP / A Axy OXY

(1.137)

Usando uma vez mais a relao (1.128), podemos desenvolver da seguinte


forma os dois ltimos termos da equao acima:

OXY rP / A Axy rP / A

Axy OXY rP / A Axy rP / A Axy

rP / A

d
rP / A
dt


= rP / A

Axy rP / A

Introduzindo estes desenvolvimentos em (1.137), escrevemos:


a P a rel a A rP / A r p / A 2 v rel

(1.138)

a P arel a A a P / A t a P / A n aC ,

(1.139)

ou:

onde, a cada uma das componentes, ilustradas na Figura 1.39, dada a seguinte
interpretao:

58

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

arel rP / A

Axy

a acelerao de P em relao ao sistema de referncia

mvel Axy e est associada ao movimento de P ao longo da ranhura

existente na placa. Sendo esta ranhura curvilnea, arel pode, no caso mais
geral, ser decomposta em duas componentes:

dv

- a rel t rel , tangente ranhura.


dt

v2

- arel n rel , normal ranhura, apontando para o seu centro da

curvatura. Aqui, designa o raio de curvatura da ranhura.


rP / A a componente tangencial da acelerao, em relao

a P'/ A t

ao sistema auxiliar Ax1 y1 (que est em movimento de translao), do


ponto P ' , coincidente com P e pertencente ao sistema mvel Axy.


rP / A

a P'/ A n

a componente normal da acelerao do ponto

P ' , em relao a ao sistema auxiliar Ax1 y1 .

a c 2 vrel a acelerao de Coriolis.

v rel
a P'/ A

y1

arel

aC
a P'/ A

arel
n

rP / A

aA

x
A

x1

rA
O

Figura 1.39

59

C
n

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.9.4 - Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em translao


Os conceitos e a formulao apresentados na Seo 1.8.1 para o movimento
relativo plano podem ser estendidos para o movimento relativo espacial sem
dificuldades, bastando
introduzir uma terceira coordenada z e o vetor unitrio

correspondente k , conforme ilustrado na Figura 1.40.


y

rP / A

rP

j
O

rA

Figura 1.40
Para a situao ilustrada na Figura 1.40, podemos escrever:

rP rA rP / A

(1.140)

com:

rA X A i Y A j Z A k

(1.141.a)

rP X P i YP j Z P k

(1.141.b)

rP / A x P / A i y P / A j z P / A k

(1.141.c)

A substituio das equaes (1.141) em (1.140) resulta em:


X P X A xP / A

(1.142.a)

YP Y A y P / A

(1.142.b)
(1.142.c)

ZP Z A zP / A

60

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

Derivando a equao (1.140) em relao ao tempo, obtemos a seguinte relao


envolvendo velocidades absolutas de A e P e a velocidade de P em relao a A:

vP v A vP / A ,

(1.143)

onde:

v A X A i Y A j Z A k

(1.144.a)

v P X P i YP j Z P k

(1.144.b)

v P / A x P / A i y P / A j z P / A k

(1.144.c)

Introduzindo as equaes (1.144) em (1.143), obtemos as seguintes relaes


entre as componentes destas velocidades:
X P X A X P / A

(1.145.a)

YP Y A y P / A

(1.145.b)

Z P Z A z P / A

(1.145.c)

De maneira anloga, para as aceleraes, escrevemos:

aP a A aP / A

(1.146)

com:

i Y j Z k
aA X
A
A
A

(1.147.a)

i Y j Z k
aP X
P
P
P

(1.147.b)

a P / A xP / A i yP / A j zP / A k

(1.147.c)

As seguintes relaes entre as componentes destas aceleraes se verificam:

X
x
X
P
A
P/ A

(1.148.a)

YP YA yP / A

(1.148.b)

ZP Z A zP / A

(1.148.c)

61

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.9.5 - Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em rotao


Consideremos os dois sistemas de referncia mostrados na Figura 1.41: o
sistema fixo OXYZ, e o sistema Oxyz, que gira instantaneamente em torno do eixo

OA, com velocidade angular , orientada segundo este eixo.


Pode-se deduzir, seguindo o procedimento empregado na Seo 1.8.2,
a
seguinte relao entre as derivadas temporais de uma grandeza vetorial Q t ,
expressas nos dois sistemas de referncia:


Q
Q
Q
OXYZ Oxyz

(1.149)

Y
y

Q t

A
x

Figura 1.41
Deve-se
que, no caso geral em trs
dimenses, temos

observar

x i y j z k (ao invs de simplesmente z k , como acontece no caso

plano, considerado na Seo 1.8.2). Com essa ressalva, as demais equaes


deduzidas na Seo 1.8.2 podem ser diretamente estendidas ao caso tridimensional,
sendo re-apresentadas a seguir:

v P r r Oxyz v P vrel

(1.150)

a P r r 2 r

Oxyz rOxyz a P t a P n aC arel

62

(1.151)

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.9.6 - Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em movimento


geral
Considerando a situao mostrada na Figura 1.42, apresentamos aqui as
equaes deduzidas na Seo 1.8.3, j adaptadas para o caso tridimensional.

v P v A rP / A rP / A

Axyz v A vP / A vrel

a P rP / A P / A 2 rP / A

(1.152)

Axyz rP / A Axyz

a A a P / A t a P / A n aC a rel

y1

(1.153)

rP / A

rP

z1

x1

rA

Figura 1.42

63

D.A. RADE

CINEMTICA DA PARTCULA

1.10 Bibliografia

BEER, F., JOHNSTON Jr., E. R., Mecnica Vetorial para Engenheiros


Dinmica, 5 Edio, Makron Books, 1996.
HIBBELER, R. C., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. 10 Edio. PearsonPrentice Hall, 2005.
KRAIGE, L.G., MERIAM, J.L., Dinmica, 5 Edio, LTC, 2004.
SHAMES, I. H., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. Volume 2. 4. Edio.
PearsonPrentice Hall, 2003.
SOUTAS-LITTLE, R. W., INMAN, D., Engineering Mechanics. Dynamics,
Prentice-Hall, 1999.
TENEMBAUM, R., Dinmica, Editora da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, 1997.

64

ANOTAES

ANOTAES

Captulo 2
Cinemtica do Corpo Rgido

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

CAPTULO 2
CINEMTICA DO CORPO RGIDO
2.1 - Introduo
Neste captulo nos ocuparemos em descrever as grandezas cinemticas:
posio, velocidade e acelerao em sistemas mecnicos constitudos de um ou mais
corpos rgidos.
A hiptese de rigidez ideal, que ser adotada, implica que a distncia entre
dois pontos quaisquer do corpo permanece inalterada durante o movimento. Com
relao a esta hiptese, vale lembrar que, de acordo com a Resistncia dos
Materiais, todos os corpos se deformam quando submetidos ao de esforos.
Admitiremos, todavia, que estas deformaes sejam suficientemente pequenas para
que possam ser desprezadas quando comparadas s amplitudes dos deslocamentos
que surgem durante o movimento. A dinmica de slidos levando em conta as
deformaes objeto da disciplina Vibraes Mecnicas.
Por uma razo didtica, convm classificar os movimentos que os corpos
rgidos podem desenvolver seguindo a ordem crescente de complexidade. Como
poder ser observado, nas situaes prticas, o tipo de movimento que um dado
corpo rgido desenvolver ser determinado pela existncia de restries fsicas que
delimitam os graus de liberdade de que o corpo dispe para se mover.
Em geral, a seguinte a classificao utilizada para os movimentos dos
corpos rgidos:
a)
b)
c)
d)
e)

movimento de translao
movimento de rotao em torno de um eixo fixo
movimento plano geral
movimento com um ponto fixo
movimento geral

Apresentamos, a seguir, as definies e exemplos de cada um destes tipos de


movimento. Desenvolvemos ainda as expresses para os vetores posio, velocidade
e acelerao para pontos genricos de um corpo rgido, considerando cada um destes
tipos de movimento, separadamente.
2.2 Movimento de translao
O movimento de translao fica caracterizado quando todos os pontos do
corpo rgido descrevem trajetrias paralelas que podem ser retilneas ou curvilneas,
como mostra a Figura 2.1. No primeiro caso, o movimento dito de translao
retilnea e, no segundo caso, translao curvilnea.
Um outro fato que caracteriza o movimento de translao que todo e
qualquer segmento de reta ligando dois pontos quaisquer do corpo rgido mantm
sua orientao inalterada durante o movimento. Em conseqncia, no movimento de
translao, a velocidade angular e a acelerao angular do corpo rgido so nulas.
Neste ponto, importante ressaltar que, coerentemente com as definies de
velocidade angular e acelerao angular de uma linha, estabelecidas na Seo 1.3,
65

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

entende-se por acelerao angular e acelerao angular de um corpo rgido a


velocidade angular e acelerao angular de todo e qualquer segmento de reta
ligando dois pontos quaisquer do corpo rgido. No caso da translao, estas
grandezas angulares so nulas.

(a) translao retilnea

(b) translao curivilnea


Figura 2.1

A Figura 2.2 mostra um exemplo de sistema mecnico denominado


mecanismo de quatro barras em que a barra ACBD desenvolve movimento de
translao curvilnea. Observemos que a ocorrncia do movimento de translao
imposto pela existncia das duas barras rgidas paralelas BE e CF.

Figura 2.2
Consideremos a situao mais geral mostrada na Figura 2.3, em que so
observados os movimentos de dois pontos quaisquer A e B de um corpo rgido que
descreve movimento de translao. utilizado um sistema de referncia fixo OXYZ .

66

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

B
Y

rB / A

rB

A
O

rA

Z
Figura 2.3

Designamos por rA e rB , respectivamente, os vetores posio de A e B em

relao ao sistema de referncia OXYZ , e por rB / A o vetor posio de B em relao


a A.
Do tringulo de vetores mostrados na Figura 2.3 extramos a relao:

rB rA rB / A

(2.1)

Para obter uma expresso relacionando as velocidades de A e B, derivamos


(2.1) em relao ao tempo:

rB rA rB / A

Na ltima expresso acima, temos rA v A , rB v B , que so respectivamente


as velocidades dos pontos A e B em relao ao sistema de referncia fixo OXYZ.

Alm disso, rB / A 0 , pois, devido a hiptese de rigidez do corpo, o mdulo de rB / A


no varia e, de acordo com a definio do movimento de translao, a direo deste
vetor tambm permanece constante. Assim temos, para o movimento de translao:

vB v A

(2.2)

Derivando (2.2) em relao ao tempo, obtemos a seguinte expresso


relacionando as aceleraes de A e B:

aB a A

(2.3)

Conclumos, pois, que no movimento de translao, todos os pontos do corpo


possuem mesma velocidade e mesma acelerao.

67

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

2.3 Movimento de rotao em torno de um eixo fixo

Um exemplo de movimento de rotao em torno de um eixo fixo ilustrado na


Figura 2.4, onde observamos que este tipo de movimento determinado pela
existncia de dois mancais em A e B, que restringem o movimento do corpo,
permitindo apenas a ocorrncia da rotao em torno do eixo que passa pelos pontos
A e B.

Figura 2.4
Na Figura 2.5 vemos que, na rotao em torno de um eixo fixo OO , todos os
pontos do corpo rgido descrevem trajetrias circulares concntricas, posicionadas
em planos paralelos entre si, perpendiculares ao eixo de rotao. Os centros destas
trajetrias localizam-se sobre o eixo de rotao, podendo este eixo interceptar ou no
o corpo rgido.
O

P
P

Q
O

(a)

Figura 2.5

(b)

Consideremos a situao mais geral de um corpo rgido desenvolvendo


movimento de rotao em torno de um eixo fixo, conforme ilustrado na Figura 2.6.
Designando por o ngulo que define a posio angular do corpo rgido em relao
68

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

a uma direo de referncia arbitrria, a velocidade angular do corpo rgido dada


por .
De acordo com o exposto na Seo 1.3, o vetor velocidade angular do corpo

rgido, , tem mdulo , sua direo a do eixo de rotao, e seu sentido


determinado pelo movimento da mo direita.

O vetor acelerao angular, obtido pela derivao de em relao ao


tempo, ou seja:

dt

Como no movimento de rotao em torno de um eixo fixo a direo de

constante, o vetor tambm tem a direo do eixo de rotao e seu mdulo vale

. Quanto ao sentido de , dois casos so possveis:

ter o mesmo sentido de quando o mdulo de aumentar com


tempo.

ter o sentido oposto ao de quando o mdulo de diminuir com o

tempo.
O

dir. referncia

X
Y
O

Figura 2.6

Para descrever o movimento de um ponto qualquer do corpo rgido em


movimento de rotao em torno de um eixo fixo, designado por P na Figura 2.6,

69

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

escolhemos por convenincia um sistema de referncia fixo OXYZ , cujo eixo


OZ coincide com o eixo de rotao OO' .
Desta forma, escrevemos os vetores velocidade angular e acelerao angular
do corpo rgido sob a forma:

Para o ponto genrico do corpo rgido, P, cujo vetor posio indicado por r ,
temos que sua trajetria uma circunferncia de raio PP' , posicionada sobre um
plano perpendicular ao eixo de rotao. Com base no estudo j efetuado sobre a
cinemtica do movimento circular (ver Seo 1.6.3), sobre a velocidade de P
podemos afirmar:

seu mdulo dado por v P PP' r sen , onde o ngulo formado



entre os vetores k e r .

v P est contido no plano da trajetria circular, sendo sua direo


perpendicular ao segmento PP' e seu sentido determinado pelo sentido da
rotao do corpo rgido, conforme mostrado na Figura 2.7.

Introduzindo o produto vetorial, podemos facilmente verificar que essas


propriedades do vetor velocidade so satisfeitas se o escrevemos sob a forma:


vP r

(2.4)

A acelerao do ponto P obtida por derivao de (2.4) em relao ao tempo:


a P v P r r



Lembrando que: e r vP r , a ltima equao acima pode ser
escrita sob a forma :


a P r r

(2.5)

ou :

a P a P t a P n ,
onde:

a P t


r a componente tangencial da acelerao de P, sendo um vetor

que est contido no plano da trajetria de P, sua direo perpendicular

ao segmento PP ' e seu sentido determinado pelo sentido de . Seu

mdulo dado por at PP' .


a P n r a componente normal da acelerao de P. Este vetor
est contido no plano da trajetria de P, sendo a sua direo a do segmento
70

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

PP ' e seu sentido de P para P ' . O mdulo de


a P n 2 PP' .

a P n

dado por

As duas componentes de acelerao esto representadas na Figura 2.7.


importante notar que, em virtude das propriedades do produto vetorial, o

vetor r , que aparece nas equaes (2.4) e (2.5), pode ser substitudo por qualquer
vetor cuja a origem esteja localizada sobre o eixo de rotao e cuja extremidade
coincida com o ponto P, sem que os valores da velocidade e da acelerao de P sejam
alterados.

vP

a P t

a P n
P

Figura 2.7

71

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

2.4 Movimento plano geral

O que caracteriza o movimento plano geral o fato de a nica restrio


cinemtica existente que todos os pontos do corpo rgido devem descrever
trajetrias localizadas sobre planos paralelos entre si, sendo que estas trajetrias:
a) no so retas ou curvas paralelas, o que implica que o movimento no
puramente de translao, e;
b) no so crculos concntricos, de modo que o movimento no de rotao
em torno de um eixo fixo.
Veremos a seguir que, sob o ponto de da vista cinemtica, o movimento plano
geral pode ser considerado como sendo resultante da superposio de uma
translao e de uma rotao em torno de um eixo fixo. Na Figura 2.8 temos um
exemplo prtico de um sistema denominado biela-cursor-manivela, em que a barra
BC (biela) desenvolve movimento plano geral, enquanto a manivela AB descreve um
movimento de rotao em torno do eixo perpendicular ao plano da figura passando
pelo ponto O, e o cursor A descreve movimento de translao, determinado pela
existncia das duas paredes horizontais paralelas que impedem a sua rotao.

Figura 2.8

2.4.1 - Velocidades absolutas e relativas no movimento plano geral


Consideremos a Figura 2.9, na qual ilustrado o movimento plano geral de
um corpo rgido. Analisaremos os movimentos de dois pontos quaisquer A e B

indicados na figura. Designamos ainda por e , respectivamente, os vetores


velocidade angular e acelerao angular instantneos do corpo rgido, que tm a
direo perpendicular ao plano do movimento.

72

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

y
Y

rB / A

rB / A

rA

rB

X
Figura 2.9

So utilizados dois sistemas de referncia: o sistema OXY , suposto fixo, e o


sistema mvel Axy , que tem sua origem no ponto A, e as direes de seus eixos
invariveis (admitiremos que os eixos de Axy sejam paralelos aos eixos de OXY ,
como mostrado na Figura 2.9). Neste caso, Axy estar em movimento de translao.
Adaptando a equao (1.136) situao presente, escrevemos:

v B v A rB / A v B rel

No caso em questo temos:

0 (a velocidade angular do sistema mvel Axy nula uma vez que


este est animado de movimento de translao)

vB rel rB / A .

Vale lembrar que v B rel representa a velocidade do

ponto B em relao ao sistema mvel Axy . Em relao a este sistema, que


foi escolhido de orientao fixa, o ponto B executar a trajetria circular de

raio rB / A , indicada na Figura 2.13 com linha tracejada. Neste movimento,



a velocidade em relao a Axy dada por rB / A . Este vetor

perpendicular a rB / A , e o seu sentido determinado pelo sentido de ,


como indicado na Figura 2.9.
Podemos ento escrever:


v B v A rB / A

(2.6)

Da equao vetorial (2.6) podem ser obtidas duas equaes escalares,


mediante a decomposio dos vetores em duas direes ortogonais quaisquer. A
73

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

resoluo destas equaes permite determinar at duas incgnitas relativas s


velocidades dos pontos do corpo rgido.
Alternativamente, pode-se resolver os problemas construindo o tringulo de
vetores representando a equao (2.6), empregando, em seguida, relaes
trigonomtricas para a obteno das equaes que permitiro determinar as
incgnitas.
Conforme j havamos anunciado anteriormente nesta seo, a equao (2.6)
conduz seguinte interpretao:
"Sob o ponto de vista da cinemtica, o movimento plano de um corpo rgido
pode ser considerado com o sendo resultante da superposio de uma translao,
segundo um ponto de referncia, e uma rotao em torno de um eixo perpendicular
ao plano de movimento, passando pelo ponto de referncia".
Na parcela de translao, todos os pontos do corpo rgido estaro animados da
mesma velocidade do ponto de referncia. Na parcela de rotao, os pontos do corpo

rgido estaro executando movimentos circulares, com velocidade angular , em


torno de um eixo perpendicular ao plano do movimento, passando pelo ponto de
referncia.
A escolha do ponto de referncia arbitrria. Na equao (2.6) o ponto A foi
escolhido como ponto de referncia. Se o ponto B tivesse sido escolhido teramos
escrito:


v A vB rA / B

(2.7)

Tanto (2.6) quanto (2.7) conduzem aos mesmos resultados. As duas situaes
so ilustradas nas Figuras 2.10 e 2.11.

74

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

translao segundo A

B
+

mov. plano geral

vA

vA

vA

rotao em torno de A

vB

rB / A


v B v A rB / A

vB rel rB / A

vA

vB rel rB / A

vB

Figura 2.10

75

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

translao segundo B

B
+

A
mov. plano geral

vB

vB

vA

vB

rotao em torno de B

v A rel


rA / B


v A vB rA / B

rA / B

v A rel


rA / B

vA

vB

Figura 2.11

76

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

2.4.2 - Centro instantneo de rotao no movimento plano geral


Nesta seo, apresentamos um segundo mtodo destinado anlise de
velocidades de corpos rgidos em movimento plano geral. Vamos mostrar que
sempre possvel determinar um ponto, chamado Centro Instantneo de Rotao
(C.I.R.), de modo que as velocidades dos pontos do corpo rgido em movimento plano
geral so as mesmas que surgiriam se o corpo estivesse executando um movimento
de rotao em torno de um eixo fixo, perpendicular ao plano do movimento,
passando pelo C.I.R.
Desta forma, uma vez determinada a posio do C.I.R., a velocidade de um
ponto P qualquer do corpo rgido pode ser expressa simplesmente segundo:


v P r' ,

onde a velocidade angular do corpo rgido e r' o vetor cuja origem coincide
com o C.I.R. e cuja a extremidade coincide com a posio do ponto P.
A demonstrao da existncia do C.I.R. feita a seguir, com o auxlio da
Figura 2.12. Escolhendo arbitrariamente um ponto A do corpo rgido, cuja

velocidade v A conhecida, podemos sempre determinar um ponto C, posicionado

sobre reta perpendicular direo de v A , situado a uma distncia rA' do ponto A,


dada por:
rA'

vA

rB

rB / A

rA

vA

vB

Figura 2.12

Definindo o vetor rA' CA , perpendicular a v A , escrevemos:


v A rA' ,

(2.8)

Uma vez definida a posio de C, devemos mostrar que, para um outro ponto
qualquer B, tambm poderemos escrever:


v B rB'

(2.9)
77

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

onde rB' CB , como indicado na Figura 2.12.


Introduzindo a relao (2.8) em (2.6), temos:



v B rA' rB / A ,

ou:


v B rA' rB / A

Na Figura 2.12 vemos que rB' rA' rB / A , de modo que a ltima equao
acima torna-se:


v B rB'

Este resultado demonstra que a distribuio das velocidades no movimento


plano geral a mesma que surgiria se o corpo rgido estivesse executando um

movimento de rotao com velocidade angular , em torno de um eixo fixo


perpendicular ao plano do movimento, passando pelo ponto C, que o C.I.R..
importante notar que a posio do C.I.R. varia com o tempo. Na resoluo
de problemas prticos, a determinao da posio do C.I.R., em cada instante,
feita utilizando as regras que apresentamos a seguir. Estas regras so derivadas da
definio do C.I.R. e das propriedades decorrentes de sua definio.

1a regra: So conhecidas as direes das velocidades de dois pontos A e B, v A e v B ,


respectivamente, sendo estas velocidades representadas por vetores no paralelos
entre si. Neste caso, o C.I.R. determinado pela interseo da reta perpendicular a

v A , passando por A, com a reta perpendicular a v B , passando por B, como mostrado


na Figura 2.13.

B
C
A

vA

Figura 2.13

78

vB

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

2a regra: So dadas as velocidades v A e v B de dois pontos A e B, sendo estas

velocidades perpendiculares ao segmento AB . Neste caso, o C.I.R. determinado


pela interseo da reta que passa por A e B com a reta que liga as extremidades dos

vetores v A e v B . As trs situaes possveis so ilustradas na Figura 2.14. No caso


(c) o C.I.R. est no infinito, configurando o caso de translao, sendo a velocidade
angular instantaneamente nula.

vA

A
C

vB

vB

vA

(a)

(b)

C.I.R. no , = 0
B

vB

vA

(c)
Figura 2.14
3a regra: Quando pudermos identificar o ponto do corpo rgido cuja velocidade
instantaneamente nula, este ponto o centro instantneo de rotao. Um exemplo
clssico o caso de um corpo que rola, sem escorregamento, sobre uma superfcie
fixa, como mostrado na Figura 2.15. Como no h movimento relativo entre a
superfcie e o ponto C do corpo em contato com ela, este ponto tem velocidade
instantnea nula, sendo, portanto, o C.I.R. Nesta mesma figura so mostrados os
vetores velocidade de alguns pontos do disco.
79

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

2 r

2r

r
2r

r
C

Figura 2.15
A posio do centro instantneo de rotao pode tambm ser determinada
analiticamente a partir dos vetores posio e velocidade de um ponto qualquer do
corpo rgido e da velocidade angular.
Considerando o ponto C (que o C.I.R.) e um ponto qualquer A, ambos
ilustrados na Figura 2.16, podemos escrever:


v A vC rA / C .

Levando em conta que vC 0 , a equao acima fica reduzida a:


v A rA / C
Computando o produto vetorial de ambos os lados da equao acima pelo

vetor velocidade angular , e utilizando a conhecida igualdade para o produto


triplo, escrevemos:

v A rA / C rA / C rA / C

Levando ainda em conta que rA / C 0 , obtemos a expresso:

vA

rA / C

e a posio do C.I.R., em relao ao sistema de eixos OXY finalmente computada


segundo:

rC rA rC / A rA rA / C

80

D.A. RADE

ou:

CINEMTICA DO CORPO RGIDO


vA

rC rA
2

(2.10)

rA / C

C
Y

vA

rC

rA

Figura 2.16
2.4.3 - Aceleraes absolutas e relativas no movimento plano geral
Consideremos a situao ilustrada na Figura 2.17, em que so ilustrados dois
sistemas de referncia com as mesmas caractersticas daqueles anteriormente
mostrados na Figura 2.9, ou seja, o sistema OXY fixo e o sistema Axy tem sua
origem no ponto A do corpo rgido, conservando sua orientao invarivel
(movimento de translao).
y
Y

a B trel

rB / A

a B nrel

Figura 2.17
81

rB / A

rB / A

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

Com base na equao (1.138), adaptada situao presente, escrevemos:




a B a A rB / A rB / A 2 v B rel a B rel

(2.11)

No caso em questo, temos:

0 , uma vez que o sistema de referncia mvel Axy est em movimento


de translao.

a B rel a B trel a B nrel rB / A rB / A

Assim, a equao (2.11) fica:



a B a A rB / A rB / A

(2.12)

As incgnitas de problemas envolvendo aceleraes de corpo rgido em


movimento plano podem ser determinadas de duas formas:
a) decompondo os vetores que figuram na equao (2.12) em duas direes
perpendiculares e resolvendo o sistema de duas equaes escalares
resultantes.
b) construindo o quadriltero de vetores que representam a equao (2.12) e
empregando relaes geomtricas, obtemos as equaes que, uma vez
resolvidas, nos fornecero os valores das incgnitas do problema. Esta
segunda forma de resoluo geralmente mais complicada que a primeira.
Vale notar que o conceito de centro instantneo de rotao no pode ser usado
para a determinao das aceleraes, pois, no caso geral, o C.I.R. no possui
acelerao nula. Embora seja possvel determinar o Centro de Acelerao Nula, o
equivalente do C.I.R. para as aceleraes, isto no tarefa simples, de modo que
utilizaremos, em nosso curso, apenas o mtodo das aceleraes absolutas e relativas
para resolver problemas relativos a aceleraes de corpos rgidos em movimento
plano.
Similarmente ao que havia sido mostrado no estudo das velocidades absolutas
e relativas, a distribuio das aceleraes no movimento plano geral dos corpos
rgidos pode ser entendida com sendo resultante da superposio de uma translao,
segundo um ponto de referncia, e de um movimento de rotao em torno de um eixo
fixo, perpendicular ao plano de movimento, passando pelo ponto de referncia.
Seguindo esta interpretao, a situao correspondente equao (2.11) ilustrada
na Figura 2.18.

82

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

translao segundo A

aA

aA

mov. plano geral

aA

=
A

aB

rotao em torno de A



a B a A rB / A rB / A

a B trel

aB

rB / A

a B trel


rB / A

a B nrel rB / A

aA

a B nrel
Figura 2.18

2.5 - Movimento com um ponto fixo

No movimento com um ponto fixo, a nica restrio imposta ao movimento a


de que um nico ponto do corpo rgido deve permanecer imvel no espao. A Figura
2.19 mostra o exemplo deste tipo de movimento, no qual o ponto A mantido fixo.

83

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

Figura 2.19
A cinemtica do movimento com um ponto O fixo fundamentada no
Teorema de Euler, que pode ser enunciado como segue (omitiremos aqui a
demonstrao do teorema):
"O movimento de um corpo rgido com um ponto fixo O pode ser considerado,
em cada instante, como sendo um movimento de rotao em torno de um eixo que
passa pelo ponto O".

O eixo a que se refere o Teorema de Euler denominado eixo instantneo de


rotao. Ao contrrio do que ocorre no movimento de rotao em torno de um eixo
fixo, estudado na Seo 2.2, a direo do eixo instantneo de rotao varia
continuamente com o tempo.
Assim, conforme indicado na Figura 2.20, em cada instante, o vetor

velocidade angular do corpo rgido, , tem a direo do eixo instantneo de rotao.

Como esta direo varia, o vetor acelerao angular, , no tem a mesma direo do
vetor velocidade angular.

Figura 2.20
84

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

Com base no Teorema de Euler, podemos utilizar a expresses relativas ao


movimento de rotao em torno de um eixo fixo (ver Seo 2.2) para expressar a
velocidade e a acelerao de um ponto genrico P do corpo rgido, cuja a posio

indicada por r na Figura 2.20.


vP r

(2.13)


a P r r

(2.14)

Conforme discutido na Seo 2.2, nas equaes (2.13) e (2.14) r pode ser
qualquer vetor que vai do eixo instantneo de rotao at o ponto P. Como a
orientao instantnea deste eixo geralmente desconhecida, sabendo-se apenas

que ele passa pelo ponto O, toma-se por convenincia r OP , como mostrado na
Figura 2.20.
2.6 - Movimento geral

O movimento geral constitui uma extenso, ao caso tridimensional, do


movimento plano geral, j examinado na Seo 2.3.
A Figura 2.21 mostra um exemplo de um mecanismo tridimensional no qual a
barra AB descreve movimento geral.
A

Figura 2.21

85

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

2.6.1 - Velocidades absolutas e relativas no movimento geral


Consideremos a Figura 2.22, na qual representado um corpo rgido em
movimento geral, em trs dimenses, sendo analisados os movimentos de dois
pontos quaisquer do corpo rgido, A e B.
y

rB / A

rA

rB

z
X

Figura 2.22
So representados dois sistemas de referncia: OXYZ , fixo, e Axyz , mvel,
com origem no ponto A do corpo rgido, com orientao invarivel (em movimento de
translao).
Adaptando a equao (1.127) situao presente, podemos escrever:

v B v A rB / A v B rel

(2.15)

No caso em questo, temos:

0 , pois o sistema Axyz est em movimento de translao.

vB rel


rB / A . Isto porque em relao ao sistema Axyz , o ponto B

estar executando um movimento com o ponto A fixo. De acordo com a


equao (2.13), neste movimento, a velocidade em relao a Axyz dada

por rB / A .
Assim, a equao (2.15) fica:

86

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO


v B v A rB / A

(2.16)

A equao vetorial (2.15) pode ser substituda por trs equaes escalares
mediante a decomposio dos vetores que nela figuram em termos de suas
componentes em trs direes mutuamente perpendiculares. O conjunto de
equaes pode ento ser resolvido para as incgnitas do problema.
A equao (2.16) expressa o Teorema de Chasles, que pode ser enunciado da
seguinte forma:
"Sob o ponto de vista da cinemtica, o movimento geral de um corpo rgido em
trs dimenses pode ser considerado como sendo resultado da combinao de uma
translao, segundo um ponto de referncia, e um movimento com o ponto de
referncia fixo".
O leitor deve verificar a semelhana desta interpretao com aquela dada
equao (2.7), referente ao movimento plano geral.
Aqui, tambm, a escolha do ponto de referncia arbitrria. Na ilustrao da
Figura 2.23 o ponto A o escolhido como ponto de referncia.
translao segundo A
B
+

vA

movimento geral

vA

vA

movimento com o ponto A fixo

vB


v B v A rB / A

rB / A

Figura 2.23
87

vB rel rB / A

D.A. RADE

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

Embora o conceito de Centro Instantneo de Rotao possa ser associado ao


movimento geral, a determinao de sua posio dificultada pelo fato de se
trabalhar em trs dimenses. Assim, em nosso curso, utilizaremos apenas o mtodo
das velocidades absolutas e relativas para resolver problemas envolvendo
velocidades de corpos rgidos em movimento geral.
2.6.2 - Aceleraes absolutas e relativas no movimento geral
Considerando novamente a Figura 2.22 e adaptando a equao (1.128),
podemos escrever:


a B a A rB / A rB / A 2 v B rel a B rel ,

(2.17)

com:

0 , pois o sistema de referncia Axyz est em movimento de


translao.
a B rel rB / A rB / A . Isto porque, em relao ao sistema

Axyz , o ponto B executa um movimento com um ponto fixo. Neste


movimento, a acelerao de B dada pela equao (2.13).

Assim, a equao (2.17) fica:



a B a A rB / A rB / A

(2.18)

A equao vetorial (2.18) pode ser desmembrada em trs equaes escalares


mediante a decomposio dos vetores que nela figuram em termos de suas
componentes em trs direes mutuamente perpendiculares. O conjunto de
equaes pode ento ser resolvido para as incgnitas do problema.
2.7 Bibliografia

BEER, F., JOHNSTON Jr., E. R., Mecnica Vetorial para Engenheiros


Dinmica, 5 Edio, Makron Books, 1996.
HIBBELER, R. C., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. 10 Edio. PearsonPrentice Hall, 2005.
KRAIGE, L.G., MERIAM, J.L., Dinmica, 5 Edio, LTC, 2004.
SHAMES, I. H., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. Volume 2. 4. Edio.
PearsonPrentice Hall, 2003.
SOUTAS-LITTLE, R. W., INMAN, D., Engineering Mechanics. Dynamics,
Prentice-Hall, 1999.
TENEMBAUM, R., Dinmica, Editora da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, 1997.
88

ANOTAES

ANOTAES

Captulo 3
Dinmica da Partcula

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

CAPTULO 3
DINMICA DA PARTCULA
3.1 - Introduo
Nos captulos anteriores nos ocupamos em descrever o movimento de uma
partcula e dos pontos de um corpo rgido, relacionando sua posio, velocidade e
acelerao com o tempo sem levar em conta os efeitos que do origem ao movimento,
que so as foras.
Neste captulo, dedicado dinmica da partcula, buscamos obter as relaes
entre as foras que atuam sobre a partcula e o movimento resultante. Estas
relaes so estabelecidas pelas chamadas equaes do movimento.
Enfocaremos dois mtodos destinados obteno das equaes do movimento:
a) Mtodo baseado na utilizao das Leis de Newton, que emprega as
grandezas vetoriais fora e acelerao (ou, equivalentemente, fora e
quantidade de movimento).
b) Mtodo baseado no Princpio do Trabalho-Energia Cintica, que utiliza as
grandezas escalares trabalho e energia cintica.
3.2 - As leis de Newton
Toda a Mecnica Clssica est alicerada em um conjunto de trs leis
fundamentais que so conhecidas como as Leis de Newton, que podem ser
enunciadas da seguinte forma:
1a Lei (Lei da Inrcia): Uma partcula permanecer em repouso, ou em
movimento retilneo uniforme, a menos que seja diferente de zero a resultante das
foras que atuam sobre ela.
A 1a Lei, enunciada desta forma, conduz definio newtoniana de fora,
segundo o qual fora qualquer agente capaz de retirar a partcula do estado de
repouso ou de movimento retilneo uniforme.

2a Lei ( F ma ): Se a resultante das foras que atuam sobre uma


partcula no for nula, a partcula desenvolver uma acelerao que ter a mesma
direo e o mesmo sentido da fora resultante, sendo o seu mdulo proporcional ao
mdulo da fora resultante.

89

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3a Lei (Lei da Ao e Reao): Se uma partcula P1 estiver exercendo

sobre uma partcula P2 uma fora designada por f 21 , a partcula P2 tambm

exercer, sobre a partcula P1 , uma fora f 12 , sendo estas duas fora colineares,, de

mdulos iguais e sentidos opostos (ou seja, f12 f 21 ). Estas duas foras tm a
direo da reta que liga as duas partculas.
As leis de Newton so, na verdade, axiomas e, como tal, no possuem
demonstrao formal, sendo sua validade comprovada pela observao
experimental.
A 1a Lei de Newton expressa um importante conceito que se mostra, s vezes,
de difcil assimilao. o conceito de que pode haver movimento sem que haja fora
resultante atuando sobre a partcula. Com efeito, a 1 Lei de Newton estabelece que,
no havendo fora resultante, a partcula poder estar tanto em repouso quanto em
movimento retilneo uniforme, sendo que estas duas situaes caracterizam a
condio de equilbrio da partcula. A nica distino entre as duas situaes ocorre
quando a partcula estiver sujeita a restries cinemticas que impedem o seu
movimento. Neste caso, a nica situao de equilbrio possvel a de repouso.
Trataremos agora, com maior profundidade, a 2a Lei de Newton, que constitui
a base para a obteno das equaes do movimento da partcula as quais, por sua
vez, compem os modelos matemticos que sero empregados na resoluo de
problemas de dinmica da partcula.
Imaginemos a seguinte experincia: tomemos uma partcula qualquer,
mostrada na Figura 3.1, e apliquemos sobre ela um conjunto de n foras conhecidas

F1 , F2 , ... Fn , cuja resultante designada por F F1 F2 Fn , tambm


conhecida. Neste ponto, importante ressaltar que, uma vez adotado o conceito de
partcula, que assimilada a um ponto do espao, todas as foras aplicadas so
consideradas concorrentes neste ponto.
Observando o movimento da partcula com um equipamento experimental

adequado, verificamos que ela desenvolve uma acelerao a , que tem a mesma

direo e o mesmo sentido que F , como mostra a Figura 3.1(a). Observe-se que o
deslocamento ou a velocidade da partcula no tero, necessariamente, a mesma
direo e sentido da fora resultante.

F
2
F2

F1
F

a
F

F1

Fn

Fn

(a)

(b)
Figura 3.1
90

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

Visando comprovar este resultado e testar a sua generalidade, repetimos a

experincia, aplicando mesma partcula um outro conjunto de foras F1 , F2 , ...

F p , cuja resultante F F1F2 F p . Assim fazendo, verificamos

novamente que a partcula desenvolve uma acelerao a que tem a mesma

direo e o mesmo sentido de F , como se v na Figura 3.1(b).

De posse dos valores dos mdulos das aceleraes a e a e dos valores

dos mdulos das foras resultantes, F e F , verificamos ainda que existe


uma proporcionalidade entre os valores dos mdulos das foras resultantes e dos
mdulos das aceleraes , ou seja:

F
C (constante)

Na equao acima, a constante de proporcionalidade C uma caracterstica


intrnseca da partcula que indica a sua inrcia, isto , sua capacidade de resistir a
variaes
no
seu
estado
de
movimento.
Observe-se que quanto maior for o valor de C, maior ser o valor do mdulo da fora
resultante necessrio para conferir uma dada acelerao partcula. A massa m,
que uma quantidade escalar positiva, usualmente empregada como medida
quantitativa da inrcia da partcula.
Assim, os resultados de nossa experincia poderiam ser representados por
uma nica equao:

F
ma

(3.1)

onde F designa, genericamente, a resultante das foras que atuam sobre a

partcula e a a acelerao desenvolvida pela mesma.


Como foi visto no primeiro captulo, no h sentido em falar em acelerao
sem que seja claramente especificado o sistema de referncia em relao ao qual ela
est sendo medida. Isso porque, como j sabemos, os valores das grandezas
cinemticas dependem do estado de movimento do sistema de referncia empregado
na observao do movimento. Assim, para a utilizao da equao (3.1), o
estabelecimento de um sistema de referncia fundamental.
A importante questo da escolha do sistema de referncia ser discutida mais
adiante. Por enquanto, informamos que, na concepo clssica da Mecnica
Newtoniana, a Segunda Lei de Newton, expressa por (3.1), deve ser usada
empregando um tipo de sistema de referncia chamado sistema de referncia
inercial, entendido como aquele no qual vlida a Primeira Lei de Newton, ou seja,
um sistema de referncia em relao ao qual observamos a partcula em repouso ou
movimento retilneo uniforme quando a resultante das foras atuantes sobre ela for
nula. Seguindo uma corrente mais moderna de pensamento, mostraremos mais
adiante que a Segunda Lei de Newton pode ser utilizada empregando qualquer tipo
de sistema de referncia, inercial ou no inercial, desde que se considere que no
91

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

apenas a acelerao, mas tambm as foras aplicadas partcula, dependem do


sistema de referncia empregado.
3.3 - Equaes do movimento
A equao (3.1) pode ser interpretada como a representao simblica da 2
Lei de Newton, requerendo ainda esclarecimentos sobre a forma de sua
operacionalizao na resoluo de problemas prticos. Assim, para utilizao
prtica da 2a Lei de Newton, tanto a fora resultante quanto a acelerao, que
aparecem em ambos os lados da equao (3.1) devem ser expressas em termos de
suas componentes nas direes de um sistema de eixos coordenados previamente
escolhido. Assim procedendo, a equao vetorial (3.1) pode ser substituda por um
conjunto de equaes diferenciais escalares, chamadas equaes do movimento, as
quais podero ento ser resolvidas matematicamente ou numericamente.
Apresentaremos, a seguir, as equaes do movimento expressas nos diversos
sistemas de coordenadas estudados no Captulo 1.
3.3.1 - Coordenadas cartesianas (x-y-z)
Consideremos um sistema de eixos cartesianos Oxyz, ao qual se associam os

vetores unitrios i , j e k , conforme detalhado na Seo 1.6.1. Podemos expressar


tanto a fora resultante sobre a partcula quanto sua acelerao em termos de suas
componentes nas direes destes eixos:

F t Fx t i F y t j Fz t k

a x i y i z i

Substituindo as duas equaes acima na equao (3.1), temos:

Fx t i F y t j Fz t k m x i y i z i
Levando em conta a independncia linear dos vetores unitrios, da equao
vetorial acima extramos as trs equaes escalares seguintes:

Fx t mx

(3.3.a)

F y t my

(3.3.b)

Fz t mz

(3.3.c)

As equaes diferenciais (3.3) so as equaes do movimento expressas em


coordenadas cartesianas. Observa-se que elas relacionam as componentes da fora
resultante atuante sobre a partcula e as componentes da acelerao que a partcula
desenvolve.
92

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

Nos casos em que as componentes da fora resultante so constantes ou so


funes conhecidas explcitas do tempo, as componentes da acelerao podem ser
calculadas diretamente a partir de (3.2). Em seguida, por integraes sucessivas
destas componentes de acelerao, dispondo de um conjunto de condies iniciais
(em velocidade e posio), determinam-se as componentes da velocidade e do vetor
posio instantneos da partcula em funo do tempo, conforme indicam as
seguintes equaes:

a t a x t i a y t j a z t k
com:

a x t

1
Fx t
m

(3.4.a)

a y t

1
Fy t
m

(3.4.b)

a y t

1
Fz t
m

(3.4.c)

v t v x t i v y t j v z t k
com:
t

1
v x v x 0 Fx t dt
m0

(3.5.a)

1
v y v y 0 F y t dt
m0

v z v z 0

(3.5.b)

1
Fz t dt
m 0

(3.5.c)

r t rx t i ry t j rz t k
com:
t t

1
rx t xt x0 v x 0 t Fx t dt
m00
93

(3.6.a)

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

t t

ry t y t y 0 v y 0 t

1
Fy t dt
m 0 0

rz t z t z 0 v z 0t

1
Fz t dt
m 0 0

(3.6.b)

t t

(3.6.c)

Vale observar que, em vrios tipos de problemas prticos, as componentes da


fora resultante podem ser funes complicadas, envolvendo o tempo, a posio e a
velocidade. Nestes casos, a resoluo analtica das equaes do movimento torna-se
difcil, ou mesmo impossvel, sendo requeridos mtodos numricos aproximados de
resoluo, conforme detalhado mais adiante.
Como casos particulares das equaes do movimento apresentadas acima,
temos o movimento retilneo, no qual apenas a equaes relativas coordenada x
devem ser consideradas, e o movimento curvilneo plano, em que apenas as
equaes referentes s componentes x e y devem ser consideradas.
Por procedimento similar, obtemos as equaes do movimento formuladas nos
demais sistemas de coordenadas apresentados o Captulo 1, as quais so
apresentadas a seguir:
3.3.2 - Componentes normal-tangencial

dv

Ft t m dt
Fn t m

(3.7.a)

v2

(3.7.b)

3.3.3 - Coordenadas cilndricas

Fr t mr r 2

(3.8.a)

F t mr2r

(3.8.b)

Fz t mz

(3.8.c)

Observe-se que as duas primeiras equaes (3.8) constituem as equaes do


movimento expressas nos sistema de coordenadas polares, utilizadas na descrio
do movimento plano, conforme apresentado na Seo 1.6.3.

94

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.3.4 - Coordenadas esfricas

F t mRR
R

R 2 cos 2

(3.9.a)

F t mR cos 2 R cos 2 Rsen

(3.9.b)

F t m R 2 R R

(3.9.c)

sen cos

Deve ser observado que as equaes do movimento em alguns sistemas de


coordenadas mostram-se complicadas, ocorrendo freqentemente o acoplamento
entre as diversas coordenadas. Nestes casos, so necessrios procedimentos
especiais, analticos ou numricos, para sua resoluo.
3.4 - A 2a Lei de Newton e os sistemas de referncia
Na seo anterior, havamos alertado o leitor para o fato de que, quando
empregamos a 2a Lei de Newton, expressa pela equao (3.1), absolutamente
necessria a escolha de um sistema de referncia em relao ao qual se observa o
movimento da partcula. A maioria dos textos de Dinmica afirmam que a 2a Lei de
Newton s pode ser usada se utilizarmos um tipo particular de sistemas de
referncia, chamados sistemas de referencia inerciais, cuja definio formal ser
feita um pouco mais adiante. Por outro lado, alguns outros autores optam pela idia
de que a 2a Lei de Newton pode ser utilizada empregando qualquer sistema de
referncia, inercial ou no inercial, desde que admitamos que no apenas a
acelerao da partcula, mas tambm as foras que sobre ela atuam, dependam do
sistema de referncia utilizado (ver, por exemplo, o trabalho do Prof. Maia,
relacionado na lista de referncias ao final deste captulo). Neste captulo,
exploramos a segunda linha de pensamento e mostraremos a seguir, com um
exemplo, a argumentao que justifica esta escolha.
Imaginemos que um vago esteja se movendo sobre trilhos horizontais

retilneos, com uma acelerao constante a em relao Terra, como mostrado na


Figura 3.3. Imaginemos ainda que dentro do vago exista uma mesa horizontal, cujo
tampo perfeitamente liso e, sobre a mesa encontra-se uma esfera, que est ligada
parede do vago por uma mola.

Figura 3.2
95

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

Consideremos dois observadores: um observador I, que se encontra fora do


vago e que portanto utiliza um sistema de referncia fixo (neste exemplo,
estaremos desprezando o movimento da Terra), e outro observador N, que se
encontra dentro do vago e que utiliza, portanto, um sistema de referncia

acelerado, que est animado da mesma acelerao a do vago. O observador dentro


do vago N observa a esfera em repouso sobre a mesa, estando a mola distendida.
Por outro lado, o observador I observa a esfera se movendo com a mesma velocidade
e acelerao do vago
Se perguntarmos a I e a N quais so as foras que atuam sobre a esfera, com
base em suas observaes, obteremos as seguintes respostas:

O observador I dir que sobre a esfera atuam seu peso W , exercido pelo

campo gravitacional terrestre e a fora N exercida pelo tampo da mesa (como


veremos mais adiante, na ausncia de atrito, esta fora normal superfcie de
contato). Alm disso, observando que a mola se encontra distendida, ele constatar

a existncia da fora T , exercida pela mola sobre a esfera.


As foras observadas por I so mostradas na Figura 3.3.

Figura 3.3
Como o observador I observa a esfera mover-se com a mesma acelerao do
vago, ele escrever a 2a Lei de Newton sob a forma:

F W N T ma

Como no h movimento na direo vertical, W N 0 . Da equao acima


resulta, para o observador I:

T ma

Por outro lado, o observador N, estando dentro do vago, ver a esfera em


repouso sobre a mesa e dir que a resultante das foras que atuam sobre a esfera

nula. As foras que N identifica so o peso W , a reao normal do tampo da mesa

N e a fora da mola T . Entretanto, estas trs foras no podem ter resultante

nula, pois W e N se anulam na direo vertical mas a fora T , sozinha, no pode


garantir o equilbrio da esfera na direo horizontal. N concluir ento, com base

na sua observao de equilbrio, que alm de W , N e T existe uma outra fora


96

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

que equilibra a fora T , como se v na Figura 3.4. Assim, N escrever a 2a Lei de


Newton sob forma:

F W N T 0 T
N

Figura 3.4
Se fizermos diversos experimentos variando o valor da acelerao do vago,

constataremos que a deformao da mola, e portanto o valor das foras T e so


diretamente proporcionais ao valor da acelerao do vago.
Com base neste exemplo, podemos fazer as seguintes observaes:
O conjunto de foras observadas depende do sistema de referncia utilizado
ou, mais precisamente, do estado de movimento deste sistema de referncia. No

nosso exemplo, a fora observada pelo observador N, mas no pelo observador I.


Todavia, no h motivo para pensarmos que um dos observadores esteja fazendo
uma observao mais correta ou mais adequada que o outro. Ambos fazem
constataes fisicamente verdadeiras. Assim antes de responder pergunta Quais
so as foras que atuam sobre uma dada partcula ?, devemos nos informar,
perguntando: Em relao a que sistema de referncia ?.
Considerando ainda a experincia descrita acima, verificamos a existncia de

dois tipos de foras: o primeiro tipo compreende as foras W , N e T que so


observadas tanto por I quanto por N. Estas foras tm sua existncia atribuda, por
ambos observadores, s aes exercidas sobre a esfera por corpos vizinhos que so a
Terra, a mesa e a mola, respectivamente.

O segundo tipo de fora compreende a fora , observada somente por N, que


no pode ser atribuda ao de nenhum corpo vizinho.
A existncia destes dois tipos de fora sugere a seguinte classificao para as
foras:

Foras de interao: so aquelas exercidas entre os corpos e que so


independentes do referencial. No exemplo estudado, as foras W , N e T


so foras de interao.

Foras de inrcia: so aquelas que no so causadas pela ao de outros


corpos, sendo geradas pelo estado de movimento do referencial em que se
encontra o observador. A este tipo de fora no se aplica a 3a Lei de

Newton (Ao e Reao). No nosso exemplo, uma fora de inrcia.


97

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

Com base na existncia destes dois tipos de foras, os sistemas de referncia


so classificados da seguinte forma:

Referenciais galineanos ou inerciais: so aqueles em relao aos quais


observamos exclusivamente foras de interao.

Referenciais no inerciais: so aqueles em relao aos quais observamos


pelo menos uma fora de inrcia.

Com base nas definies acima, conclumos que, se entendermos as foras no


sentido newtoniano (apenas foras de interao), nos sistemas de referncia
inerciais aplica-se a Primeira Lei de Newton, ou seja, quando a resultante da foras
de interao for nula, a partcula ser observada em repouso ou em movimento
retilneo uniforme a partir de um observador neste tipo de sistema. Por outro lado,
em um sistema de referncia no inercial, se a resultante da foras de interao
atuantes sobre uma partcula for nula, esta partcula no ser necessariamente
vista em repouso ou movimento retilneo uniforme.
A caracterizao de um dado sistema de referncia como inercial ou no
inercial s pode ser feita com base na experimentao. A experincia revela que um
sistema de referncia ligado s estrelas mais distantes do firmamento, bem como
qualquer outro sistema que estejam em repouso ou em movimento retilneo
uniforme em relao a ele, so inerciais.
Alguns autores costumam chamar as foras de inrcia de foras fictcias,
para diferenci-las das foras verdadeiras, que seriam as foras de interao. Esta
denominao parece levar concluso de que as foras de inrcia so foras
aparentes e que na verdade elas no existem. Pelo contrrio, as foras de inrcia
agem da mesma forma que as de interao, deformando corpos, ferindo as pessoas,
realizando trabalho, etc. Em algumas situaes at mesmo impossvel dizer se
uma dada fora de interao ou de inrcia, com base, exclusivamente, nos seus
efeitos.
As foras de interao existem em grande nmero, podendo ser classificadas
em foras de contato (fora de atrito, reaes de superfcies, foras exercidas barras,
fios, etc.) e foras de campo (foras de origem gravitacional e eletromagntica).
Algumas delas sero estudadas em detalhe mais adiante. Por outro lado, as foras
de inrcia so apenas quatro, como ser mostrado a seguir.

98

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.5 - As quatro foras de inrcia


Consideremos uma partcula P, de massa m, que se move no espao, e dois
sistemas de referncia: o sistema OXYZ, suposto inercial, ao qual associamos o
observador I e o sistema Axyz, que descreve um movimento geral
(translao + rotao) em relao a OXYZ , estando animado de velocidade angular

instantnea e acelerao angular instantnea . A este sistema de referncia


mvel que, conforme veremos, no inercial, associamos o observador N, como
mostra a Figura 3.5.

m P
rP / A

Y
y

rP

N
A

rA

Z
Figura 3.5
Na Seo 1.7.6, havamos obtido a seguinte expresso, relacionando a

acelerao de relativa a OXYZ, a P , com a acelerao de P relativa a Axyz, arel :

a P a A rP / A rP / A 2 v rel a rel

(3.10)

Assim, a diferena entre as aceleraes observadas a partir dos dois sistemas


de referncia dada pela expresso:

a rel a P a A rP / A rP / A 2 v rel

(3.11)

A 2a Lei de Newton, escrita pelo observador I, fica:

Fint ma P

(3.12)

onde Fint designa a resultante das foras de interao atuantes sobre P, que so,
como j vimos, as nicas foras observadas pelo observador I.
Por outro lado, o observador no inercial N identifica, alm das foras de
interao, as foras de inrcia, e escreve a 2a Lei de Newton sob a forma :
99

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

Fint Fine marel ,


onde

Fine

(3.13)

designa a resultante das foras de inrcia.

Substituindo (3.12) em (3.13), temos :

Fine marel a P
Introduzindo a equao (3.11) na equao acima, obtemos:

Fine ma A m rP / A m rP / A m2 vrel

A equao acima mostra que Fine constituda pela adio de quatro


vetores, cada um dos quais corresponde a uma das fora de inrcia.
Utilizando a notao e a terminologia proposta por Cornelius Lanczos,
escrevemos:

Fine C C onde:

ma A a fora de Einstein

(3.14.a)

m r p / A a fora de Euler

(3.14.b)


C m r p / A a fora Centrfuga

(3.14.c)


C m 2 v rel a fora de Coriolis

(3.14.d)

Nas expresses acima, observamos que as foras de inrcia dependem


essencialmente do estado de movimento do sistema de referncia no inercial, ou

seja, da acelerao de sua origem, a A , de sua velocidade angular, , e de sua

acelerao angular , alm da posio e da velocidade da partcula em relao ao

sistema de referncia no inercial, dadas pelos vetores


rP / A e vrel ,
respectivamente.
Como o sistema Axyz foi admitido estar animado do movimento mais geral
possvel, podemos concluir que no existem foras de inrcia alm das quatro
descritas acima.
Sob o ponto de vista fsico, as foras de inrcia so responsveis pela
ocorrncia de interessantes fenmenos, dentre os quais aqueles ligados aos efeitos
de rotao da Terra.

100

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.6 - Equilbrio dinmico. Princpio de dAlembert


Consideremos uma partcula P, de massa m, cujo movimento observado a
partir dos dois sistemas de referncia mostrados na Figura 3.6. O sistema OXYZ
inercial e o sistema Pxyz preso partcula P, encontrando-se, portanto, em
movimento geral, sendo, ento, um sistema de referncia no inercial.

x
m
P
rP

Z
Figura 3.6
Em relao ao sistema inercial, escrevemos a 2a Lei de Newton para a
partcula sob forma:

Fint ma P

ea

2a

Para um observador no sistema de referncia no inercial, P est em repouso


Lei de Newton expressa por este observador sob a forma:

Fint Fine ma rel 0

(3.15)

Das foras de inrcia, a nica que no se anula a fora de Einstein. Isto pode
ser verificado analisando as equaes (3.10) e comparando as Figuras 3.5 e 3.6,
levando ainda em conta que quando a origem do sistema mvel coincide com a

posio da partcula, temos rP / A 0 e vrel =0. Assim, a Eq. (3.11) fica:


F 0
ou:

F ma P 0

(3.16)

A ltima das equaes mostra que, para um observador no sistema Pxyz, a


partcula encontra-se
em equilbrio sob a ao das foras de interao, cuja a

resultante Fint e da fora de Einstein, dada por ma P . Este estado de


equilbrio observado pelo observador no inercial chamado equilbrio dinmico. A
101

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

transformao aparente da 2a Lei de Newton em uma equao de equilbrio


conhecida como Princpio de dAlembert.
Em alguns textos de Dinmica, o princpio de dAlembert freqentemente
utilizado para a obteno das equaes de movimento. Deve ser observado,
entretanto, que a utilizao deste princpio no conduz a nenhuma simplificao do
problema, sendo estritamente equivalente ao emprego das equaes do movimento
nas formas apresentadas na Seo 3.3. Por esta razo, o Princpio de dAlembert no
ser utilizado subseqentemente neste texto
3.7 - Diagramas de corpo livre

Para utilizar corretamente a 2a Lei de Newton, devemos ser capazes de


realizar dois procedimentos bsicos. O primeiro a anlise cinemtica do
movimento da partcula, na qual os conceitos e mtodos apresentados no Captulo 1
so utilizados para formular a acelerao da partcula, que est representada no
lado direito
da equao (3.1). O segundo procedimento diz respeito formulao do
termo F , que aparece no lado esquerdo de (3.1), e representa a resultante de

todas as foras que atuam sobre a partcula. A formulao de F feita atravs


do "isolamento" da partcula do resto do Universo e a representao de todas as
foras que sobre ela atuam, incluindo as foras de interao e as foras de inrcia
(lembramos que estas ltimas s intervm caso um sistema de referncia mvel
esteja sendo utilizado). O segundo procedimento denominado elaborao do
Diagrama de Corpo Livre (DCL) da partcula.
No processo de elaborao do DCL devemos empregar todas as informaes
disponveis sobre cada uma das foras que atuam sobre a partcula, em termos de
seu mdulo, direo e sentido. Evidentemente, algumas destas caractersticas
podem ser desconhecidas, devendo ser includas entre as incgnitas a serem
determinadas no processo de resoluo do problema.
Conforme vimos na Seo 3.5, as foras de inrcia ocorrem em nmero
mximo de quatro. Por outro lado, as foras de interao so muito numerosas,
podendo ser geradas por diferentes tipos de interao.
Com o intuito de auxiliar o estudante na elaborao do DCL, apresentamos a
seguir as caractersticas de alguns dos principais tipos de foras de interao
usualmente encontradas em problemas de Engenharia.
3.7.1 - Fora gravitacional
Segundo a Lei da Gravitao Universal de Newton, as foras gravitacionais
exercidas entre duas partculas de massa m1 e m2 so foras de atrao. De acordo
com a 3a Lei de Newton, elas formam um par de ao-reao e atuam na direo da
reta que liga as duas partculas, como ilustrado na Figura 3.7. Os mdulos destas
foras so dados pela expresso:
fG K

m1m2
R2

(3.17)

102

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

onde K a constante universal da gravitao, cujo valor, no Sistema Internacional


de Unidades K=6,6731011 m3 kg1 s2.

R
m2
m1

fG

fG

Figura 3.7
No caso de uma partcula de massa m, prxima superfcie da Terra, a
equao (3.17) empregada para definir o peso da partcula, sob a forma:

W mg ,

(3.18)

KmT

(3.19)

com:
g

R2

Na equao acima, mT =5,9761024 kg a massa da Terra e RT =6,371106 m


o raio mdio da Terra. Introduzindo tais valores em (3.19), obtm-se g 9,825 m.s2.
Em aplicaes que requerem maior preciso na avaliao da acelerao da
gravidade, fatores de correo devem introduzidos, levando em considerao a
rotao da Terra e o achatamento do planeta nos plos. Assim, a Frmula
Internacional da Gravidade, que leva em conta as correes, :

g 9,78049 1 0,0052884 sen 2 0,0000059 sen 2 2

[m/s2]

onde designa a latitude em radianos.


O valor padro, adotado internacionalmente para a acelerao da gravidade
ao nvel do mar aquele correspondente latitude de 45o, sendo o seu valor
g=9,81 m/s3.

103

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.7.2 - Fora eletrosttica


As foras exercidas entre duas partculas com cargas eltricas q1 e q 2 podem
ser de atrao ou repulso, dependendo dos sinais das cargas das partculas: se as
cargas forem de mesmos sinais, as foras sero de repulso; se as cargas forem de
sinais contrrios, haver foras de atrao. De acordo com a 3a Lei de Newton, em
ambos os casos, as foras aparecem em pares de ao-reao e atuam na direo da
reta que liga as duas partculas, como ilustra a Figura 3.8 para o caso de foras de
atrao.
Segundo a Lei de Coulomb, os mdulos das foras eltricas so dados pela
expresso:
fE

q1q2

4 0 R 2

(3.20)

onde 0 a constante de permissividade no vcuo, cujo valor, no Sistema

Internacional de Unidades 0 =8,854181012 C2 N1 m2.

q1

fE

q2

fE

Figura 3.8

Em uma situao mais geral, uma partcula


carregada eletricamente com

carga q , posicionada em um campo eltrico E (que, no S.I. tem unidades de N/C)


fica sujeita a uma fora eltrica dada por:

F E qE ,

(3.21)

sendo esta fora tangente linha de fora do campo eltrico que passa pelo ponto
instantaneamente ocupado pela partcula, conforme ilustrado na Figura 3.9.
q

linha de fora

FE

E
t

Figura 3.9
104

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.7.3 Fora magntica


Uma partcula carregada eletricamente com carga q, movimentando-se com

velocidade instantnea
v
em um campo magntico representado pelo vetor induo

magntica, B , fica sujeita a uma fora magntica dada por:


F B qv B .

(3.22)

Conforme podemos ver na Figura 3.10, esta fora perpendicular ao plano

definido pelos vetores v e B . Observe que B tem a direo tangente linha de

induo do campo magntico, ao passo que v tangente trajetria da partcula.

No Sistema Internacional de Unidades, a induo magntica B tem unidades


de N/(Cm/s), que recebe a denominao de weber/m2 ou tesla.

FB

linha de induo

v
t

Figura 3.10

105

trajetria

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.7.4 Foras de contato entre superfcies


Consideremos a situao ilustrada na Figura 3.11 na qual mostrado um
bloco posicionado sobre um plano inclinado de um ngulo em relao horizontal.

A fora de contato exercida pelo plano sobre o bloco designada por f C ,


tendo sua direo definida pelo ngulo em relao ao plano inclinado.

fC

Figura 3.11

A fora de contato fC pode ser decomposta em duas componentes, conforme


ilustrado na figura acima:

a componente perpendicular superfcie de contato, denotada por N ,


denominada componente normal da fora de contato.

a componente tangencial superfcie de contato, denotada por f ,


denominada fora de atrito.
A fora normal surge devido impossibilidade de interpenetrao entre os
dois corpos em contato e atua no sentido de obrigar o bloco a se posicionar sobre o
plano inclinado. Por esta razo, a fora normal tambm denominada fora de
restrio. Sempre que o movimento de um corpo for restringido por outro, uma fora
de restrio estar presente.
A fora de atrito resulta da existncia de imperfeies geomtricas nas
superfcies em contato. Quando os dois corpos tendem a se mover um em relao ao
outro, estas imperfeies interagem, resultando numa resistncia ao movimento
relativo. Do
ponto de vista macroscpico, esta resistncia representada pela fora
de atrito f .
No caso em que as duas superfcies em contato so perfeitamente lisas, a fora
de atrito no existe e a fora de contato entre as duas limita-se fora normal.

106

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

A modelagem terica do atrito muito complexa, sendo que as leis que o


regem, e que so utilizadas nas aplicaes prticas, foram estabelecidas atravs de
estudos experimentais realizados pelo cientista francs Coulomb.
A primeira observao a ser feita a de que, no estudo das leis do atrito,
devemos distinguir dois tipos de regime: esttico e dinmico.
O atrito esttico ocorre quando no h movimento relativo entre as duas
superfcies em contato, havendo, porm, outras foras aplicadas que tendem a
promover este movimento. Na Figura 3.11, por exemplo, a componente do peso
paralela ao plano inclinado est atuando no sentido de puxar o bloco para baixo.
As seguintes leis, verificadas experimentalmente, se aplicam ao atrito
esttico:
1a) a fora de atrito esttico s aparece quando h tendncia de movimento
relativo entre as superfcies em contato. Assim, se na situao ilustrada na
Figura 3.11, o plano estivesse posicionado horizontalmente, no haveria nenhuma
fora na direo horizontal favorecendo o movimento relativo entre o bloco e o plano
e a fora de atrito no estaria presente.
2a) a fora de atrito agindo sobre um dos corpos em contato tem sempre o
sentido oposto ao do movimento relativo que este corpo tende a apresentar em
relao ao outro corpo. Considerando mais uma vez a Figura 3.11, observamos que,
como o bloco tem tendncia de se mover para baixo, a fora de atrito que o plano
exerce sobre ele tem o sentido para cima. Evidentemente, devido 3a Lei de
Newton, aparece tambm uma fora de atrito de reao, atuando sobre o plano
inclinado, no sentido de pux-lo para baixo.
3a) o mdulo da fora de atrito esttico no pr-determinado, podendo
assumir um valor qualquer compreendido entre zero e um valor mximo, a partir do
qual o atrito no ser suficiente para impedir o movimento relativo entre as
superfcies. Este valor mximo dado por:

fmax est N

(3.23)

O fator est , denominado coeficiente de atrito esttico uma constante


adimensional que depende fundamentalmente do acabamento superficial
(rugosidade) das superfcies em contato. Quanto mais lisas forem as superfcies,
menor ser o valor de est . O valor deste coeficiente pode ser reduzido se aplicarmos
algum tipo de lubrificante entre as superfcies em contato, o que se faz
freqentemente em numerosas situaes prticas com o objetivo de reduzir o atrito.
Vale ressaltar que a Equao (3.23) s pode ser utilizada na situao de
iminncia de movimento relativo entre as superfcies em contato.
Utilizando mais uma vez a situao ilustrada na Figura 3.11, vamos mostrar
como podemos determinar o coeficiente de atrito esttico realizando
uma
experincia simples.
Aumentemos lentamente a inclinao do plano, at que o bloco comece a
deslizar para baixo e registremos o valor do ngulo de inclinao correspondente do
plano, max . Nesta situao de movimento iminente, aplicando a 2 Lei de Newton
para as componentes das foras nas direes t e n, temos:
107

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

direo t: fmax W sen max 0 est N mg sen max


direo n: levando em conta (3.19) ,temos N mg cos max
Combinando as duas equaes acima, obtemos:

est tan max


O atrito dinmico ou cintico passa a existir a partir do momento em que as
duas superfcies possuem movimento relativo uma em relao outra. Com base em
estudos experimentais, as seguintes leis foram estabelecidas para o atrito dinmico:
1) s existe atrito dinmico quando duas superfcies deslizam, uma em
relao outra, pressionadas uma contra a outra.
2) o sentido da fora de atrito dinmico exercido sobre um corpo A por um
corpo B tem o sentido oposto ao do movimento de A em relao a B. Ao mesmo
tempo, a fora de atrito exercida sobre B por A tem o sentido oposto ao do
movimento de B em relao a A (ver Figura 3.12).
3) o mdulo da fora de atrito dinmico dado por:

fdin din N

(3.24)

onde din uma constante adimensional denominada coeficiente de atrito dinmico


ou de atrito cintico, que depende fundamentalmente do acabamento superficial das
superfcies em contato.
Geralmente, o valor do coeficiente de atrito dinmico menor que o do
coeficiente de atrito esttico.

vA

Figura 3.12

108

vB

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.7.5 Foras exercidas por fluidos


De acordo com o Princpio de Arquimedes, um corpo imerso num fluido estar
sujeito a uma fora, denominada empuxo, que atua na direo vertical, com sentido
de baixo para cima, sendo seu mdulo igual ao peso do fluido deslocado pelo corpo.
Assim, com relao Figura 3.13 (a), designando por a densidade do fluido
(com unidades de massa por volume) e Vi o volume imerso do corpo, o empuxo tem
seu mdulo dado por:

Q g Vi

(3.25)

Alm disso, quando um corpo se movimenta imerso num fluido, sofre tambm
a ao de foras que se opem ao seu avano (ver Figura 3.13(b)). Estas foras so
geradas pela viscosidade do fluido e so denominadas foras de arrasto. Sua
resultante, denotada por R , um vetor que tm o sentido oposto ao da velocidade
do corpo em relao ao fluido, sendo seu mdulo dado por:

R Cv n ,

(3.26)

onde C e n so constantes que dependem fundamentalmente da forma do corpo e da


viscosidade do fluido.

Vi

(a)

(b)
Figura 3.13

109

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.7.6 Foras exercidas por cabos flexveis e barras rgidas


Os cabos flexveis, como linhas, cordas, fios e cordes tem como caracterstica
o fato de no oferecerem resistncia flexo nem ao cisalhamento, sendo capazes
apenas de transmitir esforos axiais de trao. Desta forma, quando um cabo
flexvel conectado a um outro corpo, seu efeito mecnico resume-se tendncia de
puxar este ltimo, com uma fora que tem a direo do cabo, conforme mostrado na
Figura 3.14 (a).
As barras rgidas, por
outro lado, so capazes
de transmitir trs tipos de
esforos: momento fletor ( M ), esforo cisalhante ( V ) e esforo normal ( N ), como
ilustrado na Figura 3.14(b). Entretanto, quando se considera uma partcula
conectada a uma barra rgida, admite-se que a conexo seja feita atravs de um
nico ponto. Neste caso, a transmisso de momento fletor fisicamente impossvel,
de modo que apenas os esforos normal e cisalhante devem ser considerados.

M
(a)

(b)
Figura 3.14

3.7.7 Foras exercidas por molas


Molas so elementos freqentemente encontrados em diversos tipos de
sistemas mecnicos. Devido sua caracterstica de elasticidade,
quando uma mola

deformada por aes externas, surge uma fora elstica Fe que atua no sentido de
restituir a mola ao seu estado indeformado, como mostra a Figura 3.15(a).

Fe
mola no linear

mola linear

Fe

tg k

(a)

(b)
Figura 3.15

110

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

Dependendo das propriedades mecnicas do material que constitui a mola e


de sua geometria, ela pode apresentar comportamento linear ou no linear. Dizemos
que uma mola linear quando se verifica a proporcionalidade entre o seu
alongamento e a fora elstica, de acordo com a relao:

Fe kx ,

(3.27)

onde k denominado constante elstica ou constante de rigidez da mola. No S.I.,


esta constante tem unidades de [N/m] e seu valor numrico dado pela inclinao
da reta mostrada no diagrama Fe x , conforme mostrado na Figura 3.15(b). Na
equao (3.23), x designa o alongamento da mola em relao sua posio
indeformada.
As molas no lineares obedecem relaes Fe x no lineares, conforme
podemos ver na Figura 3.15(b), sendo estas relaes geralmente do tipo exponencial,
dadas por:

Fe kx n

(3.28)

onde n uma constante adimensional.


3.7.8 Foras exercidas por amortecedores viscosos
Amortecedores so dispositivos destinados a atenuar o movimento de
componentes de sistemas mecnicos, proporcionando dissipao de energia. A
denominao amortecedores viscosos tem origem no fato de que, usualmente, a
dissipao obtida pelo movimento de um pisto dentro de um cilindro preenchido
com um fluido de alta viscosidade, como o leo.
O funcionamento de um amortecedor viscoso ilustrado na Figura 3.16(a).
Quando as extremidades do amortecedor so deslocadas, surge uma fora de
amortecimento que funo da velocidade de deslocamento e que se ope ao
movimento. De modo semelhante ao que ocorre para as molas, apresentadas na
seo anterior, os amortecedores viscosos tambm podem possuir comportamento
linear ou no linear.
No caso de comportamento linear, existe proporcionalidade
entre o mdulo da

velocidade, x , e o mdulo da fora de amortecimento, Fa , de acordo com a relao:

Fa cx ,

(3.29)

onde c denominado coeficiente de amortecimento viscoso. Esta constante tem, no


S.I., unidades de [N.s/m] e seu valor numrico dado pela inclinao da reta no
diagrama Fa x , conforme mostrado na Figura 3.16(b).

111

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

amortecedor no linear

Fa

amortecedor linear

Fa

tg c

(a)

(b)
Figura 3.16

Os amortecedores no lineares obedecem relaes Fa x no lineares,


conforme ilustrado na Figura 3.16(b), sendo estas relaes geralmente do tipo
exponencial, dadas por:

Fa cx n

(3.30)

onde n uma constante adimensional.

112

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.8 Resoluo numrica das equaes do movimento


Uma vez obtidas as equaes diferenciais do movimento de uma partcula,
usando um sistema de coordenadas previamente selecionado (ver Seo 3.3)), estas
equaes devem ser resolvidas (integradas), para a obteno do movimento
resultante da partcula, em termos de componentes de velocidade e do vetor posio.
Nas situaes mais simples, as equaes do movimento se apresentam sob a forma
de equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem com coeficientes constantes,
cuja soluo analtica pode ser obtida empregando as tcnicas bem conhecidas do
Clculo Diferencial e Integral. Contudo, na maioria dos casos, as equaes
diferenciais do movimento so complicadas (muitas vezes no lineares), requerendo
tcnicas numricas aproximadas para a sua resoluo.
Existem diversos mtodos de integrao numrica de equaes diferenciais,
cujos fundamentos e algoritmos podem ser encontrados em textos sobre Clculo
Numrico. De modo geral, estes mtodos so baseados no procedimento de
discretizao da varivel tempo em intervalos uniformes ou no uniformes, seguida
do emprego de aproximaes numricas das derivadas presentes na equao
diferencial. A soluo do problema obtida apenas naqueles instantes de tempo
discretos em que o intervalo de tempo de interesse foi fracionado.
Dentre as numerosas variantes de mtodos de integrao numrica, os mais
utilizados so aqueles da famlia Runge-Kutta, sendo o mtodo de Runge-Kutta de
4 ordem um dos mais utilizados. Os fundamentos deste mtodo, que ser
empregado nos exemplos a serem apresentados, so sumarizados a seguir.
Suponhamos que desejemos resolver um sistema de n equaes diferenciais
ordinrias de primeira ordem, lineares ou no lineares, expresso sob a seguinte
forma:

X t F X t ,t ,

(3.31)

com as condies iniciais:

X 0 A ,

(3.32)

onde X , F e A so vetores pertencentes ao R n , conforme detalhado abaixo:


x1 t
x t
X t 2

x n t

a1
a
A 2

a n

f1 t , x1 , x 2 , , x n
f t , x , x , , x
n
F 2 1 2

fn t , x1 , x 2 , , x n

(3.33)

Neste ponto, importante lembrar que todo sistema de equaes diferenciais


de ordem qualquer pode ser reformulado em termos de um sistema de equaes de
primeira ordem da forma (3.33), mediante uma mudana de variveis conveniente.
Os mtodos da famlia Runge-Kutta so baseados nas aproximaes por
sries de Taylor, mas apresentam a vantagem de dispensar as avaliaes explcitas
das derivadas das funes fi t , x1 , x 2 , , x n , i=1 a n. A idia bsica utilizar
combinaes de valores das funes fi t , x1 , x 2 , , x n para aproximar as funes
113

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

x i t , i=1 a n. Estas combinaes so ento feitas de modo a coincidir, da melhor


maneira possvel, com expanses em sries de Taylor das funes x i t , i=1 a n. A
ordem das sries empregadas que define a ordem do mtodo de Runge-Kutta. O
mtodo de Euler corresponde ao mtodo de Runge-Kutta de 1 ordem.
medida que a ordem das aproximaes aumenta, geralmente obtm-se
melhor preciso na integrao. Todavia, o esforo computacional tambm aumenta
significativamente. Um equilbrio conveniente entre a preciso e o esforo
computacional proporcionado pelo mtodo de Runge-Kutta de 4 ordem, cujo
algoritmo sumarizado a seguir:
Para obter uma soluo aproximada de 4 ordem do sistema de equaes
(3.33) no intervalo T0 ; T f , este intervalo dividido em um nmero p de sub-

intervalos de mesma largura h:


h

T f T0
p

Em seguida, so geradas iterativamente as seqncias:

X i 1 X i h K1 i 2K 2 i 2K 3 i K 4 i
6

(3.34)

ti 1 ti h , i = 0,1, ..., p-1


com:

K1 i F ti ,X i

(3.35.a)

K 2 i F ti h ,X i h K1 i

(3.35.b)


h
h

F ti ,X i K 2 i
2
2

(3.35.c)

K 3 i

K 4 i F ti h,X i hK 3 i

(3.35.d)

114

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.9 - Quantidade de movimento linear da partcula. Princpio do impulso


quantidade de movimento linear. Conservao do momento linear.

A quantidade de movimento linear, ou momento linear de uma partcula de


massa m, definida como sendo o vetor:

L mv

(3.36)

Sendo m uma quantidade escalar positiva, conclumos que L um vetor que


possui a mesma direo (tangente trajetria) e o mesmo sentido que o vetor
velocidade, conforme mostra a Figura 3.17. No S.I., o momento linear tem unidades
de kg m s ou N s .

P
Figura 3.17

dv
Substituindo, na equao (3.1) a relao a
, a 2a Lei de Newton pode ser
dt
expressa sob a forma:

dv
F m dt
Admitindo, por enquanto, que m seja constante, e levando em conta a
definio (3.53), a equao acima pode ser escrita segundo:

ou:

F
dt mv ,

dL
F dt

(3.37)

A equao (3.37) uma forma alternativa de expressar a 2a Lei de Newton.


Ela traduz o Princpio do Momento Linear, ou 1 Princpio de Euler, e nos mostra
que:
a) a resultante das foras que atuam sobre uma partcula igual taxa de
variao, no tempo, de sua quantidade de movimento linear.
115

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

b) se a resultante das foras que atuam sobre a partcula for nula, seu vetor
quantidade de movimento, e portanto, seu vetor velocidade, sero
constantes. Neste caso, dizemos que h conservao do momento linear.
Isto significa que a partcula permanecer em repouso ou estar animada
de movimento retilneo uniforme. Este resultado tambm estabelecido
pela 1a Lei de Newton.
Multiplicando ambos os lados de (3.37) por dt e integrando a equao
resultante entre dois instantes de tempo quaisquer t1 e t2 , temos:

t2

L2 L1 F dt ,

(3.38)

L2 L1 I1L 2 ,

(3.39)

t1

ou:

onde o vetor:
t2
L

I12 Fdt

(3.40)

t1

o chamado impulso linear da fora resultante.


A equao (3.38) expressa o Princpio do ImpulsoQuantidade de Movimento
Linear. Sua utilizao particularmente conveniente na resoluo de problemas
envolvendo explicitamente o tempo.
3.10 - Quantidade de movimento angular da partcula. Princpio do
impulso-quantidade de movimento angular. Conservao da
quantidade de movimento angular.

A quantidade de movimento angular ou momento angular


de uma partcula
de massa m, em relao a um dado ponto O, designada por H O , definida como

sendo o momento do vetor quantidade de movimento linear, L , em relao ao ponto

O. Sendo
r
o vetor posio da partcula em relao ao ponto O, indicado na Figura

3.18, H O dado pela expresso:

H O r L r mv

(3.41)

No S.I., o momento angular tem unidades de kg .m 2 s .

116

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

z
t
P

O
x
y
Figura 3.18
Derivando a equao (3.41) em relao ao tempo, temos:

H O r mv r mv v mv r ma

Levando em conta que a primeira parcela do lado direito da equao acima


nulo (produto
de dois vetores paralelos) e que, de acordo com a 2a Lei de
vetorial

Newton, F ma , a equao acima fica:

HO r F ,
ou:

HO M O ,
onde

(3.42)

F
O
representa o momento resultante, em relao ao ponto O, das

foras que atuam sobre a partcula.


A equao (3.42) mostra que o momento das foras que atuam sobre a
partcula, em relao ao ponto O, se iguala taxa de variao, no tempo, do
momento angular da partcula em relao a O. Este resultado conhecido como
Princpio do Momento Angular ou 2 Princpio de Euler.
Quando no houver nenhuma fora atuando sobre a partcula ou quando a

resultante das foras tiver a direo OP, teremos M O 0 e, portanto, H O 0 .

Isto implica ainda que H O cte . Neste caso, dizemos que h conservao do
momento angular.
Multiplicando ambos os lados da equao (3.42) por dt e integrando a
equao resultante entre dois instantes quaisquer t1 e t2 , obtemos:

117

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

t2

2 1 M O dt ,
t

(3.43)

H O 2 H O 1 I1A2 ,

(3.44)

HO

HO

ou:

onde o vetor:
t2
A
I1

2
M O dt

(3.45)

t1

o chamado impulso angular da fora resultante, em relao ao ponto O.


A equao (3.43) expressa o Princpio do Impulso-Quantidade de Movimento
Angular.
3.11 Mtodos de energia

Nas sees anteriores deste captulo, as equaes do movimento de uma


partcula foram formuladas a partir da 2 Lei de Newton, que expressa em termos

das grandezas vetoriais fora resultante, F , e acelerao, a . Nesta seo e nas


seguintes, estudaremos um outro tipo de mtodos destinados anlise dinmica de
uma partcula, que so, em sua essncia, equivalentes 2 Lei de Newton mas que,
ao invs de operarem com grandezas vetoriais, trabalham com grandezas escalares
que so o trabalho de uma fora e a energia. Estes mtodos so usualmente
denominados mtodos de energia..
3.11.1 - Trabalho de uma fora.
Com relao situao ilustrada na Figura 3.19, o trabalho que uma fora

qualquer, F , realiza durante um deslocamento elementar dr de seu ponto de


aplicao definido pelo seguinte produto escalar:

dW F F dr F dr cos

N . m

118

(3.46)

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

dr

Fn

ds

1
s
O

Ft

n
X

O'
Figura 3.19

Observando ainda que Ft F cos a componente da fora na direo

tangente trajetria e que ds dr , a equao (3.46) pode ser escrita sob a forma:

dW F Ft ds

(3.47)

Observamos, portanto, que apenas a componente tangencial da fora F


realiza trabalho.
De acordo com (3.46), a interpretao de sinais para dW F a seguinte:

dW F > 0 cos > 0. Neste caso, um ngulo agudo (< 90o). Isto

significa que a componente tangencial de F tem o mesmo sentido do vetor

deslocamento elementar dr (ou do vetor velocidade).

dW F = 0 = 90o. Neste caso a fora F no tem componente tangencial.

dW F < 0 cos < 0. Nesta situao, um ngulo obtuso (> 90o) e a

componente tangencial de F tem sentido oposto ao de dr ou do vetor

velociadade v .

O trabalho da fora F , realizado durante o movimento de seu ponto de


aplicao entre duas posies P1 e P2 , indicadas na Figura 3.19, dada pela soma
algbrica (com os devidos sinais) dos trabalhos elementares:

r2

s2
W1F 2 F dr Ft ds

r1

(3.48)

s1

Decompondo os vetores F e dr em suas componentes cartesianas segundo:

F Fx i F y j Fz k
119

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

dr dx i dy j dz k ,
as equaes
(3.46) e (3.48) conduzem s seguintes expresses para o trabalho da

fora F :

dW F Fx dx F y dy Fz dz
W1F 2

(3.49.a)

Fx dx F y dy Fz dz

(3.49.b)

Vale observar que o trabalho de uma fora, expresso sob a forma (3.48)
corresponde, matematicamente, a uma integral de linha, ou integral curvilnea,
calculada sobre a curva representando a trajetria da partcula.
3.11.2 Potncia de uma fora
Em diversas situaes prticas de Engenharia, importante quantificar a
rapidez com que uma dada fora realiza trabalho. Esta rapidez caracterizada pela
potncia instantnea, definida da seguinte forma:

PF

dW F
dt

N. s W

(3.50)

Introduzindo (3.46) nesta ltima equao, temos:


P

dr
F
F v
dt

(3.51)

3.12.3 - Princpio do trabalho-energia cintica


Partindo das equaes de movimento para uma partcula de massa m, obtida
por aplicao da 2 Lei de Newton para componentes na direo tangente
trajetria (ver equao (3.5.a)), e empregando a regra da cadeia da derivao,
podemos escrever:

Ft

dv
dv ds
dv
m
mv
dt
ds dt
ds

Multiplicando ambos os lados dessa ltima equao por ds e procedendo


integrao na coordenada s , entre duas posies 1 e 2, temos:

120

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

s2

Ft ds 2 mv2 2 mv1
2

(3.52)

s1

Levando em conta a equao (3.48) reconhecemos, no lado esquerdo da


equao acima, o trabalho da fora resultante que atua sobre a partcula:
F
W1
2

s2

Ft ds

(3.53)

s1

Por outro lado, a grandeza:


T

1
mv 2 ,
2

(3.54)

definida como sendo a energia cintica da partcula.


Com estas definies, a equao (2.52) pode ser escrita sob a forma:
W1
2 T2 T1
F

(3.55)

A equao (3.55) expressa o Princpio do Trabalho-Energia Cintica (PTE),


que estabelece que o trabalho da fora resultante atuando sobre a partcula igualase variao da energia cintica da partcula.
Em conseqncia, pode-se afirmar que se o trabalho for positivo durante o
movimento da partcula entre as posies 1 e 2, a energia cintica da partcula
(e, portanto, sua velocidade) ser maior na posio 2 que na posio 1.
Da mesma forma, se o trabalho entre as posies 1 e 2 for negativo, a energia
cintica da partcula ser menor na posio 2 que na posio 1.
As seguintes observaes devem ser destacadas:
De acordo com o desenvolvimento apresentado, nota-se que o PTE foi
obtido a partir da 2a Lei de Newton, o que faz com que estes dois princpios
sejam equivalentes na sua essncia. Entretanto, do ponto de vista da
utilizao prtica, h uma importante diferena entre ambos: a 2a Lei de
Newton expressa em termos de grandeza vetoriais (fora e acelerao ou
momento linear), ao passo que o PTE baseado em grandezas escalares
(trabalho e energia cintica). O uso do PTE pode conduzir resoluo
mais cmoda de problemas, sobretudo aqueles envolvendo conjuntos de
partculas, uma vez que este princpio pode ser aplicado globalmente ao
conjunto, bastando para isso que se adicionem os trabalhos das foras
resultantes sobre cada partcula, o mesmo podendo ser feito com suas
energias cinticas. Este procedimento ser abordado no prximo captulo.
De acordo com a formulao desenvolvida, nota-se que apenas as foras
que realizam trabalho so consideradas no PTE. Caso se deseje, por
exemplo, determinar uma fora que no realiza trabalho (uma fora
normal trajetria, por exemplo), o PTE no suficiente, devendo ser
combinado com a 2a Lei de Newton.

121

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

3.11.4 - Foras conservativas. Energia Potencial


Uma fora dita conservativa quando o seu trabalho, realizado durante o
deslocamento de seu ponto de aplicao entre duas posies quaisquer 1 e 2, for
independente do caminho percorrido entre estas duas posies, sendo determinado
apenas pelas coordenadas destas duas posies (ver Figura 3.20).

Figura 3.20
Lembrando que o trabalho de uma fora uma integral de linha, do Clculo
Diferencial sabemos que a condio necessria e suficiente para que o trabalho seja
independente do caminho percorrido que a integral de linha computada em um
percurso fechado qualquer seja nula, ou seja:

F dr Fx dx F y dy Fz dz 0

(3.56)

Outro conjunto de condies necessrias e suficientes para que uma fora seja
conservativa o seguinte:
Fx F y

y
x

(3.57.a)

Fx Fz

z
x

(3.57.b)

F y
z

Fz
y

(3.57.c)

Alm disso, o trabalho de uma fora conservativa pode ser expresso como o
diferencial total de uma funo escalar, que depende apenas das coordenadas

espaciais. Assim, o trabalho elementar de uma fora conservativa F pode ser


expresso segundo:
dW F dV x , y , z ,

(3.58)

122

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

e o trabalho realizado entre duas posies 1 e 2 dado por:


WF

1 2

r2


F dr V x1 , y1 , z1 V x 2 , y2 , z 2

(3.59)

r1

A funo V x , y, z chamada funo potencial ou energia potencial.


Desenvolvendo a equao
coordenadas cartesianas:

(3.58),

podemos

escrever,

em

termos

de

V
V
V

Fx dx F y dy Fz dz
dx
dy
dz
y
z
x

Sendo os incrementos dx , dy e dz considerados arbitrrios e independentes,


a ltima equao acima conduz s relaes para as componentes cartesianas de uma
fora conservativa:
Fx

V
x

(3.60.a)

Fy

V
y

(3.60.b)

Fz

V
,
z

(3.60.c)

Desta forma, uma fora conservativa pode ser expressa da seguinte forma, em
termos da energia potencial:

V V V
F
i
j
k
y
z
x

(3.61)

Introduzindo o operador gradiente (operador del), definido segundo:

i
j
k,
x
y
z

(3.62)

a equao (3.61) pode ser escrita sob a forma mais compacta:

F V

(3.63)

A equao (3.63) mostra que, uma vez conhecida a funo potencial V x , y, z ,


as componentes da fora conservativa associada a esta funo podem ser calculadas

123

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

simplesmente computando as derivadas parciais de V x , y, z em relao s


coordenadas espaciais.
Inversamente, dadas as componentes de uma fora conservativa, podemos
determinar a funo potencial a ela associada a partir da equao (3.59):
2

V x 2 , y2 , z 2 V x1 , y1 , z1 Fx dx F y dy Fz dz ,

(3.64)

onde, geralmente, um valor arbitrrio atribudo a V x1 , y1 , z1 .


Dois exemplos importantes de foras conservativas so a fora peso e a fora
elstica gerada por molas lineares ou no lineares, que examinamos a seguir.
Fora peso

Consideremos a situao mostrada na Figura 3.21, em que uma partcula de


massa m movimentada de um ponto 1 a um ponto 2, ambos localizados prximos
da superfcie da Terra, percorrendo uma trajetria arbitrria. Nesta mesma figura,
designamos por z1 e z 2 , as elevaes dos pontos 1 e 2, respectivamente, medidas em
relao a um nvel horizontal de referncia escolhido arbitrariamente.
2
z
y

z1

z1

nvel de referncia

Figura 3.21
Estamos interessados em computar o trabalho realizado pela fora peso
durante o percurso da partcula entre os pontos 1 e 3. Para tanto, utilizamos as
seguintes representaes em coordenadas cartesianas:

W mg k

dr dx i dy j dz k

Introduzindo as duas expresses acima na equao (3.49.b), temos:


2

W W mg dz mgz1 mgz 2
1 2

(3.65)

124

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

A expresso acima mostra que o trabalho da fora peso independe do caminho


percorrido entre as posies 1 e 2 e depende apenas da diferena entre as elevaes
destes dois pontos. Isto demonstra que a fora peso uma fora conservativa.
Se definirmos a energia potencial gravitacional como sendo:
V g z mgz ,

(3.66)

o trabalho da fora peso pode ser expresso sob a forma:


W W V g z1 V g z 2 V g

(3.67)

1 2

Fora elstica de molas lineares e no lineares

Para uma mola de comportamento no linear, mostrada na Figura 3.22(a), a


fora de restituio elstica dada pela equao (3.28), repetida abaixo:
Fe k x n ,

onde x o alongamento, medido em relao posio indeformada da mola.


O trabalho da fora elstica, realizado quando a mola alongada de x1 a x 2
obtido a partir de (3.49.b):
W

Fe

12

x2

1
1

k x 2n 1
k x1n 1
k x n dx
n 1
n 1

(3.68)

A equao acima mostra que o trabalho da fora elstica independe do


caminho percorrido entre as posies 1 e 2 e depende apenas dos alongamentos da
mola nestas duas posies. Isto demonstra que a fora de restituio elstica uma
fora conservativa. Observe que o trabalho da fora elstica dado pela rea sob a
curva Fe x , conforme indicado na Figura 3.22(b).
Se definirmos a energia potencial elstica como sendo:
Ve x

1
k x n 1 ,
n 1

(3.69)

o trabalho da fora elstica pode ser expresso sob a forma:


Fe
1 2

Ve x1 Ve x 2 Ve

(3.70)

Os resultados apresentados podem ser particularizados para o caso de molas


lineares, bastando fazer n=1 nas equaes acima.

125

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

Fe
x

x1

Fe
(a)

x2

(b)
Figura 3.22

3.11.5 - Princpio da conservao da energia mecnica


Partindo da equao (3.55), e admitindo que sobre a partcula atuem
simultaneamente foras conservativas e no conservativas, escrevemos:

W1
2

Fc

Fnc
W1
T2 T1
2

(3.71)

c designa o trabalho da resultante das foras conservativas e


Onde W1
2
F

nc designa o trabalho da resultante das foras no conservativas. Associando


W1
2
s foras conservativas suas respectivas funes potenciais, escrevemos, em
conformidade com (3.59):
F

c
W1
2 V1 V2
F

(3.72)

Introduzindo (3.72) em (3.71), obtemos:

F
W12 n c T2 V2 T1 V1 E 2 E1 ,

(3.73)

onde a quantidade:
E T V

(3.74)

definida como sendo a energia mecnica da partcula.


A equao (3.73) mostra que o trabalho da resultante das foras no
conservativas igual variao da energia mecnica da partcula, de modo que:

Se W1
2

Fnc

0 , E diminui (energia dissipada).

Fnc
0 , E aumenta (energia introduzida no sistema).
Se W1
2
Nos casos em que todas as foras que realizam trabalho so conservativas, ou
quando as foras no conservativas tm resultante nula, de (3.73) decorre:

126

D.A. RADE

DINMICA DA PARTCULA

W1
2

Fnc

E1 E 2 0 E1 E 2

(3.75)

Neste caso ocorre a conservao da energia mecnica do sistema.


Uma observao importante a ser feita em relao ao uso dos princpios do
trabalho-energia cintica e da conservao da energia mecnica diz respeito
possibilidade de utilizar estes princpios tanto em relao a sistemas de referncia
inerciais quanto a sistemas no inerciais.
Com efeito, na Seo 3.4 verificamos que a 2 Lei de Newton pode ser
utilizada tanto para observadores inerciais quanto no inerciais, bastando, no
segundo caso, que se considerem, nos diagramas de corpo livre, alm das foras de
interao, as foras de inrcia. Como os princpios do trabalho-energia cintica e da
conservao da energia mecnica so derivados diretamente da 2 Lei de Newton,
podemos concluir que estes princpios valem tanto para sistemas inerciais quanto
no inerciais. No caso do uso de sistemas no inerciais, devemos computar os
trabalhos ou as energias potenciais das foras de interao e das foras de inrcia.
3.12 - Bibliografia

BEER, F., JOHNSTON Jr., E. R., Mecnica Vetorial para Engenheiros


Dinmica, 5 Edio, Makron Books, 1996.
FOWLES, G.R. CASSIDAY, G.L., Analytical Mechanics, Sixth Edition, Harcourt
Brace College Publishers, 1998.
HIBBELER, R. C., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. 10 Edio. PearsonPrentice Hall, 2005.
KRAIGE, L.G., MERIAM, J.L., Dinmica, 5 Edio, LTC, 2004.
MAIA, L. P. M., Mecnica Clssica, vol. 2, Editora da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, 1977.
TENEMBAUM, R., Dinmica, Editora da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, 1997.
SHAMES, I. H., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. Volume 2. 4. Edio.
PearsonPrentice Hall, 2003.
SOUTAS-LITTLE, R. W., INMAN, D., Engineering Mechanics. Dynamics,
Prentice-Hall, 1999.

127

ANOTAES

ANOTAES

Captulo 4
Dinmica do Sistema de Partculas

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

CAPTULO 4
DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
4.1 - Introduo
No Captulo 3 estudamos a dinmica de uma nica partcula isolada. Neste
captulo estaremos considerando a dinmica de um conjunto formado por um
nmero qualquer n de partculas que interagem umas com as outras.
Diversos problemas prticos podem ser tratados como sendo problemas
envolvendo sistemas discretos, ou seja, contendo um nmero finito de partculas.
Podemos citar, por exemplo, os problemas tratando do movimento de corpos celestes
e de satlites artificiais. Alm disso, os conceitos pertinentes aos sistemas discretos
de partculas podem ser estendidos aos sistemas contnuos, que podemos imaginar
serem constitudos de um nmero infinito de partculas. Como exemplos
importantes de sistemas contnuos em Engenharia Mecnica, podemos mencionar
os fluidos e os corpos rgidos. Estes ltimos sero tratados em captulos
subseqentes de nosso curso.
4.2 - Foras externas e internas. Foras efetivas
A Figura 4.1 mostra um sistema contendo n partculas P1 , P2 , ..., Pn , com
massas m1 , m2 , ..., mn , respectivamente. As posies das partculas em relao ao

sistema de referncia Oxyz so determinadas pelos vetores posio r1 , r2 , ... rn ,


respectivamente. As foras atuantes em cada uma das partculas podem ser
divididas em dois grupos:

Foras externas: so aquelas, exercidas sobre as partculas do sistema, por


outros corpos que no pertencem
ao sistema considerado. Com relao

Figura 4.1, designamos por Fi , i = 1 a n, a resultante das foras externas


que atuam sobre a partcula Pi .

Foras internas: so aquelas que resultam da interao entre as partculas


que formam o sistema. Designaremos por fij a fora interna exercida sobre

a partcula Pi pela partcula P j e f ji designa a fora exercida sobre P j por

Pi .
Devemos observar que as foras internas e externas podem representar aes
de diversas naturezas fsicas (foras eltrostticas, magnticas, gravitacionais, de
contato, etc.).
No que diz respeito s foras internas, a 3a Lei de Newton (ver Seo 3.2)
estabelece que:

128

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

fij f ji

(4.1)

e que estas duas foras tm a direo da reta que liga Pi e P j .


Y

Pi mi

Fi

P1 m1

fij

ri

r1


ri rj

f ji

rj

Pj m j

Fj

O
X

rn

Pn mn

Figura 4.1
Para cada uma das n partculas, escrevemos a 2a Lei de Newton sob a forma:
n

Fi fij mi ri i = 1 a n,

(4.2)

j 1
j i

onde

fij
j 1
j i

a resultante das foras internas atuantes sobre Pi .

Adicionando as n equaes do tipo (4.2), obtemos:


n n
n

Fi fij mi ri
n

i 1

i 1 j 1
j i

(4.3)

i 1

A segunda parcela do lado esquerdo de (4.3) representa a resultante de todas


as foras internas atuantes em todas as partculas do sistema. Levando em conta a
equao (4.1), que estabelece que a soma das foras internas nula para cada par de
ao-reao, conclumos que a resultante de todas as foras internas nula, ou seja:

129

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

f
ij 0 ,
n

(4.4)

i 1 j 1
j i

de modo que a equao (4.3) fica:


n
n

Fi mi ri mi ai
n

i 1

i 1

(4.5)

i 1

Tomemos agora os momentos, em relao a O, de todos os vetores figurando


em ambos os lados de (4.2):

n
ri Fi ri fij ri mi ri ,

i=1an

(4.6)

j 1

Adicionando as n equaes do tipo (4.6), temos a relao:

r
i Fi ri fij ri mi ri
n

i 1

i 1

j 1

(4.7)

i 1

Vamos mostrar que o momento resultante de todas as foras internas em


relao ao ponto O, representado pela segunda parcela do lado esquerdo de (4.7)
nulo, ou seja:
n n
n

r

i ij ri fij 0 .
n

i 1

j 1

(4.8)

i 1 j 1

Para tanto, basta mostrar que os momentos resultantes de cada par de foras
internas em relao ao ponto O nulo. Considerando a situao
apresentada na

Figura 4.2, o momento resultante do par de foras internas fij , f ji em relao a O

dado por:


M Oij ri fij rj f ji

Levando em conta (4.1), temos:



M Oij ri fij rj fij ri rj f ji


Na Figura 4.2 observamos que os vetores ri rj e f ji so vetores paralelos,


de modo que ri rj f ji 0 .

Como o momento em relao a O nulo para cada par de foras internas


fij , f ji , podemos concluir que o momento resultante de todas as foras internas, em

relao a O, nulo. Fica assim demonstrada (4.8), de modo que (4.7) assume a
forma:
130

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

ri Fi ri mi ri ri mi ai
i 1

i 1

(4.9)

i 1

Pi mi

fij

ri

rj


ri rj
P j m j

f ji

O
X

Figura 4.2
As equaes (4.5) e (4.9), em conjunto, estabelecem a equipolncia entre dois
sistemas de
das foras
vetores: o sistema constitudo pelos vetores das resultantes

externas Fi , i = 1 a n e o sistema constitudo pelos vetores mi ai . Estes ltimos


sero denominados foras efetivas.
importante lembrar que dois sistemas de vetores so ditos equipolentes
quando ambos tm o mesmo vetor resultante e o mesmo momento resultante, em
relao a um ponto qualquer O. Alm disso, a igualdade dos momentos em relao a
um dado ponto O implica a igualdade dos momentos em relao a todo e qualquer
outro ponto do espao.
Isto pode ser demonstrado com o auxlio da Figura 4.3, onde mostraremos que
se (4.9) vlida para os momentos em relao a O, tambm ser vlida para os
momentos tomados em relao a um outro ponto qualquer A.

131

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Fi

Pi

ri

ri

rA

O
X

Figura 4.3
Partindo da igualdade dos momentos em relao ao ponto O, expressa atravs
da equao (4.9), e introduzindo a relao:

ri ri rA ,

obtemos:

ri rA Fi ri rA mi ai

i 1

i 1

n
n
n
n

ri Fi rA Fi ri mi ai rA mi ai
i 1

i 1

i 1

i 1

Levando em conta a relao (4.5), temos:


n
n
n

m
a

m
a

i i A i i i i i A mi ai ,
n

i 1

i 1

i 1

i 1

donde:
n

ri Fi ri mi ai
n

i 1

i 1

132

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Esta ltima equao, similar a (4.9), mostra que h tambm a igualdade dos
momentos resultantes das foras externas e das foras efetivas, tomados em relao
ao ponto A.
4.3 - Quantidade de movimento linear e quantidade de movimento angular
do sistema de partculas.

A quantidade de movimento linear (ou momento linear) do sistema de


partculas definida como sendo a soma vetorial das quantidades de movimento
lineares de cada uma das partculas que compem o sistema, ou seja:
n

L mi vi
i 1

kg s

(4.10)

De forma anloga, a quantidade de movimento angular (ou momento


angular) do sistema de partculas em relao a O definida como sendo a soma dos
vetores quantidade de movimento angulares das partculas em relao ao mesmo
ponto O:
n

H O ri mi vi
i 1

m2
kg

(4.11)

Derivando (4.10) em relao ao tempo, temos:


n
n

L mi vi mi ai
i 1

i 1

Levando em conta a relao (4.5), esta ltima equao conduz a:

Fi ,

(4.12.a)

i 1

ou, de forma simplificada:

L F ,

onde

(4.12.b)

Fi designa a resultante de todas as foras externas.


i 1

A equao (4.12.b) nos mostra que a resultante das foras externas atuantes
sobre as partculas do sistema se iguala taxa de variao temporal da quantidade
de movimento linear do sistema. O leitor deve observar a semelhana entre esta
equao e a equao (3.54), que expressa o 1 Princpio de Euler para uma nica
partcula. Assim, podemos interpretar a equao (4.12.b) como sendo o 1 Princpio
de Euler para os sistemas de partculas.
133

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Caso a resultante das foras externas seja nula, de (4.12.b) decorre:

L 0 L cte

(4.13)

Neste caso, (4.13) expressa a conservao da quantidade de movimento linear


do sistema de partculas.
Derivando (4.11) em relao ao tempo, temos:
n
n
n
n

H O ri mi vi ri mi vi vi mi vi ri mi ai
i 1

i 1

i 1

i 1

Levando em conta (4.9), esta ltima equao se escreve:


n


H O ri Fi M O ,

(4.14)

i 1

onde

r
O i Fi designa o momento resultante de todas as foras externas,
i 1

em relao ao ponto O.
A equao (4.14) indica que o momento resultante das foras externas em
relao ao ponto O igual taxa de variao, no tempo, da quantidade de
movimento angular do sistema em relao ao ponto O. Podemos observar a
semelhana entre a equao (4.14) e a equao (3.59), sendo que esta ltima
expressa o 2 Princpio de Euler para uma partcula isolada. Assim, (4.14) pode ser
considerada a expresso do 2 Princpio de Euler para o sistema de partculas.
Quando o momento resultante das foras externas em relao a O nulo,
temos:

H O 0 H O cte

(4.15)

Neste caso, dizemos que h Conservao da Quantidade de Movimento


Angular do sistema.
4.4 - Movimento do centro de massa do sistema de partculas

Com relao Figura 4.4, definimos o centro de massa do sistema de


partculas como sendo o ponto G do espao, cuja posio dada por:

rG

1
n

mi

mi ri ,

(4.16.a)

i 1

i 1

ou:

134

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

1
rG
M

mi ri ,

(4.16.b)

i 1

onde M mi a massa total do sistema de partculas.


i 1

P2 m2

P1 m1

r2

r1

rG

O
X

rn

Pn mn

Figura 4.4
Observamos, nas equaes (4.16), que o vetor posio do centro de massa
nada mais que a mdia ponderada dos vetores posio das partculas do sistema,
sendo tomados como pesos as massas das partculas.
Devemos notar que a posio do centro de massa no coincide
necessariamente, com a posio de uma das partculas do sistema. Vale tambm
observar que, medida que as partculas do sistema se movimentam, a posio do

centro de massa varia, de modo que a G podemos associar um vetor velocidade, vG ,

e um vetor acelerao, aG , que podem ser obtidos em termos das velocidades e


aceleraes das partculas derivando sucessivamente (4.16.b) em relao ao tempo:

1
vG
M

1
aG
M

mivi

(4.17)

i 1
n

mi ai

(4.18)

i 1

135

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Como veremos a seguir, o centro de massa apresenta algumas propriedades


que tornam muito conveniente sua introduo no estudo da dinmica dos sistemas
de partculas.
Com base na equao (4.10), podemos escrever (4.17) sob a forma:

1
vG
L,
M
donde conclumos
que o vetor quantidade de movimento linear do sistema de

partculas, L , anteriormente definido atravs da equao (4.10), pode tambm ser


expresso segundo:

L M vG

(4.19)

Derivando (4.19) em relao ao tempo e fazendo uso de (4.12.a), temos:


n

Fi M aG ,
i 1

ou, de forma simplificada:

F
M aG ,

onde

(4.20)

F
designa a resultante das foras externas.

A equao (4.20) pode ser interpretada como sendo a equao do movimento


do centro de massa. Ela indica que o ponto G se movimenta como se ele fosse uma
partcula que concentrasse toda a massa do sistema bem como todas as foras
externas atuantes sobre as partculas do sistema.
4.5 - Quantidade de movimento angular do sistema de partculas em
relao ao centro de massa

Na Figura 4.5 so indicados dois sistemas de referncia: o sistema OXYZ,


suposto fixo, e o sistema mvel Gx ' y' z' , com origem no centro de massa dos sistema
da partculas. O sistema Gx ' y' z' denominado sistema de referncia baricntrico.
Admitiremos que as direes dos eixos Gx ' , Gy' e Gz' permaneam invariveis.
Assim, o sistema de referncia baricntrico estar animado de movimento de
translao e sua origem ter, em relao ao sistema de referncia fixo OXYZ,
velocidade e acelerao dadas pelas equaes (4.17) e (4.18), respectivamente.

Os vetores ri e vi designam, respectivamente, o vetor posio e o vetor


velocidade da partcula Pi em relao ao sistema de referncia baricntrico.

136

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Pi mi

y
Y

ri

ri

rG

vi

X
Z

Figura 4.5
Definimos a quantidade de movimento angular do sistema de partculas em
relao ao sistema baricntrico como sendo a soma vetorial dos momentos, em
relao ao centro de massa, dos vetores quantidade de movimento linear, relativos a
sistema baricntrico, ou seja:
n

H G ri mi vi

(4.21)

i 1

Derivando (3.21) em relao ao tempo, temos:


n
n

H G ri mi vi ri mi vi
i 1

i 1

137

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Lembrando que ri vi e vi ai ' , a equao acima torna-se:


n

H G ri mi ai

(4.22)

i 1

Podemos ainda escrever a seguinte expresso envolvendo a acelerao da

partcula Pi em relao ao sistema OXYZ, ai , e a acelerao desta partcula em

relao ao sistema baricntrico, ai :

ai ai aG ,
donde:

ai ai aG ,

(4.23)

Introduzindo (4.23) em (4.22), obtemos:


n

n

H G ri mi ai mi ri aG

i 1
i 1

(4.24)

Desenvolveremos, a seguir, cada um dos termos que se apresentam do lado


direito da equao (4.24).
Seguindo o mesmo desenvolvimento que conduziu equao (4.9), para o
primeiro termo, escrevemos:
n

m
a

i i i ri Fi M G ,
n

i 1

onde

MG

(4.25)

i 1

designa o momento resultante das foras externas em relao ao centro

de massa.
No que diz respeito ao segundo termo, com base na definio da posio do
centro de massa, dada por (4.16.b), escrevemos:
n

mi ri M rG 0 ,

(4.26)

i 1

Este resultado decorre do fato que rG indica a posio do centro de massa em

relao origem do sistema Gx ' y' z' , ou seja, rG GG 0 .


Assim, levando em conta (4.25) e (4.26), a equao (4.24) torna-se:

HG M G

(4.27)

138

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

importante observar a similaridade entre as relaes (4.14) e (4.27). Esta


ltima estabelece que o momento resultante das foras externas em relao ao
centro de massa se iguala taxa de variao, com o tempo, da quantidade de
movimento angular em relao em sistema de referncia baricntrico. Conclumos
que relaes deste tipo podem ser escritas considerando quer um ponto fixo, O, quer
o centro de massa, G. Contudo, estas relaes no se aplicam se considerarmos os
momentos das foras externas e as quantidades de movimento angulares tomadas
em relao a um ponto qualquer, movimentando-se arbitrariamente.
Vamos agora demonstrar que a definio adotada para a quantidade de
movimento angular, expressa por (4.21), idntica seguinte definio alternativa:
n

H G ri mi vi

(4.28)

i 1

Devemos observar que, nesta nova definio, a quantidade de movimento


angular dada pela soma dos momentos, em relao a G, das quantidades de

movimento lineares em relativas ao sistema fixo OXYZ. Em (4.28), vi representa a


velocidade da partcula Pi em relao ao sistema fixo OXYZ, ao passo que, em

(4.21), vi ' a velocidade de Pi em relao ao sistema de referncia baricntrico


Gx ' y' z' .
Partindo de (4.28), e introduzindo a seguinte relao entre as velocidades
absoluta e relativa da partcula Pi :

vi vi vG ,
obtemos:
n

H G ri mivi mi ri

i 1
i 1


vG

Levando em conta a equao (4.26), a equao acima torna-se:


n

H G ri mi vi
i 1

Fica assim demostrado que a relaes


(4.28) e (4.21) so idnticas.

Uma vez definidos H O e H G , atravs das equaes (4.11) e (4.28),


respectivamente, buscaremos, em seguida, obter uma relao entre estas duas

quantidades. Partindo da equao (4.11) e empregando a relao ri rG ri


(ver Figura 4.5), escrevemos:
n
n

H O ri mi vi rG ri mi vi rG mi vi ri mi vi

i 1
i 1
i 1
i 1

139

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Levando em conta as equaes (4.17) e (4.28), a ltima equao acima pode


ser escrita sob a forma:

H O rG MvG H G

(4.29.a)

Considerando ainda a relao (4.19), a equao (4.29.a) pode ser escrita


segundo:

H O rG L H G

(4.29.b)

4.6 - Princpio do impulso-quantidade de movimento linear para o sistema


de partculas. Conservao da quantidade de movimento linear.

Integrando a equao (4.12) entre dois instantes de tempo t1 e t2 , obtemos a


seguinte relao:

t2

L2 L1 F dt ,

(4.30)

L2 L1 I1L 2 ,

(4.31)

t2
L

I1

2
F dt

(4.32)

t1

ou:

onde:

t1

o impulso linear das foras externas.


As equaes (4.30) e (4.31) expressam o Princpio do Impulso-Quantidade de
Movimento Linear para o sistema de partculas.
4.7 - Princpio do impulso-quantidade de movimento angular para o
sistema de partculas. Conservao da quantidade de movimento
angular

Integrando as equaes (4.14) e (4.27) entre dois instantes de tempo t1 e t2 ,


obtemos, respectivamente, as seguintes equaes:
t2

2 1 M O dt
t

HO

HO

(4.33)

140

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

t2

2 1 M G dt
t

(4.34)

H O 2 H O 1 I1O2

(4.35)

H G 2 H G 1 I1G2

(4.36)

HG

HG

ou:

Nestas duas ltimas equaes, so definidos o impulso angular das foras


externas, em relao ao ponto O:
t2

O
I1 2 M O dt

(4.37)

t1

e o impulso angular das foras externas, em relao ao ponto G:


t2

G
I1 2 M G dt

(4.38)

t1

As equaes (4.35) e (4.36) expressam o Princpio do Impulso-Quantidade de


Movimento Angular para os sistemas de partculas.
As equaes (4.30.a) e (4.33), em conjunto, podem ser interpretadas com o
auxlio da Figura 4.6, que mostra que o sistema de vetores quantidade de
movimento no instante t1 e os vetores impulso linear e angular das foras externas
formam um sistema de vetores equipolente ao sistema de vetores quantidade de
movimento no instante t2 .

141

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

m1v1 1

Y
t2

m2v2 1

M O dt

t2

t1

F
dt

t1

X
Z

mnvn 1

m1v1 2

m2v2 2

=
O
X
Z

mnvn 2
Figura 4.6

A mesma interpretao pode ser dada ao conjunto das equaes (4.30.a) e


(4.34), considerando os sistemas de quantidade de movimento e impulsos em relao
ao centro de massa do sistema de partculas.
4.8 - Princpio do trabalho-energia cintica para os sistemas de partculas.

Definimos a energia cintica do sistema de partculas como sendo a soma das


energias cinticas de todas as partculas que formam o sistema, ou seja:
n
n

1
1
T

m
v

2 i i i 2 mivi 2 ,
i 1
i 1

(4.39)

onde vi representa a velocidade da partcula Pi em relao ao sistema de referncia


fixo.
Aqui, mais uma vez interessante fazer intervir o movimento do centro de


massa. Para tanto, introduzimos, em (4.39), a relao vi vi vG , obtendo:
142

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

T 2 mi vi vG vi vG
i 1

n



1 n
1 n

m
v
v
m
v

mi vG vG

i
i
i
i
i
G

2 i 1
2 i 1
i 1

(4.40)

Na equao acima, temos que:


n

mivi 0 .

(4.41)

i 1

Esta ltima relao pode ser verificada derivando a equao (4.26) em relao
ao tempo. Assim, a equao (4.40) pode ser escrita sob a forma:
n
1
2 1
T 2 MvG 2 mivi2
i 1

(4.42)

A expresso acima indica que, alternativamente forma (4.39), a energia


cintica do sistema de partculas pode ser expressa como a soma da energia cintica
1
do centro de massa, dada pelo termo MvG 2 e a energia cintica em relao ao
2
n
1
centro de massa, dada por mi vi 2 .
2 i 1

Uma vez definida a energia cintica do sistema de partculas, lembramos que,


para cada uma das partculas do sistema, o Princpio do Trabalho-Energia Cintica
permite escrever:

1
mi v1i
2

W1i 2

1
mi v2i
2

i = 1,2,...,n

(4.43)

onde W1i 2 representa o trabalho da fora resultante que atua sobre Pi , incluindo
as foras externas e as foras internas..
Adicionando as n equaes (4.45), obtemos:
n

1
2 mi v1i
i 1

n
1
W1i 2 mi v2i
2
i 1

Utilizando a definio da energia cintica para o sistema de partculas, dada


por (4.39), a ltima equao acima pode ser posta sob a forma:

T1 W1 2 T2

(4.44)

143

D.A. RADE

onde

W1 2

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

W1i 2

indica o trabalho da resultante de todas as foras atuantes

i 1

sobre as partculas do sistema.


A equao (4.44) expressa o Princpio do Trabalho-Energia Cintica para o
sistema de partculas.
importante notar que, no caso geral, devemos incluir em W1 2 tanto os
trabalhos das foras externas quanto os trabalhos das foras internas. Com efeito, no
caso geral, embora as foras internas ocorram em pares de ao-reao, elas podem
produzir trabalho resultante no nulo porque seus pontos de aplicao no tm,
necessariamente, o mesmo deslocamento. Isto
pode ser observado com o auxlio da
Figura 4.7. Para o par de foras internas fij , f ji , o trabalho elementar da resultante

ser:

dW ij fij dri f ji drj fij dri drj .

(4.45)

Observamos que trabalho resultante das foras internas somente ser nulo
quando houver restries cinemticas fazendo com que as componentes dos
deslocamentos de duas partculas quaisquer Pi e P j na direo da reta que liga as
duas partculas sejam iguais. o caso dos corpos rgidos, que sero estudados mais
adiante no curso.

dri

Pi mi

fij

ri

rj

P j m j

f ji

drj

O
X

Figura 4.7

144

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

4.9 - Princpio da conservao da energia mecnica para os sistemas de


partculas.

No caso em que todas as foras externas e internas so conservativas,


podemos associar a cada uma delas uma funo potencial, de modo que podemos
escrever:

W1 2 V1 V2

(4.46)

Introduzindo (4.46) em (4.44) e simplificando a notao, escrevemos:

T1 V1 T2 V2 ,

(4.47)

E1 E 2 ,

(4.48)

ou:

onde

T V E

a energia mecnica do sistema de partculas.

A equao (4.39) expressa o Princpio da Conservao da Energia Mecnica


para os sistemas de partculas.
4.10 Colises de partculas

Uma coliso, choque ou impacto entre duas partculas ocorre quando estas,
estando em movimento, entram em contato durante um curto intervalo de tempo,
aplicando, uma sobre a outra, foras de amplitude relativamente elevada (foras
impulsivas). As colises podem ser classificadas da seguinte forma:

coliso central: ocorre quando


as direes das velocidades das duas
partculas coincidem com a linha que liga as duas partculas, como ilustrado
na Figura 4.8(a). Esta linha denominada linha de coliso e o plano
perpendicular a esta linha, passando pelo ponto de contato entre os dois
corpos chamado plano de contato.
coliso oblqua: ocorre quando as direes das velocidades de pelo menos uma
ou das duas partculas no coincide com a direo da linha de coliso,
conforme mostrado na Figura 4.8(b).

145

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

plano de coliso

vA

vB

vB

vA
linha de coliso

(a)

(b)

Figura 4.8

Na seqncia estudaremos primeiramente as colises centrais e, em seguida,


as colises oblquas.

4.10.1 Colises centrais


Admitiremos, neste estudo, que as partculas so perfeitamente lisas, de
modo que as foras de contato exercidas uma sobre a outra sejam perpendiculares
ao plano de contato.

Fase I: antes do impacto as duas partculas tm as quantidades de


movimento indicadas na Figura 4.9. Para que ocorra coliso, devemos ter
v A 1 v B 1 .

v A 1

vB 1
x

Figura 4.9

Fase II: durante a fase de contato, deve-se considerar que as duas partculas
possam se deformar. Durante o tempo de deformao, elas exercem
mutuamente impulsos de deformao de sentidos opostos dados por:
td

I d Fd t dt ,

(4.49)

146

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

onde Fd t designa as foras aplicadas mutuamente pelas partculas na fase de


deformao. No final do perodo de deformao, as duas partculas tero velocidades
instantaneamente idnticas (estaro em repouso relativo). Esta velocidade

designada por v* na Figura 4.10.

v*
A

Id

Id

Figura 4.10

Fase III: ocorre perodo chamado de perodo de restituio, no qual os corpos


retornam total ou parcialmente s suas dimenses originais ou ficam
permanentemente deformados. Nesta fase, as partculas exercem
mutuamente impulsos de restituio de sentidos opostos dados por

tr
I r Fr t dt ,

(4.50)

onde Fr t designa as foras aplicadas mutuamente pelas partculas na fase de


deformao (Figura 4.11).
A

Ir

Ir

Figura 4.11

Fase IV: aps a separao, os dois corpos continuam se movimentando com


as velocidades mostradas na Figura 4.12.

v A 2

vB 2
x

Figura 4.12

147

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

Para anlise dinmica da coliso, admitiremos que o conjunto formado pelas


duas partculas seja isolado de foras externas. Podemos ento aplicar o Princpio
da Conservao da Quantidade de Movimento Linear (como todos os vetores
envolvidos so colineares, podemos prescindir da representao vetorial, mantendo,
contudo, a indicao dos sentidos pelos sinais algbricos):

m A v A 1 m B v B 1 m A v A 2 m B v B 2

(4.51)

Aplicamos tambm o Princpio do Impulso-Quantidade de Movimento Linear


para cada uma das partculas considerada isoladamente, nas fases de deformao e
restituio:

Para a partcula A:
td

m A v A 1 Fd dt m A v*

(4.52.a)

0
td

m A v* Fr dt m A v A 2

(4.52.b)

Para a partcula B:
td

m B v B 1 Fd dt m B v*

(4.52.c)

0
td

m B v Fr dt m B v B 2
*

(4.52.d)

Definimos o chamado coeficiente de restituio da seguinte forma:

Ir
e
Id

tr

Fr dt

0
td

Fd dt

Combinando (4.53.a) e (4.53.b), obtemos:


e

v* v A 2

(4.53.a)

v A 1 v*

De (4.52.c) e (4.52.d), obtemos:

148

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

v B 2 v*
e *
v v B 1

(4.53.b)

Eliminando v* nas duas ltimas equaes acima, temos:

v B 2 v A 2
v A 1 v B 1

(4.54)

Em (4.55), observamos que o coeficiente de restituio pode ser expresso como


sendo a razo entre a velocidade relativa de afastamento das partculas aps a
coliso e a velocidade relativa de aproximao antes da coliso.
O valor de e situa-se no intervalo 0 e 1 e geralmente determinado por
medies experimentais. Os casos particulares ideais so os seguintes:
a) coliso perfeitamente elstica (e=1). Ocorre quando os corpos no
apresentam nenhuma deformao permanente aps a coliso. Neste caso, a
velocidade relativa de afastamento igual velocidade relativa de aproximao.
b) coliso perfeitamente plstica (e=0). Ocorre quando h deformao
permanente mxima dos corpos que colidem. Neste caso, a velocidade relativa de
afastamento nula, significando que os dois corpos permanecem acoplados aps a
coliso.
Deve-se notar que na coliso perfeitamente plstica no h nenhuma perda
de energia, uma vez que a energia dispendida para deformar os corpos totalmente
restituda na fase de restituio. Por outro lado, no caso da coliso perfeitamente
plstica, a energia utilizada para deformar os corpos no restituda, sendo
geralmente dissipada sob a forma de calor. Nos demais casos, h alguma perda de
energia resultante da restituio parcial das deformaes dos corpos.

4.10.2 Colises oblquas


No caso de coliso oblqua, aps o impacto, os dois corpos partem com velocidade
desconhecidas em mdulo, direo e sentido. Considerando o caso particular de
colises que ocorrem em um nico plano, para a anlise dinmica devemos aplicar o
Princpio da Conservao da Quantidade de Movimento Linear e do Impulso e
Quantidade de Movimento Linear em duas direes perpendiculares, conforme
esquematizado abaixo.

149

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

2
1

vB 2

v A 2

2
1

v A 1

vB 1

Impulsos e quantidades de movimento para a partcula A:

td

tr

Fd dt Fr dt

m A v A 1 x

m A v A 2 x

vB 1

m A v A 1 y

v A 1 v A 1x i v A 1 y j

vB 1 v B 1x i v B 1 y j

v A 21 v A 2 x i v A 2 y j

vB 2 v B 2 x i v B 2 y j

m A v A 2 y

Impulsos e quantidades de movimento para a partcula B:

m B v B 1 x

td
0

m B v B 2 x

m B v B 1 y

tr

Fd dt Fr dt

vB 1

m B v B 2 y

Figura 4.13
Aplicando o Princpio do Impulso-Quantidade de Movimento para
componentes nas direes x e y para ambas as partculas, obtemos as equaes:

150

as

D.A. RADE

DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS

m A v A 1x m B v B 1x m A v A 2 x m B v B 2 x (conservao da quantidade de
movimento linear do sistema na direo x)

v B 2 x v A 2 x
v A 1x v B 1x

v A 1 y v A 2 y

(coeficiente de restituio)

v B 1 y v B 2 y

(4.56)

(conservao da quantidade de movimento linear de A na

direo y)

(4.55)

(4.57)
(conservao da quantidade de movimento linear de B na

direo y)

(4.58)

Deve-se finalmente observar que, em situaes reais, os fenmenos envolvidos nas


colises so muito complexos, sendo, em particular, dependentes das caractersticas
dos materiais que constituem os corpos que colidem. Assim, a teoria apresentada
acima inclui vrias de simplificaes.
4.11 - Bibliografia

BEER, F., JOHNSTON Jr., E. R., Mecnica Vetorial para Engenheiros


Dinmica, 5 Edio, Makron Books, 1996.
FOWLES, G.R. CASSIDAY, G.L., Analytical Mechanics, Sixth Edition, Harcourt
Brace College Publishers, 1998.
HIBBELER, R. C., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. 10 Edio. PearsonPrentice Hall, 2005.
KRAIGE, L.G., MERIAM, J.L., Dinmica, 5 Edio, LTC, 2004.
MAIA, L. P. M., Mecnica Clssica, vol. 2, Editora da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, 1977.
TENEMBAUM, R., Dinmica, Editora da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, 1997.
SHAMES, I. H., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. Volume 2. 4. Edio.
PearsonPrentice Hall, 2003.
SOUTAS-LITTLE, R. W., INMAN, D., Engineering Mechanics. Dynamics,
Prentice-Hall, 1999.

151

ANOTAES

ANOTAES

Captulo 5
Propriedades de Inrcia dos Corpos
Rgidos

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

CAPTULO 5
PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
5.1 - Introduo
A inrcia de uma partcula caracterizada por apenas uma propriedade: sua
massa. Por outro lado, para um corpo rgido, cuja massa distribuda sobre a regio
do espao por ele ocupada, as propriedades de inrcia relevantes so, alm da
massa, os momentos de inrcia e os produtos de inrcia. Como veremos no captulo
seguinte, estas grandezas intervm diretamente nas equaes do movimento
estabelecidas para os corpos rgidos.
Neste captulo definiremos as propriedades de inrcia dos corpos rgidos e
estudaremos os mtodos para o clculo destas propriedades.
5.2 Posio do centro de massa de um corpo rgido
A expresso para a posio do centro de massa de um sistema discreto de n
partculas dada pela equao (4.16.a). Esta expresso pode ser estendida aos
corpos rgidos que tm uma distribuio contnua de massa no espao se
admitirmos que um corpo rgido constitudo de um nmero infinito de partculas
de massa infinitesimais. Assim, com relao Figura 5.1, a posio do centro de
massa do corpo rgido em relao ao sistema de eixos OXYZ dada por:
n

rG lim

n
mi 0

mi ri

i 1
n

mi

i 1

ou:

1
rG
r dm ,
M

(5.1)

onde M a massa total do corpo rgido e r designa o vetor posio de um elemento


de massa arbitrrio dm, em relao ao sistema de eixos OXYZ.

152

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

rG

dm

O
x
z

Figura 5.1
Introduzindo a relao:
dm dV ,

onde a densidade volumtrica do material que constitui o corpo rgido, e dV


designa o diferencial de volume, a equao (5.1) pode ser escrita sob a forma:

1
rG
M

r dV

(5.2)

volume

No caso em que o material homogneo (densidade volumtrica constante) a


equao acima conduz seguinte expresso:

rG
M

r dV V r dV

volume

(5.3)

volume

Para determinar as coordenadas do centro de massa do corpo rgido, podemos

expressar rG e r em termos de suas componentes cartesianas:

rG x G i yG j zG k

(5.4)

r x i y j z k

(5.5)

Introduzindo (5.4) e (5.5) em (5.3), obtemos as seguintes expresses que

permitem calcular as componentes cartesianas de rG :

153

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

xG

yG

zG

1
V
1
V
1
V

xdV

(5.6.a)

ydV

(5.6.b)

zdV

(5.6.c)

volume

volume

volume

Podemos verificar que, se um corpo constitudo de um material homogneo


apresentar um ou mais planos de simetria geomtrica, seu centro de massa estar
posicionado sobre estes planos. Isso pode ser visto na Figura 5.2, a qual mostra
que, sendo o plano y-z um plano de simetria, para cada elemento diferencial de
volume de coordenadas (x,y,z), existe um elemento de coordenadas (-x,y,z). Desta
forma, a integral xdV resulta nula e, de acordo com (5.6.a) o centro de massa ter
volume

xG 0 , estando posicionado sobre o plano de simetria.

(-x,y,z)

(x,y,z)

O
x
O
z

z
(a)

Figura 5.2

(b)

A posio do centro de massa de corpos homogneos de geometria simples


pode ser facilmente calculada por integrao. Para tanto, visando efetuar as
integraes indicadas nas equaes (5.6), devemos expressar convenientemente dV
em termos das coordenadas espaciais x, y, z .
A Tabela 5.1 fornece as posies dos centros de massa para alguns slidos de
geometria simples, em relao aos sistemas de eixos indicados.

154

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

Tabela 5.1 Posies do centro de massa de slidos de geometria simples


Cilindro circular
y

2R

L/2
L/2

z
Esfera

z
Semi-esfera
y

x
z

3/8 R

Cone circular reto


y

h
x
R
z

h/4
155

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

Placa fina ou cilindro semi-circular

y
G

R
xx

0,424 R

5.2.1 - Posio do centro de massa de corpos de geometria composta


Consideramos nesta seo a determinao da posio do centro de massa de
corpos que podem ser decompostos em um certo nmero n de partes de geometria
mais simples. Admitiremos que cada uma destas partes possa ser constituda de um
material com densidade diferente daquelas das demais. Tal situao ilustrada
genericamente na Figura 5.3, onde so indicadas as n partes P1 , P2 , , Pn , de
massas m1 , m2 , , mn , respectivamente. Nesta mesma figura os vetores

rG1 , rG2 , , rGn designam os vetores posio dos centros de massa das n partes e rG
indica a posio do centro de massa do conjunto em relao ao sistema de referncia
indicado.
P2

P1

G2

G1

Gn

rG1

rG2

rG

rGn

O
x
z
Figura 5.3
156

Pn

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

De acordo com a definio (5.1), expressamos o vetor posio centro de massa


do conjunto sob a forma:

1
rG
M

r dm

volume

Introduzindo o particionamento indicado na Figura 5.3, lembrando que a


massa total do corpo dada por M m1 m2 mn , escrevemos:

rG

1
m1 ... mn

r dm ... r dm

parte 1

(5.7)

parte n

Aplicando a equao (5.1) para cada uma das partes do corpo rgido, temos:

r
dm

m
r
G1
1

parte 1

(5.8)

r
dm

m
r
n
Gn ,

parte n

Introduzindo (5.8) em (5.7), chegamos expresso:

rG

1
m1 rG1 ... mn rGn ,
m1 ... mn

ou:
n

rG

mi rG
i 1
n

mi

1
M

mi rG
i 1

(5.9)

i 1

Conclumos, pois, que a posio do centro de massa de um corpo composto por


um dado nmero de partes dado pela mdia ponderada das posies dos centros de
massa das partes, sendo tomados como pesos as massas destas partes.
O leitor dever observar a semelhana entre a equao (5.9) e a equao
(4.16.b), que define a posio do centro de massa de um sistema discreto de
partculas.

157

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

5.3 - Momento de inrcia de massa de um corpo rgido em relao a um


eixo. Raio de girao.

Consideremos a situao ilustrada na Figura 5.4(a). O momento de inrcia de


massa do corpo rgido em relao a um eixo qualquer OO' definido segundo:

J OO' r 2 dm ,

(5.10)

onde r indica a menor distncia entre o diferencial de massa dm e o eixo OO' .

dm

r
K OO
O

(a)

(b)
Figura 5.4

Introduzindo a relao: dm dV , no caso em que o material que constitui o


corpo rgido for homogneo ( constante), a equao (5.10) pode ser escrita sob a
forma:

J OO'

dV

(5.11)

volume

No S.I., o momento de inrcia tem unidades de kg.m2.


Vale observar que, segundo a definio (5.10), o momento de inrcia uma
grandeza escalar positiva J OO 0 , qualquer que seja o eixo OO' .
O raio de girao de massa do corpo rgido em relao ao eixo OO' , designado
por K OO' , definido como sendo:

158

D.A. RADE

K OO'

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

J OO'
,
M

(5.12)

onde M a massa do corpo rgido.


Podemos interpretar o raio de girao K OO' como sendo a distncia do eixo
OO' qual devemos posicionar toda a massa do corpo rgido para que esta nova
distribuio de massa resulte no momento de inrcia J OO' em relao a OO' . Esta
interpretao pode ser compreendida com auxlio da Figura 5.4(b). De acordo com a
equao (5.10), se toda a massa do corpo for disposta numa faixa de largura
desprezvel a dada distncia constante K OO' do eixo OO' , o momento de inrcia em
relao a este eixo dado por:
J OO' K O2 O dm K O2 O dm K O2 O M

Desta ltima equao resulta a definio do raio de girao, estabelecida


atravs de (5.12).
5.4 - Teorema dos eixos paralelos para os momentos de inrcia de massa

Consideremos a Figura 5.5, que mostra dois eixos paralelos OO' e AA' ,
afastados entre si de uma distncia d, sendo que OO' passa pelo centro de massa do
corpo rgido.
O

A
dm

rOO
rAA

Figura 5.5
Desejamos obter a relao entre o momento de inrcia de massa em relao
ao eixo AA e o momento de inrcia em relao ao eixo OO .
Utilizando a definio (5.10), escrevemos as seguintes expresses para os
momentos de inrcia do corpo rgido em relao aos dois eixos considerados:
159

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

2
J AA' rAA
' dm

(5.13)

2
J OO' rOO
' dm

(5.14)

Introduzimos em (5.13) a seguinte relao geomtrica ilustrada na Figura 5.5:

rAA' rOO' d
Assim, temos:
J AA' rOO' d 2 dm rO2O dm 2d rOO' dm d 2 M

(5.15)

Na equao (5.15), temos:


2

r' OOdm J OO'

rOO' dm 0 . Isso porque,


integral rOO' dm equivale

(conforme equao (5.14)).

de

acordo

com

definio

(5.1),

massa do corpo rgido multiplicada pela

distncia do seu centro de massa ao eixo OO' . Como o eixo OO' passa por
G, esta distncia resulta nula.
Com essas consideraes, a equao (5.15) fica:

J AA' J OO' d 2 M

(5.16)

Esta ltima equao traduz o chamado Teorema dos Eixos Paralelos para os
momentos de inrcia de massa.
Sendo d 2 M uma quantidade positiva, a equao (5.16) nos mostra que, para
conjunto qualquer de eixos paralelos, o eixo que passa pelo centro de massa aquele
em relao ao qual o momento de inrcia mnimo.
conveniente expressar o Teorema dos Eixos Paralelos em termos dos raios
de girao. Para tanto, introduzimos em (5.16) as seguintes relaes, derivadas da
equao (5.12):
2
J AA' K A
A M

J OO' K O2 O M
e obtemos:
2
2
2
KA
A K OO d

(5.17)

160

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

5.5 - Momentos de inrcia de massa expressos em coordenadas cartesianas

Considerando a situao ilustrada na Figura 5.6, desejamos expressar os


momentos de inrcia do corpo rgido em relao aos eixos coordenados Ox, Oy e Oz,
em termos das coordenadas cartesianas (x,y,z). Designaremos estes momentos de
inrcia por J x , J y e J z , respectivamente.
Partindo da definio (5.10), escrevemos:
J x rx2 dm

(5.18)

J y ry2 dm

(5.19)

J z rz2 dm

(5.20)

ry

dm(x,y,z )

rx

rz
O

x
z

Figura 5.6
Com base na Figura (5.6), estabelecemos as relaes:

rx2 y 2 z 2

(5.21)

ry2 x 2 z 2

(5.22)

rz2 x 2 y 2

(5.23)

Introduzindo as equaes (5.21) a (5.23) nas equaes (5.18) a (5.20),


chegamos s expresses:
161

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

(5.24)

(5.25)

(5.26)

J x y 2 z 2 dm
J y x 2 z 2 dm
J z x 2 y 2 dm

Para o clculo dos momentos de inrcia devemos primeiramente expressar


dm em funo das coordenadas x, y, z a fim de poder resolver as integrais
indicadas em (5.24) a (5.26).
A Tabela 5.2 fornece os momentos de inrcia de alguns slidos de geometria
simples, em relao aos sistemas de eixos indicados. As expresses fornecidas
podem ser facilmente obtidas por integrao.

162

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

Tabela 5.2 Momentos de inrcia de massa de slidos de geometria simples


Cilindro circular
1
J x m 3R 2 L2
y
12
G

2R

Jy

L/2
L/2

1
m 3R 2 L2
12

Jz

1
mR 2
2

Jx

2
mR 2
5

Jy

2
mR 2
5

Jz

2
mR 2
5

Jx

1
mR 2
5

Esfera

x
z
Semi-esfera

Jy

83
mR 2
320

Jz

83
mR 2
320

x
z
Cone circular reto

h
x
R

163

3
m R 2 4h 2
20

Jy

3
m R 2 4h 2
20

Jz

Jx

3
mR 2
10

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

Placa fina retangular

Jx

1
m b2 h 2
12

Jy

1
mb 2
12

Jz

1
mh 2
12

Jx

1
mR 2
2

Jy

1
mR 2
4

Jz

1
mR 2
4

G
z

x
Placa fina circular

R
G

x
Prisma retangular

y
b
L

Jx

1
m b2 h 2
12

Jy

1
m b 2 L2
12

Jz

1
m h 2 L2
12

x
Barra delgada

Jx

mL2
12

Jy

mL2
12

L/2

L/2

Jz 0

z
164

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

5.6 - Momentos de inrcia de massa em relao a um eixo orientado


arbitrariamente. Produtos de inrcia
Considerando a Figura 5.7, desejamos expressar o momento de inrcia de
massa do corpo rgido em relao ao eixo OO' , orientado arbitrariamente, em funo
dos momentos de inrcia J x , J y e J z , relativos aos eixos coordenados Ox, Oy e Oz.

Nesta figura, o vetor u u x i u y j u z k o vetor unitrio na direo do eixo OO' .

dm
d

O
x
z

Figura 5.7

Designamos por r x i y

o ngulo formado entre u e


extramos a relao:

j z k o vetor posio do elemento de massa dm e

r . Do tringulo OPB, indicado na Figura 5.8,

OP 2 OB 2 PB 2
ou:

2
r cos d 2

Esta ltima equao equivalente a:



r r r u 2 d 2 .

Desta ltima equao acima resulta:


165

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS



d 2 r r r u 2

Desenvolvemos agora esta ltima equao em termos das componentes

cartesianas dos vetores r e u :

d 2 u x2 y 2 z 2 u 2y u x 2 u z 2 u z2 u x 2 u y 2 2xyu x u y 2xzu x u z 2 yzu y u z (5.27)


Empregando a definio (5.10), escrevemos:
J OO' d 2 dm

(5.28)

Introduzindo (5.27) em (5.28), temos:

J OO' u x 2 y 2 z 2 dm u y 2 x 2 z 2 dm u z 2 x 2 y 2 dm

2u x u y xydm 2u x u z xz dm 2u y u z yz dm

(5.29)

Levando em conta as equaes (5.24) a (5.26), reconhecemos nas trs


primeiras integrais da equao acima os momentos de inrcia J x , J y e J z .
As trs ltimas integrais definem os produtos de inrcia do corpo rgido:
Pxy xydm

(5.30)

Pxz xz dm

(5.31)

Pyz yz dm

(5.32)

Com estas ltimas definies, a equao (5.29) fica:


J OO' J x u x 2 J y u y 2 J z u z 2 2Pxy u x u y 2Pxz u x u z 2Pyz u y u z

(5.33)

Conclumos que uma vez conhecidos os momentos de inrcia e os produtos de


inrcia do corpo rgido em relao ao sistema de eixos Oxyz, o momento de inrcia
em relao a um eixo qualquer, identificado por seus cossenos diretores u x , u y e
u z , pode ser calculado atravs da equao (5.33).
A equao (5.33) representa uma forma quadrtica em termos dos cossenos
diretores u x , u y e u z . Introduzindo a notao matricial, pode-se facilmente
verificar que (5.33) pode ser escrita sob a forma:

J OO' u x

uy

uz

Jx

Pxy
Pxz

Pxy
Jy
Pyz

Pxz u x

Pyz u y
J z u z
166

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

ou:
J OO' uT J u

(5.34)

onde:
u x
u u y o vetor coluna formado pelos cossenos diretores do eixo OO ,
u
z

e:
Jx
J Pxy
Pxz

Pxy
Jy
Pyz

Pxz

Pyz
J z

(5.35)

o chamado tensor de inrcia do corpo rgido.


Observe que J uma matriz simtrica ( J J T ).
Destacamos a seguir, algumas propriedades dos produtos de inrcia:
1a ) ao contrrio dos momentos de inrcia, que so sempre positivos, os
produtos de inrcia podem ser positivos, negativos ou nulos.
2a ) se dos dois eixos coordenados estiverem contidos num plano de simetria
de massa do corpo rgido (no caso de corpos constitudos de um nico material
homogneo, a simetria de massa equivalente simetria geomtrica), os produtos
de inrcia envolvendo o 3o eixo coordenado so nulos. No exemplo da Figura 5.9.(a) o
plano y-z de simetria de modo que:
Pxy Pxz 0

Esta propriedade pode ser verificada com o auxlio da Figura 5.8(b), que
ilustra uma seo do corpo rgido mostrado na Figura 5.8(a), definida por um plano
perpendicular ao eixo Oz.
Devido simetria, pode-se ver que, para cada elemento diferencial de massa
dm, posicionado nas coordenadas x , y, z , existir um outro posicionado em
coordenadas x , y, z , de modo que as integraes indicadas nas equaes (5.30) e
(5.31) resultam nulas. Neste caso o tensor de inrcia torna-se:
J x
J 0
0

0
Jy
Pyz

Pyz
J z
167

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

(-x,y,z)

(x,y,z)

x
O
z

(a)

(b)
Figura 5.8

5.7 - Teorema dos eixos paralelos para momentos de inrcia e produtos de


inrcia expressos em coordenadas cartesianas

Deduziremos, a seguir as expresses que traduzem o Teorema dos Eixos


Paralelos (Teorema de Steiner) para os momentos e produtos de inrcia de massa
expressos em coordenadas cartesianas. Para tanto, faremos uso da Figura 5.9, que
mostra dois sistemas de referncia, Oxyz e Gx' y' z' , sendo este ltimo um sistema
de referncia baricntrico, que tem sua origem no centro de massa do corpo,
indicado por G. Observe que os eixos dos dois sistemas so paralelos dois a dois, ou
seja Ox // Gx' , Oy // Gy' e Oz // Gz' . Esto tambm indicados na Figura 5.10 os
seguintes vetores posio:

r x i y j z k : posio do elemento diferencial de massa dm em relao


Oxyz
.
ao sistema

r' x' i y' j z' k : posio em relao ao sistema baricntrico Gx' y' z' .

rG x G i yG j zG k : posio do centro de massa em relao ao sistema


Oxyz.

Como os dois
de referncia paralelos entre si, uma nica base de
sistemas

vetores unitrios ( i , j , k ) pode ser associada a ambos.

168

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

y
y

dm

rG

x
z

Figura 5.9
Do tringulo de vetores indicados na Figura 5.9, temos:

r rG r' ,
donde:
x x G x'

(5.36.a)

y yG y'

(5.36.b)

z zG z'

(5.36.c)

Considerando inicialmente o momento de inrcia J x , introduzimos as relaes


(5.36.b) e (5.36.c) em (5.24), obtendo:

2
2
dm
yG
zG

J x y G y' z G z'
2

dm y'

z' 2 dm 2 y G y' dm 2 z G z' dm

(5.37)

De acordo com (5.24), o primeiro termo do lado direito de (5.37) representa o


momento de inrcia do corpo rgido em relao ao eixo baricntrico Gx' :

J x' y' 2 z' 2 dm

169

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

Alm disso, recordando a definio da posio do centro de massa do corpo


rgido, dado por (5.1) e desenvolvida em (5.6), escrevemos:

y' dm M yG' ,
z' dm M zG ' ,
onde yG' e zG' designam as coordenadas de G em relao ao sistema Gx' y' z' . ,
ento, evidente que yG' zG' 0 .
Com essas consideraes, a equao (5.37) fica:

J x J x' y G z G M
2

(5.38)

Por procedimento anlogo, chegamos s seguintes expresses referentes aos


demais momentos de inrcia J y e J z :

(5.39)

(5.40)

J y J y' x G 2 zG 2 M
J z J z' x G 2 yG 2 M

As equaes (5.38) a (5.40) traduzem, em conjunto, o Teorema dos Eixos


Paralelos, ou Teorema de Steiner, para os momentos de inrcia expressos em
coordenadas cartesianas.
No que diz respeito aos produtos de inrcia, consideremos inicialmente o
produto de inrcia Pxy , definido atravs de (5.30), e introduzamos nesta equao as
transformaes de coordenadas expressas por (5.36.a) e (5.36.b):
Pxy x G x' yG y' dm x G yG dm x G y' dm yG z' dm x' y' dm (5.41)

Na equao acima temos:

y' dm z' dm 0
x G yG dm M x G yG ;
Px' y' x' y' dm (produto de inrcia em relao aos eixos baricntricos)

Assim, a equao (5.41) pode ser posta sob a forma:


Pxy Px' y' M x G yG

(5.42)

Por procedimento anlogo, para os outros dois produtos de inrcia Pxz e Pyz ,
obtemos as relaes:
170

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

Pxz Px' z' M x G zG

(5.43)

Pyz Py' z' M yG zG

(5.44)

As equaes (5.42) a (5.44) expressam o Teorema dos Eixos Paralelos ou


Teorema de Steiner para os produtos de inrcia em coordenadas cartesianas.
5.8 - Momentos e produtos de inrcia de corpos de geometria composta

Em diversas ocasies, devemos calcular os momentos de inrcia e os produtos


de inrcia de slidos de geometria complexa, formados pela associao de n partes
P1 , P2 , ..., Pn de geometria mais simples, conforme ilustrado na Figura 5.10.
Nestes casos, a aplicao direta das definies (5.24) a (5.26) e (5.30) a (5.32) pode
conduzir a integrais complicadas. Mostraremos, contudo, que conhecendo os
momentos de inrcia e os produtos de inrcia de cada uma das partes em relao aos
cada um dos eixos coordenados, os momentos de inrcia e produtos de inrcia do
conjunto so dados simplesmente pela soma dos momentos de inrcia e produtos de
inrcia das partes componentes.
y
ry
P2

dm
P1

Pn
rx

rz
O

x
z

Figura 5.10
Consideremos o momento de inrcia do corpo composto em relao ao eixo
Ox , definido por (5.24):

J x P1 P2 Pn

z 2 dm ,

P1 P2 Pn

Levando em conta o particionamento indicado na Figura 5.11, a integral


acima pode ser fracionada da seguinte forma:

171

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

J x P1 P2 Pn

z 2 dm

P1

z 2 dm

P2

z 2 dm

Pn

Considerando mais uma vez a definio (5.24), a ltima equao acima pode
ser escrita sob a forma:

J x P1 P2 Pn J x P1 J x P2 J x Pn
Na equao acima, J x P
i

z 2 dm , i=1 a n designa, genericamente, o

Pi

momento de inrcia, em relao ao eixo Ox, da parte Pi que compe o corpo rgido.
O mesmo procedimento pode ser aplicado para calcular aos demais momentos
de inrcia e produtos de inrcia do corpo rgido em relao ao sistema de eixos
adotado. Expressamos este resultado nas equaes abaixo:

J y P P P J y P J y P

J y

J z P1 P2 Pn J z P1 J z P2

J z P

Pxy P P P Pxy P Pxy P


1

Pxy

Pxz P1 P2 Pn Pxz P1 Pxz P2 Pxz Pn

Pyz P P P Pyz P Pyz P


1

Pyz

5.9 - Eixos principais de inrcia e momentos principais de inrcia

Vimos na Seo 5.6 que se o corpo rgido possuir um plano de simetria de


massa, os produtos de inrcia nos quais o eixo perpendicular ao plano de simetria
intervm so nulos. Mesmo nos casos em que o corpo rgido no possui nenhum
plano de simetria sempre possvel encontrar um sistema tri-ortogonal de eixos em
relao aos quais todos os produtos de inrcia so nulos. Neste caso, o tensor de
inrcia, definido por (5.35), resulta ser uma matriz diagonal.
Os eixos em relao aos quais os produtos de inrcia so nulos so chamados
Eixos Principais de Inrcia e os momentos de inrcia em relao a estes eixos so
denominados Momentos Principais de Inrcia.
Como veremos mais adiante, a escolha dos eixos principais de inrcia como
sistema de referncia muito conveniente na anlise dinmica de corpos rgidos
porque conduz a equaes do movimento mais simples.
O problema que abordaremos a seguir o seguinte: dados os momentos de
inrcia e os produtos de inrcia de um corpo rgido em relao a um sistema de
referncia arbitrrio Oxyz, desejamos determinar os momentos principais de inrcia
e os cossenos diretores dos eixos principais de inrcia, que formam o sistema de
172

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

eixos principais O ~
x~
y~
z . Estes dois sistemas de referncia esto ilustrados na Figura
5.11.
y
~
y

O
x
~
z

~
x

Figura 5.11
O problema pode ser formulado da seguinte maneira: partindo do sistema
Oxyz, em relao aos quais conhecemos o tensor de inrcia J , queremos
determinar uma transformao linear, representando uma rotao dos sistema Oxyz
em torno de um eixo que passa pela origem O, de modo que em relao ao sistema
de eixos nesta nova posio, denotado por O~
x~
y~
z , o tensor de inrcia, denotado por
~
J , seja uma matriz diagonal.
Conforme demonstrado no Apndice A, este problema formulado
matematicamente como um problema de autovalor, que consiste em determinar os
autovalores e os autovetores do tensor de inrcia J mediante a resoluo do

seguinte sistema de equaes lineares homogneas:

i I 3 vi 0,

(5.45)

onde I 3 designa a matriz identidade de terceira ordem.


As solues do sistema (5.45) so os trs pares:

vi1


i , vi vi 2 , i = 1, 2, 3.

v
i3

173

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

onde os escalares i i 1, 2, 3 so os autovalores e os vetores vi 3 ,


i 1, 2, 3 so os autovetores.
Os significados dos autovalores e autovetores so os seguintes:
os autovalores i i 1, 2, 3 fornecem os valores dos trs momentos
principais de inrcia, que designaremos por J ~x , J ~y , J ~z .

os autovetores vi i 1, 2, 3 fornecem os cossenos diretores dos trs eixos


principais de inrcia, em relao ao sistema de referncia Oxyz. De acordo
com esta interpretao, cada um dos autovetores deve ser normalizado de
modo que sua norma euclidiana seja unitria, ou seja:

vi vi vi
T

vij 2 1 ,

i 1, 2, 3

(5.46)

j 1

Embora o estudo de mtodos de resoluo numrica do problema de autovalor


(5.45) no seja objetivo nosso curso, importante mencionar, relembrando os
conceitos da lgebra Linear, que esta resoluo pode ser feita em duas etapas:
a) Clculo dos autovalores. Notando que (5.45) constitui um sistema de trs
equaes lineares homogneas nas componentes dos autovetores, a existncia de
solues no triviais requer que a matriz dos coeficientes seja singular, ou seja:
detJ I 3 0

(5.47)

O desenvolvimento de (5.47) conduz a uma equao do tipo:


P3 0 ,

(5.48)

onde P3 designa um polinmio de 3o grau em , denominado polinmio


caracterstico da matriz J .
As razes de P3 , obtidas mediante a resoluo numrica de (5.48),
fornecem os valores dos momentos principais de inrcia 1 J ~x , 2 J ~y e 3 J ~z .
b) Clculo dos autovetores. Os autovetores v1 , v2 e v3 , associados,
respectivamente aos autovalores 1 , 2 e 3 , so obtidos introduzindo cada um
destes autovalores, calculados na primeira etapa, nas equaes (5.45) e (5.46). Em
seguida, o sistema de equaes resultante resolvido numericamente para
determinao das componentes dos autovetores:
vi1
vi vi2 ,
v
i3

i 1, 2, 3

174

D.A. RADE

PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS

Nesta etapa deve ser lembrado que, em virtude da condio (5.47), a matriz
dos coeficientes em (5.45) singular, de modo que o sistema (5.47) tem apenas duas
equaes linearmente independentes e possui infinitas solues para as
componentes dos autovetores vi . Para obter uma soluo particular, devemos
fazer uso da condio (5.46), que define a norma dos autovetores.
5.10 Bibliografia

BEER, F., JOHNSTON Jr., E. R., Mecnica Vetorial para Engenheiros


Dinmica, 5 Edio, Makron Books, 1996.
FOWLES, G.R. CASSIDAY, G.L., Analytical Mechanics, Sixth Edition, Harcourt
Brace College Publishers, 1998.
HIBBELER, R. C., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. 10 Edio. PearsonPrentice Hall, 2005.
KRAIGE, L.G., MERIAM, J.L., Dinmica, 5 Edio, LTC, 2004.
MAIA, L. P. M., Mecnica Clssica, vol. 2, Editora da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, 1977.
TENEMBAUM, R., Dinmica, Editora da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, 1997.
SHAMES, I. H., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. Volume 2. 4. Edio.
PearsonPrentice Hall, 2003.
SOUTAS-LITTLE, R. W., INMAN, D., Engineering Mechanics. Dynamics,
Prentice-Hall, 1999.

175

ANOTAES

ANOTAES

Captulo 6
Dinmica do Corpo Rgido

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

CAPTULO 6
DINMICA DOS CORPOS RGIDOS
6.1 - Introduo
Este captulo trata da dinmica dos corpos rgidos. Estaremos interessados
em estabelecer as relaes entre as foras e momentos aplicados a um dado corpo
rgido e o movimento resultante, expresso em termos da acelerao do centro de
massa e da acelerao angular do corpo. Conforme veremos, estas relaes so
fornecidas pelas chamadas equaes de Newton-Euler, que so expressas sob a
forma de equaes diferenciais de segunda ordem. Integrando estas equaes
podemos obter a velocidade e posio do centro de massa e a velocidade angular e a
posio angular do corpo rgido. De posse destas grandezas, podemos determinar a
posio, velocidade e acelerao de um ponto qualquer do corpo rgido empregando
as relaes cinemticas estudadas no Captulo 2.
Sero tambm estudados os mtodos de energia destinados anlise
dinmica dos corpos rgidos em duas e trs dimenses.
6.2 Quantidade de movimento linear e quantidade de movimento angular
de corpos rgidos
No Captulo 4 havamos obtido as seguintes expresses para as quantidades
de movimento linear e angular para os sistemas discretos de partculas (ver
equaes (4.19), (4.11) e (4.21):

L MvG

(6.1)

H O ri mi vi

(6.2)

HG

(6.3)

i 1
n

ri mivi

i 1

Lembramos que, nas equaes acima:

ri o vetor posio da partcula genrica Pi em relao origem do sistema


de referncia fixo OXYZ .

vi a velocidade da partcula Pi em relao ao sistema de referncia fixo


OXYZ .

vG a velocidade do centro de massa do sistema de partculas em relao


ao sistema de referncia fixo OXYZ .
176

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

ri o vetor posio da partcula genrica Pi em relao ao sistema de


referncia baricntrico Gx yz .

vi a velocidade de Pi em relao ao sistema de referncia baricntrico


Gx yz .
Obviamente, as equaes (6.1) a (6.3) podem ser tambm aplicadas a corpos
rgidos, uma vez que estes podem ser considerados como sendo constitudos de
conjuntos com nmero infinito de partculas, de massas infinitesimais, distribudas
em uma regio contnua do espao. Neste caso, em termos das grandezas ilustradas
na Figura 6.1, a quantidade de movimento angular pode ser expressa a partir de
(6.2) e (6.3) sob as formas:

HO

r v dm

(6.4)

volume

HG

r v dm

(6.5)

volume

dm
Y

r
G

x
O

Figura 6.1
Considerando o movimento em relao ao centro de massa, as equaes (6.1)
e (6.3), combinadas, estabelecem que o sistema de quantidades de movimento
lineares e angulares do corpo rgido equivalente ao sistema constitudo por dois
vetores:
177

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

a) o vetor quantidade de movimento linear L MvG , aplicado no centro de


massa do corpo rgido.

b) o vetor quantidade de movimento angular dado por H G


r
v dm .

volume

Esta equivalncia ilustrada na Figura 6.2.

m1v1

m2 v 2

P2

P1

HG

r v dm

volume

Pn

L MvG

mnvn
Figura 6.2

Devido hiptese de rigidez ideal, expresses para H O e H G podem ser


obtidas em termos do vetor velocidade angular do corpo rgido e do tensor de inrcia,
determinado em relao aos eixos OXYZ e Gx yz , respectivamente, conforme
desenvolvimento que apresentamos a seguir.

Consideremos a situao ilustrada na Figura 6.1, onde indica o vetor


velocidade angular instantnea do corpo rgido e Gx yz o sistema de referncia
baricntrico, admitido de orientao fixa. De acordo com os conceitos da cinemtica
dos corpos rgidos, estudados no Captulo 2, o movimento do corpo rgido em relao
ao sistema de referncia baricntrico um movimento com o ponto G fixo (ver sees
2.6 e 2.7.1). Assim, a partir da equao (2.12), podemos escrever:


v r

(6.6)

Expressamos os dois vetores que figuram no lado direito da equao acima


em termos de suas componentes cartesianas no sistema de referncia baricntrico
sob a forma:

r x i y j z k

(6.7)
178

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

w x i w y j w z k

(6.8)

Introduzindo (6.6) a (6.8) em (6.5), temos:

x i y j z k wx i w y

HG

j w z k x i y j z k dm

volume

Desenvolvendo a ltima equao acima, chegamos expresso:

H G w x y 2 z 2 dm w y x y dm w z x z dm i
volume

volume
volume

w x x y dm w y x 2 z 2 dm w z y z dm j
volume
volume
volume


w x x z dm w y y z dm w z x 2 y 2 dm k

volume
volume
volume

Na ltima equao acima reconhecemos, nas integrais indicadas, os


momentos de inrcia e os produtos de inrcia do corpo rgido, calculados em relao
ao sistema de referncia baricntrico (ver equaes (5.24) a (5.26) e (5.30) a (5.32)).
Assim, escrevemos:

H G J x w x Px y w y Px z w z i Px y w x J y w y Pyz w z j

Pxz wx Pyz w y J z wz k

(6.9)

com:

J x

z 2 dm

Px y

volume

Px z

volume

x z dm

J y

yz dm

J z

volume

z 2 dm

y 2 dm

volume

volume

Pyz

x ydm

volume

Relembrando a definio do tensor de inrcia, dada pela equao (5.35) e


introduzindo a notao matricial, expressamos o resultado acima sob a forma:
179

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

H G J G w ,

(6.10)

onde:

H G
w

wx

Gx

w y

J x
J G Pxy
Px z

H G y
w z

H Gz

(6.11)

Px y
J y
Pyz

(6.12)

Px z

Pyz
J z

(6.13)

A equao (6.10) nos mostra que as componentes do vetor quantidade de


movimento angular do corpo rgido so dadas por combinaes lineares das
componentes do vetor velocidade angular, sendo os momentos e produtos de inrcia
os coeficientes destas combinaes lineares.
O vetor quantidade de movimento

angular em relao a OXYZ, denotado por


H O , pode ser determinado a partir de H G empregando a equao (4.29.a), repetida
abaixo:

H O H G rG MvG

(6.14)

6.3 Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos


No Captulo 4 obtivemos as equaes fundamentais da dinmica dos sistemas
discretos de partculas, (4.14), (4.20) e (4.27), denominadas equaes de NewtonEuler, que so repetidas a seguir:

MO

onde

HO

(6.15)

F
MaG

(6.16)

H
G G,

(6.17)

designa a resultante das foras externas aplicadas s partculas do

sistema e M G designa o momento resultante das foras externas em relao ao


centro de massa do sistema de partculas.
As equaes (6.16) e (6.17), combinadas, estabelecem a equivalncia entre
dois conjuntos de esforos:

os esforos externos, compreendendo foras e momentos aplicados por


agentes externos ao sistema (incluindo reaes de apoio), cuja fora
180

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

resultante designada por


G, representado por

e cujo momento resultante, em relao a

MG .

Os efeitos dos esforos externos so,

portanto, representados no lado esquerdo das equaes (6.16) e (6.17).

os esforos efetivos, representados pelo vetor fora efetiva MaG , aplicada

no centro de massa, e pelo momento efetivo H G .

A equivalncia entre esforos externos e esforos efetivos ilustrada com o


auxlio da Figura 6.2.
Vale lembrar que dois sistemas de foras so equivalentes quando ambos
tiverem a mesma fora resultante e o mesmo momento resultante em relao a
qualquer ponto do espao arbitrariamente escolhido.
Esforos efetivos

Esforos externos

F2

HG

Fn

F1

MaG

M1

Figura 6.2
Conforme ilustrado na Figura 6.2, os esforos externos atuantes sobre os
corpos rgidos podem ser de dois tipos: foras e momentos (ou binrios). O conceito
de fora j foi explorado nos captulos anteriores. Um momento ou binrio,
designado genericamente por M, representa
de duas foras de mesmo
o efeito

mdulo, mesma direo e sentidos opostos, F e F , aplicadas em dois pontos A e B


do corpo rgido, separados por uma distncia d, sendo dado por:
M Fd

No S.I., o momento tem unidades de [N.m].


Na equao (6.17), est subentendido que a derivada temporal indicada
calculada em relao ao sistema de referncia baricntrico, que tem orientao fixa.
Contudo, existe uma dificuldade operacional. Quando o corpo rgido se movimenta,
seus momentos de inrcia e produtos de inrcia variam continuamente com o tempo
181

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

em relao ao sistema de referncia baricntrico. Assim, na derivao da


quantidade de movimento angular, dada por (6.10), teramos que considerar o
tensor de inrcia varivel com o tempo, o que complicaria muito o clculo da
derivada. Para contornar esta dificuldade, podemos adotar um procedimento
baseado no emprego de um sistema de referncia auxiliar, rigidamente ligado ao
corpo rgido, denotado por Gx1 y1 z1 , indicado na Figura 6.3. Estando preso ao corpo
rgido, este sistema auxiliar tem a mesma velocidade angular do corpo rgido e, em
relao a ele, os momentos de inrcia
e produtos de inrcia so invariveis.
Expressamos inicialmente H G em termos de suas componentes no sistema
auxiliar Gx1 y1 z1 , sob a forma:

H G J Gx1 y1z1

onde x1

y1 z1

(6.18)

J Gx y z designam o vetor velocidade angular e o


1 1 1

tensor de inrcia expressos no sistema auxiliar Gx1 y1 z1 . Utilizamos em seguida a


equao
(1.126), adaptada situao presente, para calcular a derivada

temporal de
H G em relao ao sistema Gx y z , a partir da derivada temporal de H G em relao
ao sistema Gx1 y1 z1 , segundo:


H
H

HG ,

G Gx yz G Gx1 y1z1

Sendo o tensor de inrcia J Gx1 y1z1

(6.19)

invarivel em relao ao sistema Gx y z ,


1 1 1

derivando (6.18) temos:

H
J Gx1 y1z1 ,
G Gx1 y1z1

Substituindo a ltima equao acima em (6.19) obtemos finalmente a


expresso para a derivada temporal da quantidade de movimento angular em
relao ao sistema baricntrico Gx y z :


H
J Gx1 y1z1 H G ,
G
Gx yz

182

(6.20)

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

y
y1
Y

x1

z
O
X

z1
Z

Figura 6.3
Combinando as equaes (6.16) a (6.20), obtemos as seguintes expresses
para as equaes de Newton-Euler:

F
MaG

(6.21)

M
G J Gx1 y1z1

H G

(6.22)

Uma vez calculados os esforos efetivos MaG e


equivalncia indicada na Figura 6.2 para obter equaes
resolvidas para as incgnitas do problema.

H G , podemos utilizar a
independentes que sero

6.4 Equaes de Euler para o movimento de corpos rgidos


Se os eixos auxiliares Gx1 y1 z1 forem escolhidos de modo a coincidirem com os
eixos principais de inrcia do corpo rgido, a quantidade de movimento angular,
dada por (6.18) assume a forma simplificada:

H G J x1 x1 i J y1 y1 j J z1 z1 k

(6.23)

Introduzindo (6.22) em (6.18), obtemos, aps manipulaes algbricas:

J
J

i
J y1 y1 - J z1 - J x1 z1 x1
x1 x1
y1
z1
y1 z1
G Gx yz

183

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

J z z - J x
1

- J y1 x1 y1

(6.24)

Introduzindo (6.23) em (6.17), obtemos as trs equaes escalares seguintes:

(6.25.a)

(6.25.b)

(6.25.c)

M G x

J x1 x1 J y1 J z1 y1 z1

M G y

J y1 y1 J z1 J x1 z1 x1

M G z

J z1 z1 J x1 J y1 x1 y1

Estas equaes so as chamadas equaes de Euler do movimento.


Expressando ainda a equao (6.21) em termos das componentes cartesianas
dos vetores que nela figuram, obtemos mais trs equaes escalares:

Fx

M aG x

(6.26.a)

Fy

M aG y

(6.26.b)

Fz

M aG z

(6.26.c)

As equaes (6.25) e (6.26) formam um sistema de seis equaes diferenciais


que, uma vez integradas, fornecero as variaes temporais da velocidade e da
posio do cento de massa do corpo rgido, bem como a velocidade angular e a
posio angular do corpo rgido.
Partindo desta situao geral, estudaremos, em seguida, a dinmica dos
corpos rgidos desenvolvendo alguns casos particulares de movimento.

184

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

6.5 Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento de


translao
Conforme vimos na Seo 2.3, no movimento de translao, um corpo rgido

tem velocidade angular e acelerao angular identicamente nulas: 0 ; 0 .


A equivalncia entre os sistemas de esforos externos e esforos efetivos para
o caso de corpos rgidos em movimento de translao ilustrada na Figura 6.4.
Esforos efetivos

Esforos externos

F2

Fn

L MaG

M1

F1

Figura 6.4
Neste caso, as equaes de Newton-Euler (6.21) e (6.22) ficam reduzidas a:

F
ma G

(6.27)

M
G 0

(6.28)

e as equaes (6.25) e (6.26), adaptadas para o caso em questo, ficam:

M G x

(6.29.a)

M G y

(6.29.b)

M G z

(6.29.c)

Fx

M aG x

(6.29.a)

Fy

M aG y

(6.30.b)

185

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

Fz

M aG z

(6.30.c)

6.6 Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento


plano
O movimento plano de um corpo rgido, ilustrado na Figura 6.5, fica
caracterizado quando as duas condies seguintes so satisfeitas:
a) o corpo rgido desenvolve um movimento tal que todos os seus pontos
descrevem trajetrias contidas em planos paralelos entre si (no caso
ilustrado na Figura 6.4, estes planos so paralelos ao plano X-Y. Neste
caso, os vetores velocidade angular e acelerao angular tm direo
constante, perpendicular ao plano do movimento (na direo do eixo Z).
b) o corpo rgido tem distribuio de massa simtrica em relao ao plano do

movimento (por exemplo, corpos do tipo placa).

y1

x1
G

O
X

z1
Z

Figura 6.5
As conseqncias destas hipteses so as seguintes:
1a) o vetor velocidade angular tem apenas uma componente, sendo expresso
sob a forma 0 0 .

186

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

2a) o sistema Gx1 y1 z1 de eixos auxiliares presos ao corpo rgido forma um


sistema de eixos principais de inrcia ( Px1z1 Py1z1 0 ).
Neste caso, as equaes (6.25) e (6.26) assumem as seguintes formas
simplificadas:

M G z

J z1 k

(6.31.a)

Fx

M aG x

(6.31.b)

Fy

M aG y

(6.31.c)

A equivalncia entre os sistemas de esforos externos e esforos efetivos para


o caso de corpos rgidos em movimento plano ilustrada na Figura 6.5.
Esforos efetivos

Esforos externos

F2

Fn

M1

H G J z1 k

L MaG

F1
Figura 6.5

187

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

6.7 Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento com


um ponto fixo
6.6.

O movimento de um corpo rgido com um ponto O fixo ilustrado na Figura

y1

rG
O

x1

z1

Figura 6.6
Neste tipo de movimento, convm
utilizar a equao (6.15), que envolve a

quantidade de movimento angular H O , computada em relao ao sistema de


referncia OXYZ, de orientao fixa. Com este objetivo, desenvolvemos
primeiramente a equao (6.14), repetida abaixo:

H O H G rG MvG

Nesta ltima equao introduzimos:

rG X G i YG j Z G k


vG rG

H G J G w,
com:

J x
J G Pxy
Px z

Px y
J y
Pyz

Px z

Pyz
J z
188

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

Assim procedendo, aps desenvolvimento das operaes vetoriais indicadas,


obtemos:

H O X

H
O Y
H
O Z

J x

Pxy
Pxz

YG2 Z G2
Pxz

Pyz M X G YG
X G Z G
J z

Pxy
J y
Pyz

X G YG
X G2 Z G2
YG Z G

X G ZG

YG Z G
X G2 YG2

X

Y

Z

Com base nas equaes (5.38) a (5.44), reconhecemos, na soma de matrizes


indicada na equao acima, a expresso para o Teorema dos Eixos Paralelos:

JX
J O PXY
PXZ

PXY
JY
PYZ

PXZ J x

PYZ Pxy
J Z Pxz

Pxy
J y
Pyz

YG2 Z G2
Pxz

Pyz M X G YG
X G Z G
J z

X G YG
X Z
YG Z G
2
G

2
G

X G ZG

YG Z G
X G2 YG2

Assim, a penltima equao acima fornece a seguinte expresso para a


quantidade de movimento angular H O de corpos rgidos desenvolvendo movimento
com o ponto O fixo:

H O J O

(6.32)

Para utilizar a equao (6.15), devemos computar a derivada temporal de H O


em relao ao sistema de eixos de orientao fixa OXYZ. Para tanto, utilizamos
mais uma vez o procedimento detalhado na Seo 6.2, baseado no emprego de um
sistema de eixos auxiliares Ox1 y1 z1 , rigidamente ligado ao corpo rgido.

Expressamos inicialmente H O em termos de suas componentes no sistema


auxiliar Gx1 y1 z1 , sob a forma:

H O J Gx1 y1z1

onde x1

y1 z1

(6.33)
e

J Gx y z designam o vetor velocidade angular e o


1 1 1

tensor de inrcia expressos no sistema auxiliar Gx1 y1 z1 . Utilizamos em seguida a

equao (1.126) para calcular a derivada temporal de H O em relao ao sistema

OXYZ, a partir da derivada temporal de H O em relao ao sistema Gx1 y1 z1 ,


segundo:


H
H

HO ,

O OXYZ O Ox1 y1z1

Sendo o tensor de inrcia J Gx1 y1z1

invarivel em relao ao sistema Gx y z ,

derivando (6.33) temos:

H
J Ox1 y1z1 ,
O Gx1 y1z1

(6.34)

189

1 1 1

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

Substituindo a ltima equao acima em (6.34) obtemos a expresso para a


derivada temporal da quantidade de movimento angular em relao ao sistema
OXYZ:

HO ,
Ox1 y1z1
O OXYZ

(6.35)

Introduzindo a equao (6.35) em (6.15), obtemos a seguinte equao:

J Ox1 y1z1

H O

(6.36)

O uso da equao (6.36) particularmente adequada em numerosas situaes

porque as reaes de apoio em O, que so desconhecidas, no intervm em M O .


6.8 Equaes de Newton-Euler para os corpos rgidos em movimento de
rotao em torno de um eixo fixo.
Consideremos a situao ilustrada na Figura 6.7 onde se v um corpo rgido
executando movimento de rotao em torno de um eixo fixo OO , com velocidade

angular . Por convenincia, fazemos coincidir o eixo de rotao com o eixo OZ do


sistema de referncia OXYZ, admitido de orientao fixa. Aqui, mais uma vez,
consideramos um sistema de referncia auxiliar Ox1 y1 z1 , rigidamente ligado ao
corpo rgido, com o eixo Oz1 coincidente com o eixo de rotao.
Y

y1

Z
O

HO

x1

z1

Figura 6.7

Neste caso, o vetor velocidade angular pode ser expresso segundo:

(6.37)
190

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

e as componentes do vetor quantidade de movimento angular, nas direes dos eixos


auxiliares, obtidas a partir de (6.33), so dadas por:

H Ox1 Px1z1 i

(6.38.a)

H Oy1 Py1z1 j

(6.38.b)

H Oz1 J z1 k

(6.38.c)

Introduzindo as equaes (6.37) e (6.38) na equao (6.36), obtemos as


seguintes equaes escalares:

Mx

Px1z1 Py1z1 2

(6.39.a)

My

Py1z1 Px1z1 2

(6.39.b)

Mz

J z1

(6.39.c)

6.9 Energia cintica de corpos rgidos


A energia cintica de um sistema discreto de n de partculas foi definida, no
Captulo 4, pelas equaes (4.41) e (4.44), repetidas abaixo:
T

1 n
mivi2
2 i 1

(6.40.a)

1
1 n
2
mi vi 2 ,
MvG
2
2 i 1

(6.40.b)

ou:

onde vi e vi designam as velocidades da partcula genrica Pi em relao ao


sistema de referncia baricntrico Gx y z e em relao ao sistema de referncia fixo

OXYZ, respectivamente, e vG designa a velocidade do centro de massa.


As duas ltimas equaes podem ser estendidas aos corpos rgidos fazendo
n , mi dm :

1
v 2 dm

2 vol.

(6.41.a)

191

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

1
1
2
MvG
v2 dm
2
2 vol.

(6.41.b)

Desenvolveremos inicialmente a equao (6.41.b). Para tanto, lembramos que,


de acordo com os conceitos da cinemtica dos corpos rgidos, estudados no Captulo
2, o movimento do corpo rgido em relao ao sistema de referncia baricntrico
um movimento com o ponto G fixo (ver sees 2.6 e 2.7.1). Assim, a partir da
equao (2.12), podemos ento escrever:


v r

(6.42)

onde os vetores e r podem ser decompostos em suas componentes nas direes


dos eixos baricntricos Gx y z , segundo:

r x i y j z k

(6.43)

w x i w y j w z k

(6.44)

Introduzindo (6.43) e (6.44) em (6.42) e substituindo em seguida a equao


resultante em (6.40.b), temos:

1
2
MvG

2
+1

xi y j z k x i y j z k

2 volume

x i y j z k x i y j z k dm

Efetuando os produtos vetoriais e o produto escalar indicados e introduzindo


a notao matricial, a ltima equao acima pode ser posta sob a forma:
T

1
1
M vG T vG T J G
2
2

(6.45)

A partir desta expresso geral da energia cintica, deduziremos as expresses


aplicveis a alguns casos particulares de movimento de corpos rgidos:

192

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

6.9.1 - Energia cintica no movimento de translao


No caso do movimento de translao, a velocidade angular identicamente

nula 0 . A energia cintica, neste caso, obtida a partir de (6.44), dada pela
expresso:
T

1
1
2
M vG T vG MvG
2
2

(6.46)

6.9.2 - Energia cintica para corpos rgidos em movimento plano


No caso de movimento plano, anteriormente abordado na Seo 6.5 (ver
Figura 6.5), temos:

k
Px z Pyz 0
Neste caso, a equao (4.44) conduz a:
T

1
1
2
MvG
J z z2
2
2

(6.47)

6.9.3 - Energia cintica no movimento com um ponto fixo


No caso de movimento com um ponto fixo, O, convm desenvolver a expresso
da energia cintica a partir (6.40.a). Para tanto, recordamos que, neste tipo de
movimento, a velocidade de um ponto genrico do corpo rgido dada por:

v r

(6.48)

Expressamos os vetores e r em termos de suas componentes em relao ao


sistema de referncia fixo OXYZ:

X i Y j Z k

(6.49)

r X i Y j Z k

(6.50)

Introduzindo (6.49) e (6.50) em (6.48) e a equao resultante em (6.41.a),


temos:
T

1
X i Y j Z k X i Yj Z k

2 vol.

X i Y j Z k Xi Yj Zk dm

Efetuando os produtos vetoriais e o produto escalar indicados e introduzindo


a notao matricial, a ltima equao acima pode ser posta sob a forma:
193

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

1
T J O
2

(6.51)

onde J O indica o tensor de inrcia do corpo rgido em relao ao sistema de


referncia fixo OXYZ.
6.9.4 - Energia cintica no movimento de rotao em torno de um eixo fixo
Para um corpo rgido que executa um movimento de rotao em torno de um
eixo fixo OO , o equacionamento para a obteno da expresso da energia cintica
o memso apresentado para o caso de movimento com um ponto fixo (equaes (6.48)
a (6.51)). Se fizermos o eixo OZ coincidir com o eixo OO , conforme ilustrado na
Figura 6.8, a equao (6.51) assume a forma:
T

1
J Z Z2
2

(6.52)

O
G

O
Figura 6.8

194

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

6.10 Princpio do trabalho-energia cintica para os corpos rgidos


O princpio do trabalho-energia cintica foi estabelecido para um sistema de
partculas atravs da equao (4.46). Este princpio pode ser estendido ao corpo
rgido se o imaginarmos como sendo constitudo de um nmero infinito de partculas
de massas infinitesimais, como fizemos nas sees anteriores. Assim, podemos
expressar da seguinte forma o princpio do trabalho-energia cintica para os corpos
rgidos:
T1 W1 2 T2

(6.53)

onde T1 e T2 so a energias cinticas do corpo rgido nas posies inicial e final,


expressas nas formas apresentadas na Seo 6.8, e W1 2 representa o trabalho
resultante de todas as foras e momentos externos aplicados ao corpo rgido.
Neste ponto, uma diferenciao importante dever ser feita em relao aos
sistemas discretos de partculas. Na equao (4.46) W1 2 designa o trabalho
resultante incluindo os trabalhos das foras externas e internas. No caso de corpos
rgidos, as foras internas tm trabalho lquido nulo, de modo que em (6.53) devem
ser includos apenas os trabalhos dos esforos externos.
A demonstrao de que as foras internas realizam trabalho total nulo
durante o movimento de corpos rgidos feita a seguir, com o auxlio da Figura 6.9.
Tomando duas partculas genricas do corpo rgido, Pi e P j , so indicadas as foras

internas exercidas uma sobre a outra, fij e f ji . Designando ainda por dri e drj os
deslocamentos elementares arbitrrios sofridos pelas duas partculas, o trabalho
elementar lquido realizado pelo par de foras internas dado por:

dW ij fij dri f ji drj fij dri cos i f ji drj cos j

(6.54)

Notamos agora que:

fij f ji
devido hiptese de rigidez ideal, o comprimento do segmento Pi P j deve
permanecer invarivel. Isto significa que as projees dos deslocamentos

dri e drj sobre o segmento Pi P j devem anular-se, ou seja:

dri cos i drj cos j .

Estas duas consideraes levam concluso que o trabalho lquido de cada


par de foras internas, dado por (6.54) resulta ser nulo. Isto implica que o trabalho
lquido realizado por todas as foras internas igualmente nulo.

195

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

drj

fij

f ji

Pj

Pi

dri

Figura 6.9
Os esforos externos atuantes sobre os corpos rgidos podem ser de dois tipos:
foras e momentos (binrios). O trabalho de uma fora foi definido na Seo 3.12.1,
sendo dado pela equao (3.68), repetida abaixo:

r2


W1F 2 F dr

r1

Conforme mostrado na Figura 6.10, um momento ou binrio M representa

o
efeito de duas foras de mesmo mdulo, mesma direo e sentidos opostos, F e F ,
aplicadas em dois pontos A e B do corpo rgido, separados por uma distncia r,
sendo dado por:

M Fr

(6.55)

No S.I., o momento tem unidades de [N.m]. Qualquer deslocamento do corpo


rgido transportando os pontos A e B para as posies finais A e B pode ser

dividido em duas partes: uma na qual os dois A e B tm deslocamentos iguais dr1 ,


sendo levados para as posies A e B , e outra na qual o ponto A permanece na

posio A , enquanto B se move para a posio B , sofrendo um deslocamento dr2 ,


cujo mdulo vale ds2 rd . Na primeira parte do movimento o trabalho lquido do


par de foras vale F dr1 F dr1 0 . Na segunda parte do movimento apenas a


fora F realiza trabalho que vale F dr2 F ds2 Frd . Levando em conta (6.55),
o trabalho elementar realizado pelo binrio M dado por:
M
dW1
2 Md

(6.56)
196

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

O trabalho realizado pelo binrio M durante uma rotao finita do corpo do


corpo rgido entre duas posies angulares 1 e 2 obtido por integrao de (6.56):
2

W1M
2 Md

(6.57)

dr2
d

dr1
B

dr1

F
Figura 6.10
6.11 Princpio da conservao da energia mecnica para os corpos
rgidos

De acordo com a Seo 3.12.4, quando todos os esforos externos que atuam
sobre o corpo rgido so conservativos, podemos associar a cada um deles uma
funo energia potencial, e o trabalho resultante dos esforos externos pode ser
expresso segundo:
W1 2 V1 V2

(6.58)

Introduzindo (6.58) em (6.53), obtemos:


T1 V1 T2 V2

(6.59.a)
197

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

ou:
E1 E 2

(6.59.b)

onde E T V a energia mecnica do corpo rgido.


As equaes (6.59) expressam o princpio da conservao da energia mecnica
para os corpos rgidos.
6.12 Princpio do impulso-quantidade de movimento para os corpos
rgidos. Conservao da quantidade de movimento

Nas Sees 4.6 e 4..7 foi estabelecido o princpio do impulso-quantidade de


movimento para sistemas discretos de partculas, sumarizado na Figura 4.7. Mais
uma vez, este princpio pode ser estendido ao corpos rgidos. Na Figura 6.2 da Seo
6.1 ilustrada a equipolncia para os sistemas de quantidades de movimento do
corpo rgido. A combinao destes dois resultados leva interpretao do princpio
do impulso-quantidade de movimento para os corpos rgidos em termos da
equipolncia entre os sistemas de vetores mostrados na Figura 6.11.

H G 1 J G 1
G

+
t2

F
dt

L1 M vG 1

t1

H G 2 J G 2
G

L1 M vG 2

Figura 6.11
198

D.A. RADE

DINMICA DO CORPO RGIDO

No caso em que o corpo rgido no sofre ao de nenhuma fora externa, o


sistema de impulsos externos resulta identicamente nulo e o sistema de
quantidades de movimento permanece invarivel. Neste caso, dizemos que h
conservao da quantidade de movimento do corpo rgido.
6.13 Bibliografia

BEER, F., JOHNSTON Jr., E. R., Mecnica Vetorial para Engenheiros


Dinmica, 5 Edio, Makron Books, 1996.
HIBBELER, R. C., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. 10 Edio. PearsonPrentice Hall, 2005.
KRAIGE, L.G., MERIAM, J.L., Dinmica, 5 Edio, LTC, 2004.
MAIA, L. P. M., Mecnica Clssica, vol. 2, Editora da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, 1977.
TENEMBAUM, R., Dinmica, Editora da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, 1997.
SHAMES, I. H., Dinmica. Mecnica para a Engenharia. Volume 2. 4. Edio.
PearsonPrentice Hall, 2003.
SOUTAS-LITTLE, R. W., INMAN, D., Engineering Mechanics. Dynamics,
Prentice-Hall, 1999.

199

ANOTAES

ANOTAES

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

CAPTULO 7
FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
7.1 - Introduo
A Mecnica baseada nas Leis de Newton e nos Princpios de Euler aplicadas a
partculas, sistemas de partculas ou corpos rgidos tambm denominada
Mecnica Vetorial, uma vez que faz uso de grandezas vetoriais: foras, momentos,
aceleraes lineares e aceleraes angulares. Conforme pudemos ver nos captulos
anteriores, a aplicao dos mtodos derivados da Mecnica Vetorial requer a
elaborao de diagramas de corpo livre para cada um dos corpos que compem o
sistema mecnico em estudo, e o estabelecimento das relaes envolvendo as foras
e/ou momentos e as aceleraes lineares e angulares.
Embora sejam teoricamente aplicveis a qualquer tipo de sistema mecnico,
os mtodos da Mecnica Vetorial podem ter seu uso dificultado no caso de sistemas
complexos, formados por significativo nmero de componentes interconectados, que
podem ainda estar sujeitos a diversos tipos de restries cinemticas. Nestes casos,
uma alternativa que se revela interessante aquela baseada no uso de mtodos que
compem a chamada Mecnica Analtica, que enfocamos neste captulo.
Diferentemente da Mecnica Vetorial, que faz uso de grandezas vetoriais, a
Mecnica Analtica se baseia no uso de quantidades escalares: trabalho de foras e
momentos, energia cintica e energia potencial. Tal caracterstica nos permite
tratar com maior facilidade sistemas mecnicos complexos sem que seja necessrio
decompor tais sistemas em seus elementos constituintes.
Podemos afirmar que a Mecnica Analtica constitui uma generalizao dos
princpios de energia (Princpio do Trabalho-Energia Cintica e Princpio da
Conservao da Energia Mecnica) que utilizamos nos captulos anteriores para
estudar a dinmica de partculas, sistemas de partculas e corpos rgidos, nos
captulos anteriores.
Nas sees seguintes so desenvolvidos e ilustrados, com exemplos, os
princpios fundamentais da Mecnica Analtica. Conforme veremos, os
procedimentos de obteno das equaes do movimento tornam-se mais abstratos,
requerendo o uso de um formalismo matemtico adequado.

200

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

7.2 Princpio do Trabalho Virtual Aplicado a Sistemas de Partculas


A Figura 7.1 ilustra um conjunto de n partculas. Sobre uma partcula
genrica Pi , de massa mi , esto indicadas:

Fi : a resultante das foras impostas sobre a partcula, representando as


aes mecnicas dos corpos a ela vizinhos, incluindo as foras exercidas pelas outras
partculas
do sistema;
f i : a fora de restrio exercida sobre pela superfcie de restrio S i sobre a
qual Pi forada a se mover. Negligenciaremos, por enquanto, o atrito, de modo que
a fora de restrio ter sempre a direo normal superfcie de restrio, indicada
na Figura 7.1 por ni .

ri : vetor posio da partcula em relao ao sistema de referncia, suposto


fixo, OXYZ .

ni

P1

fi

F1

Si

ri

r1

r1

f1

ri

Fi

Pi

ti

S1

Fn

Pn

rn

fn

rn
Sn

Z
Figura 7.1
Aplicando a Segunda Lei de Newton para cada partcula do sistema,
considerada isoladamente, escrevemos:

Fi f i mi ri

i=1, 2, ..., n

201

(7.1)

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

O Princpio de dAlembert, apresentado na Seo 3.6, nos permite escrever


(7.1) sob a forma:

Fi f i mi ri 0

i=1, 2, ..., n

(7.2)

com a interpretao de que, para um observador movimentando-se juntamente com



a partcula, esta observada em estado de equilbrio sob a ao das foras Fi , f i e

da fora de inrcia m r . Esta situao denominada equilbrio dinmico.


i i

Introduzimos agora o conceito dos chamados deslocamentos virtuais, que

sero denotados por r1 , ..., ri , ..., rn . Tais deslocamentos virtuais so concebidos


com as seguintes propriedades:
so perturbaes imaginrias, infinitesimais e arbitrrias das posies das
partculas, que no violam as restries cinemticas impostas pelas superfcies de
restrio. Esta ltima condio implica que os deslocamentos virtuais devem ter a
direo tangente superfcie de restrio, na posio instantaneamente
ocupada

pela partcula. Assim, conforme ilustra a Figura 7.1, os vetores f i e ri so


mutuamente perpendiculares.
so admitidos ocorrer instantnea e simultaneamente, de modo que aos
deslocamentos virtuais no associamos nenhum lapso de tempo finito. Desta forma,
as foras aplicadas s partculas do sistema no variam em decorrncia dos
deslocamentos virtuais.
Em termos de coordenadas cartesianas, os vetores posio das partculas so
dados por:

ri X i i Yi j Z i k ,

i=1, 2, ..., n

de modo que os deslocamentos virtuais podem ser expressos segundo:

ri X i i Yi j Z i k ,

i=1, 2, ..., n

onde X i , Yi , Z i so entendidos como variaes dadas s coordenadas que


representam a posio das partculas em relao ao sistema de referncia
empregado.
Em virtude de (7.2), podemos afirmar que, na situao de equilbrio dinmico,
o trabalho realizado por todas as foras aplicadas sobre a partcula Pi , incluindo a

fora de inrcia, associado ao deslocamento virtual ri nulo, ou seja:

Fi f i mi ri ri 0

i=1, 2, ..., n

(7.3)

Do fato dos vetores f i e ri serem mutuamente perpendiculares resulta que



as foras de restrio produzem trabalho virtual nulo ( f i ri 0 ) e (7.3) fica:

202

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

Fi mi ri ri 0

i=1, 2, ..., n

(7.4)

Adicionando as n equaes (7.4), obtemos:

Fi mi ri ri 0
n

(7.5)

i 1

ou ainda:

W F W I 0

(7.6)

onde:
n

W F Fi ri

i 1

W I mi ri ri

(7.7)

i 1

designam o trabalho virtual das foras impostas e o trabalho virtual das foras de
inrcia, respectivamente.
A equao (7.6) expressa o Princpio do Trabalho Virtual, o qual estabelece
que para qualquer posio de um sistema de partculas, o trabalho virtual total
realizado por todas as foras impostas e todas as foras de inrcia resulta nulo para
todo e qualquer conjunto arbitrrio de deslocamentos virtuais introduzidos a partir
daquela posio.
7.3 Princpio de Hamilton
No desenvolvimento que segue, ao operador , que designa uma variao
virtual, sero atribudas as mesmas propriedades do operador diferencial do Clculo
Diferencial.
A fim de desenvolver (7.5), introduzimos a identidade:

d ri ri
1
ri ri ri ri ri ri ri ri
dt
2

donde:

r r d ri ri 1 r r
i
i
i i
dt
2

(7.8)

Introduzindo (7.8) em (7.5) e desenvolvendo a equao resultante,


escrevemos:
203

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA


Fi ri
n

i 1


n
d ri ri
1
mi dt mi 2 ri ri 0
i 1
i 1

(7.9)

Em (7.9), reconhecemos (ver equao (4.41)):


T

1 n

mi ri ri (energia cintica do sistema de partculas),

2 i 1

(7.10)

de modo que podemos reescrever (7.9) sob a forma:

W F T

mi
i 1


d ri ri
dt

(7.11)

Observamos que, no caso geral, a energia cintica pode ser expressa como
uma funo de vrias variveis. Em termos das componentes cartesianas dos
vetores posio e velocidade das partculas do sistema, tal funo assume a forma:

T T x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n ,

(7.12)

de modo que T designa o diferencial total da funo T, expresso segundo:

T
T
T
T
T
T
x1
y1
z1
x n
y n
z n
y1
x1
z1
x n
y n
z n

T
T
T
T
T
T
x1
y1
z1
x n
y n
z n
y1
x1
z1
x n
y n
z n

(7.13)

Multiplicando (7.11) por dt e integrando entre dois instantes de tempo t1 e t 2 ,


temos:
t2

t2

n
d ri ri

T dt mi
dt mi ri ri
dt
t
i

1
i 1
t1
1

t2 n

(7.14)

Neste ponto, admitiremos que os deslocamentos virtuais, embora arbitrrios,

sejam nulos nos instantes t1 e t 2 ., ou seja, ri t1 ri t 2 0 , i=1,2,...,n, de modo que,


da equao (7.14), resulta:
t2

T dt 0

(7.15)

204

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

Admitindo que as foras impostas sejam todas conservativas, de acordo com a


equao (3.78), podemos escrever:

W F V

(7.16)

onde V a energia potencial associada s foras impostas, que depende


exclusivamente das posies ocupadas pelas partculas do sistema. Em coordenadas
cartesianas, esta funo expressa segundo:

V V x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n

(7.17)

de modo que V interpretado como o diferencial total da funo V, dado por:

V
V
V
V
V
V
x1
y1
z1
x n
y n
z n
y1
x1
z1
x n
y n
z n

(7.18)

Assim, introduzindo (7.16) em (7.15), escrevemos:


t2

T V dt 0

t1

ou ainda:
t2

L dt 0

(7.19)

t1

onde:
L T V

(7.20)

o chamado Lagrangeano do sistema.


Levando em conta (7.12) e (7.17), observamos que o Lagrangeano assume a
forma de uma funo de vrias variveis, em termos das componentes dos vetores
posio e velocidade da partculas. Assim, escrevemos:

L L x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n ,
e:

L
L
L
L
L
L
x1
y1
z1
x n
y n
z n
z n
x1
y1
z1
x n
y n

205

(7.21)

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

L
L
L
L
L
L
x1
y1
z1
x n
y n
z n
z n
x1
y1
z1
x n
y n

(7.22)

Podemos permutar os operadores integrao e diferenciao, expressando


ento (7.19) sob a seguinte forma alternativa:
t2

L dt 0

(7.23)

t1

As equaes (7.19) e (7.23) expressam o chamado Princpio de Hamilton, que


se aplica aos casos em que todas as foras impostas so conservativas. Este
princpio que estabelece que dentre todos os movimentos possveis de ser realizados
pelo sistema mecnico, satisfazendo as restries cinemticas impostas, entre dois
instantes de tempo subseqentes quaisquer t1 e t2, o movimento realmente
desenvolvido pelo sistema aquele torna nula a variao total da funo de vrias
variveis dada por:
t2

I L dt

(7.24)

t1

Isto significa que as posies e velocidades desenvolvidas pelas partculas


durante o seu movimento correspondem a um ponto crtico da funo dada por
(7.24). No mbito do Clculo Variacional, este tipo de funo, representada por uma
integral definida, denominada funcional.
7.4 O Princpio de Hamilton Estendido
Quando, alm das foras impostas conservativas, houver foras impostas no
conservativas, podemos, em (7.15), separar os trabalhos realizados por estes dois
tipos de foras, escrevendo:

W F WcF WncF

(7.25)

onde WcF e WncF designam, os trabalhos realizados pelas foras impostas


conservativas e no conservativas, respectivamente.
Fazendo uso da relao (7.16), para as foras impostas conservativas,
escrevemos:

WcF V

(7.26)

Introduzindo (7.25) em (7.15), levando em conta (7.26), escrevemos:

206

D.A. RADE

t2

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

L dt 2 WncF dt 0

(7.27)

t1

A equao (7.27) traduz o chamado Princpio de Hamilton Estendido,


aplicvel aos casos em que existem foras impostas no conservativas.
importante observar que, no segundo termo do lado esquerdo de (7.27),
WncF representa o trabalho virtual das foras no conservativas, o qual no pode ser
expresso sob a forma de diferencial total de uma funo de vrias variveis. Em
conseqncia (7.27) no pode ser interpretada como a condio de ocorrncia de um
ponto crtico de um funcional.
Outra observao a ser feita que, embora tenham sido desenvolvidos para
sistemas de partculas, o Princpio de Hamilton e o Princpio de Hamilton Estendido
por ser imediatamente aplicveis a sistemas mecnicos formados por corpos rgidos,
desde que sejam corretamente computadas suas energias cintica e potencial e os
trabalhos virtuais das foras e momentos aplicadas a estes corpos, de acordo com a
formulao desenvolvida nas sees 6.9 e 6.10.
Exemplo 7.1: Sabendo que no sistema ilustrado na Figura 7.2 a mola est
indeformada quando r=ro, obteremos as equaes diferenciais do movimento. Na
figura abaixo, t representa um torque externo, m e mo designam,
respectivamente, a massa do cursor e da barra uniforme OA e k a constante de
rigidez da mola. Obtenhamos as equaes do movimento do sistema em termos das
grandezas r e definidas na figura.

Ref.

t
mo

r
m
L
k

r
Figura 7.2

207

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

Considerando o torque externo t como um esforo no conservativo,


utilizaremos o Princpio de Hamilton Estendido, dado pela equao (7.27), repetida
abaixo:
t2

L dt 2 WncF dt 0

(a)

t1

Em termos das coordenadas radial-transversal indicadas na figura,


escrevemos as seguintes expresses para a energia cintica e potencial do sistema:

T Tcursor Tbarra
onde:

Tcursor

1
1
2
m v r 2 v 2 m r 2 r

2
2

Tbarra

1 2 1
J o mo L2 2 (rotao no baricntrica)
2
6

V Vcursor (gravit.) Vbarra (gravit.) Vmola (elst.)


onde:

Vcursor mgr cos


Vbarra mo g
Vmola

L
cos
2

1
k r ro 2
2

Com base nas equaes acima, escrevemos o Lagrangeano sob a forma:

1 2
1
L
1
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
6
2
2
2

208

(b)

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

O trabalho virtual do torque no conservativo dado por:

WncF

(c)

Com o entendimento que o operador funciona como o diferencial total,


escrevemos:

L
L
L
L
r r
r
r

(d)

A partir de (b), avaliamos as derivadas parciais indicadas na equao acima:

L
1 2
1
1
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2

6
2
2
2

L
mr 2 k r ro mg cos
r

L
mr
r

L
L
mgr sen mo g sen

L
1
mr 2 mo L2
3

(b)

Introduzindo estas derivadas em (d), escrevemos:

L mr 2 k r ro mg cos r mrr
1
L

mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2


2
3

(e)

Introduzindo (c) e (e) em (a), obtemos:

mr

t2

k r ro mg cos r mrr

t1

1
L

mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2 dt 0


2
3

(f)

Desenvolvemos, em seguida, eliminar os diferenciais das variaes temporais


das coordenadas que aparecem em (f). Para tanto, efetuamos as seguintes
integraes por partes:

t2

2
mr r dt mrr tt2 rr dt

t1

209

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

2
2 1
2 1
2
2
mr

m
L

dt
mr
m
L

o
o

3
3

t1

t2

t1
1

2mrr mr 2 mo L2 dt
t2
3

Introduzindo as duas ltimas equaes em (f), aps rearranjo, escrevemos:

mr

t2

k r ro mg cos mr r

t1

1
L

mgrsen mo g sen 2mrr mr 2 mo L2 dt


2
3

2
1

mrr mr 2 mo L2 0
3

t1

(g)

Relembrando que r e devem ser nulas em t=t1 e t=t2, o ltimo termo do


lado esquerdo da equao acima resulta nulo. Alm disso, como a equao
resultante deve ser satisfeita para quaisquer incrementos arbitrrios r e , a
equao (g) satisfeita se forem nulas as funes que multiplicam estes
incrementos. Deste fato, resultam as equaes diferenciais do movimento do
sistema:

m r r 2 k r ro mg cos 0

(h)

L
2 1

2
mr mo L 2mrr mr mo gsen t
3
2

(i)

Observemos que as equaes do movimento so acopladas e no lineares. A


partir de um conjunto de condies iniciais, e dada a funo que define o torque
externo aplicado t , estas equaes podem ser integradas numericamente (ver
Seo 3.8) para obteno das funes que r t e t que definem a configurao do
sistema em funo do tempo.
7.5 Nmero de graus de liberdade e coordenadas generalizadas
Considerando o sistema de n partculas mostrado na Figura 7.1, podemos
afirmar que, se todas as partculas puderem se mover livre e independentemente
uma das outras, a posio de cada uma delas fica determinada por trs coordenadas
espaciais xi , yi , z i i=1,2,...,n, de modo que, para a completa determinao da
configurao espacial do sistema so necessrias 3n coordenadas. Contudo, se
houver restries cinemticas que limitam o movimento das partculas a uma dada
regio do espao ou impedem algum tipo de movimento relativo entre as partculas,
algumas destas 3n coordenadas tornam-se dependentes entre si. Neste caso, o
210

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

nmero de coordenadas independentes necessrias e suficientes para determinar a


configurao espacial do sistema dado por:
N = 3n p

(7.28)

onde p o nmero de equaes de restrio impostas pelas restries cinemticas e


N o denominado nmero de graus de liberdade do sistema.
No caso de sistemas formados por corpos rgidos, o nmero de coordenadas
necessrias para definir a posio espacial de cada corpo 6 (3 coordenadas lineares
e 3 coordenadas angulares), de modo que o nmero de graus de liberdade de um
sistema formado por n corpos rgidos dado por:
N = 6n p

(7.29)

A escolha do conjunto de coordenadas independentes arbitrria, embora seu


nmero permanea invarivel. Qualquer conjunto de N coordenadas independentes
constitui um conjunto de coordenadas generalizadas, que sero aqui denotadas por
q1 , q2 ,, q N . Ilustramos os conceitos de nmero de graus de liberdade e
coordenadas generalizadas com o auxlio do seguinte exemplo.
Exemplo: No sistema ilustrado na Figura 7.3, as partculas P1 e P2 so foradas a
se mover sobre o plano x-y, estando ligadas pela barra rgida de comprimento L.
Para este sistema, determinemos o nmero de graus de liberdade e um conjunto de
coordenadas generalizadas.

P1

P2
L

x
Figura 7.3
No caso em questo temos um sistema com duas partculas (n=2) e nmero
toal de coordenadas 3n=6. Em termos das componentes de seus vetores posio em
211

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

relao ao sistema de eixos indicados na figura, estas seis coordenadas so denotas


por x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 . No entanto, estas seis coordenadas no so todas indepentes,
uma vez que as seguintes as equaes de restrio devem ser satisfeitas.
z1=0

z2=0

x2 x1 2 y 2 y1 2 L2

Temos ento p = 3 (trs equaes de restrio), de modo que, de acordo com a


equao (7.28), o nmero de graus de liberdade do sistema resulta ser N=323=3.
Alguns conjuntos possveis de coordenadas generalizadas so:
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 x 2 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 y1 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 )
7.6 Equaes de Lagrange
Nesta seo, desenvolveremos a formulao que, partindo do Princpio de
Hamilton Estendido, conduz s chamadas Equaes de Lagrange do Movimento, as
quais constituem uma forma bastante elegante e expedita para a obteno das
equaes do movimento de sistemas dinmicos.
As equaes de Lagrange so formuladas em termos de coordenadas
generalizadas, cujo conceito foi introduzido na Seo 7.6.
Para o conjunto de n partculas mostrado na Figura 7.1, podemos sempre
expressar os vetores posio das partculas em funo de um conjunto previamente
escolhido de N coordenadas generalizadas atravs de relaes do tipo:


ri ri q1 , q 2 , , q N , t

i=1,2, ..., n

(7.30)

Em termos de coordenadas cartesianas, a transformao (7.30) pode ser


detalhada como segue:

ri xi i y i j z i k

(7.31)

com:

xi xi q1 , q 2 , q N , t
yi y i q1 , q 2 , q N , t
z i z i q1 , q 2 , q N , t

(7.32)
i=1,2, ..., n

212

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

Buscaremos, em seguida, representar as velocidades das partculas em


termos das coordenadas generalizadas. Para tanto, empregando a regra da cadeia
da derivao, derivamos (7.30) em relao ao tempo, escrevendo:

vi x i i y i j z i k

(7.33)

com:

x i

N
dxi xi
x
x
x
x
x

q1 i q 2 i q N i i q j i
dt
q1
q 2
q N
t
t
j 1 q j

y i

y
y
dy i yi
y
q1 i q 2 i q N i

dt
t
q1
q 2
q N

zi

N
z
z
z
z
z
dz i z i

q1 i q 2 i q N i i q j i
q1
q 2
q N
dt
t
t
j 1 q j

yi
y
q j i
t
j 1 q j
N

(7.34)

i=1,2, ..., n

Levando em conta (7.31), a expresso da energia cintica do sistema de


partculas, dada por (7.10), desenvolvida da seguinte forma:

1 n
1 n
T mi vi vi mi x i2 y i2 zi2
2 i 1
2 i 1

(7.35)

Introduzindo (7.34) em (7.35), escrevemos:


2
2
2
N
N z

N y

x
x
y
z

1 n
i
i
i
i
i
i


q j
T mi
q j
q q j t

2 i 1 j 1 q j
q
t

t
j 1 j

j 1 j

Na equao acima podemos perceber que, de modo geral, a energia cintica


ser funo das coordenadas generalizadas q1 , q 2 , q n , de suas derivadas
temporais q1 , q 2 , q n e do tempo t. Assim, escrevemos:

T T q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t

(7.36)

Da mesma forma, a energia potencial, que funo exclusiva dos vetores


posio (e, eventualmente, do tempo), sendo expressa sob a forma:

V V q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t

(7.37)

Com base em (7.36) e (7.37), podemos expressar o Lagrangeano como uma


funo das coordenadas generalizadas q1 , q 2 , q n , de suas derivadas temporais
q1 , q 2 , q n e do tempo t:
213

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

L T V Lq1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t

(7.38)

A partir de (7.38), podemos expressar da seguinte forma a variao do


Lagrangeano associada a um conjunto arbitrrio de deslocamentos virtuais:

L
L
L
L
L
L
q1
q 2
q N
q1
q 2
q N
q1
q 2
q N
q1
q 2
q N

ou:
L

L
q j
q j

q j
j 1 q j

(7.39)

Notemos que, de acordo com as propriedades atribudas aos deslocamentos


virtuais (ver Seo 7.2), a variao no tempo, representada pelo termo L t dt no
includa no desenvolvimento que conduz a (7.39).
No desenvolvimento que segue, buscaremos expressar o trabalho virtual das
foras no conservativas em termos das coordenadas generalizadas. Para tanto,
escrevemos:
n

WncF Finc ri

(7.40)

i 1

Fazendo uso da equao (7.30), expressamos os deslocamentos virtuais sob a


forma:

N
ri
ri
ri
ri

q j
ri
q1
q 2
q N
q N
q1
q 2
j 1 q j

(7.41)

onde os termos q j , j=1,2, ..., N, so entendidos como variaes arbitrrias e


independentes introduzidas nas coordenadas generalizadas.
Notemos, mais uma vez que, de acordo com as propriedades atribudas aos
deslocamentos virtuais (ver Seo 7.2), a variao no tempo, representada pelo

termo ri t dt no includa no desenvolvimento (7.41).


Introduzindo (7.39) em (7.38), escrevemos:

WncF

n nc ri
Fi

q j
j 1 i 1
N

q j

(7.42)

ou ainda:

214

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

Q j q j

(7.43)

nc ri
Q j Fi
q j
i 1

(7.44)

WncF

j 1

onde:
n

so os denominados esforos generalizados.


Voltemos agora ao Princpio de Hamilton Estendido, expresso pela equao
(7.27), repetida abaixo:
t2

L dt 2 WncF dt 0

7.45)

t1

Introduzindo (7.39) e (7.43) em (7.45), escrevemos:


t2 N

dt

j
j
q j

q
j

t1 j 1

t2 N

t1 j 1

Q j q j dt 0

Rearrajando:
N

q j j j q j j dt 0
j 1

t1 j 1

t2 N

(7.46)

Efetuamos em seguida as seguintes integraes por partes:


t

2 t2 N d L
L
L

q j q j dt q j q j dt q j
t1 t1 j 1

t1 j 1

t2 N

q j dt

(7.47)

Considerando a hiptese que os deslocamentos virtuais (e, portanto, as


variaes correspondentes das coordenadas generalizadas) devem anular-se nos
instantes t1 e t 2 , ou seja, q j t1 q j t 2 0 (ver Seo 7.4), o primeiro termo do
lado direito de (7.47) resulta nulo. Introduzindo ento a equao resultante em
(7.46), escrevemos, aps alguns rearranjos:
t2 N

d L

dt q j

t1 j 1

Q j q j dt 0
q j

(7.48)

Uma vez que a equao acima deve ser satisfeita para todo e qualquer
conjunto de variaes virtuais arbitrrias e independentes, q j , j=1,2, ..., N, resulta
215

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

que as funes que multiplicam cada uma das variaes q j em (7.48) devem
anular-se identicamente. Assim, temos:
d L
dt q j

Qj
q j

j=1,2, ..., N

(7.49)

As equaes (7.49) so as denominadas Equaes de Lagrange do movimento.


Note-se que tais equaes apresentam-se sob a forma de equaes diferenciais de
segunda ordem na varivel tempo, que constituem as equaes do movimento do
sistema mecnico.
Devemos tambm observar que, embora tenham sido deduzidas para
sistemas de partculas, as Equaes de Lagrange na forma (7.49) podem ser
imediatamente aplicadas a sistemas constitudos de corpos rgidos, bastando que se
usem as expresses adequadas para o clculo das energias cintica e potencial que
compem o Lagrangeano.
O uso das equaes de Lagrange para a obteno das equaes do movimento
ilustrado no exemplo a seguir.
Exemplo 7.2: Considerando o sistema mecnico apresentado do Exemplo 7.1,
obtenhamos as equaes diferenciais do movimento utilizando as Equaes de
Lagrange.
Como as coordenadas r , so independentes, podemos adot-las como
coordenadas generalizadas e as duas equaes de Lagrange do movimento,
expressas por (7.49) tomam as formas:
d L L
Qr

dt r r

(i)

d L L
Q

dt

(ii)

Sendo o trabalho virtual do torque no conservativo, dado por:

WncF
e desenvolvendo (7.43) considerando a escolha feita para as coordenadas
generalizadas:

WncF Qr r Q ,
constatamos que:
Qr 0

(iii)
216

D.A. RADE

FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA

Efetuando as derivadas parciais indicadas em (i) e (ii), a partir da expresso


do Lagrangeano dada pela Eq. (a) do Exemplo 7.1, obtemos:

L
1 2
1
1
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
6
2
2
2

L
mr
r

d L
mr
dt r

1
L
2
2
mr mo L

1
d L
2
2
2mrr mr mo L
3
dt

(b)

L
2
mr mg cos k r ro
r

L
L
mgrsen mo g sen
2

(iv)

Introduzindo as equaes (iii) e (iv) em (i) e (ii), obtemos, as seguintes


equaes do movimento, que so idnticas s equaes (h) e (i) obtidas no Exemplo
7.1:

m r r 2 k r ro mg cos 0

(h)

L
2 1

2
mr mo L 2mrr mr mo gsen t
3
2

(i)

7.7 Bibliografia

FOWLES, G.R. CASSIDAY, G.L., Analytical Mechanics, Sixth Edition, Harcourt


Brace College Publishers, 1998.
LEMOS, N., Mecnica Analtica, 2 Edio, Editora Livraria da Fsica, 2007.
LANCZOS, C., The Variational Principles of Mechanics, Fourth Edition,
University of Toronto Press, 1977.

217

APNDICE A

Transformao de coordenadas. Problema de


autovalor associado determinao de
momentos principais de inrcia e eixos
principais de inrcia

D.A. RADE

APNDICE A

APNDICE A
Transformao de coordenadas. Problema de autovalor
associado determinao de momentos principais de inrcia e
eixos principais de inrcia
Apresentamos neste Apndice o desenvolvimento baseado na lgebra Linear,
que demonstra que a determinao dos momentos principais de inrcia e dos
cossenos diretores dos eixos principais de inrcia pode ser formulada
matematicamente como um problema de autovalor, expresso atravs da equao
(5.45), juntamente com a condio de normalizao (5.46).
Consideremos inicialmente os dois sistemas de referncia Oxyz e Ox1 y1 z1 ,
mostrados na Figura A.1. Admitimos que o sistema Ox1 y1 z1 tenha sido obtido
mediante uma rotao do sistema Oxyz em torno de um eixo que passa pela origem
comum O.


Associamos a estes dois sistemas as bases ortonormais i , j , k e i1 , j1 , k1 ,
indicadas na Figura A.1.

k
k1

y1

j1

x1

i1

z1

Figura A.1

Consideremos uma quantidade vetorial qualquer Q , indicada na Figura A.1.


Suas representaes em termos de suas componentes expressas nos dois sistemas de
referncia em questo so as seguintes.

224

D.A. RADE

APNDICE A

Em relao ao sistema Oxyz:

Q Qx i Q y j Qz k

(A.1)

Em relao ao sistema Ox1 y1 z1 :

Q Q x1 i1 Q y1 j1 Q z1 k1

(A.2)

Buscamos, a seguir, obter as relaes entre as componentes de Q expressas


em termos dos dois sistemas de eixos em questo. Para tanto, partimos da
identidade das duas representaes (A.1) e (A.2):

Q x i Q y j Q z k Q x1 i1 Q y1 j1 Q z1 k1

(A.3)

Computando
o produto escalar de ambos os lados da equao (A.3) pelo vetor

unitrio i , obtemos:







Q x i i Q y i j Q z i k Q x1 i i1 Q y1 i j1 Q z1 i k1

(A.4)


Levando em conta que a base vetorial i , j , k ortonormal, temos as relaes:

i i 1

i j 0

i k 0

Alm disso, com base na definio do produto escalar entre dois vetores,
escrevemos:

i i1



i1 cos i , i1 cos i , i1

i j1



j1 cos i , j1 cos i , j1

i k1



k1 cos i , k1 cos i , k1 ,

onde i , i1 designa o ngulo formado entre as direes dos vetores i e i1 , sendo a


mesma notao utilizada para designar os ngulos formados entre os demais pares
de vetores que aparecem nas equaes acima.
Assim, a equao (A.4) conduz a:




Q x Q x1 cos i , i1 Q y1 cos i , j1 Q z1 cos i , k1

(A.5)

Repetindo o procedimento,

calculando o produto escalar de ambos os lados de


(A.3) pelos vetores unitrios j e k , sucessivamente, obtemos as equaes:
225

D.A. RADE

APNDICE A

(A.6)

(A.7)




Q y Q x1 cos j , i1 Q y1 cos j , j1 Q z1 cos j , k1




Q z Q x1 cos k , i1 Q y1 cos k , j1 Q z1 cos k , k1

As equaes (A.5) a (A.7) podem ser dispostas na seguinte forma matricial:


Q x cos i , i1


Q y cos j, i1
Q cos k , i
1
z


cos i , j1

cos j , j1

cos k , j1

Qx
Q y
Qz


cos i , k1

cos j , k1

cos k , k1

1
1

(A.8)

A equao (A.8) escrita sob a forma compacta:


1 y1z1
Qxyz T xxyz
Qx1 y1z1

(A.9)

Vemos, pois, que as componentes do vetor Q expressas nos dois sistemas de


referncia considerados relacionam-se atravs de uma transformao linear,
1 y1z1
expressa por (A.9), onde T xxyz
a matriz da transformao linear.
Vamos agora considerar o problema de determinao dos eixos principais de
inrcia e momentos principais de inrcia. Demonstraremos que esta determinao
feita atravs da resoluo do problema de autovalor (5.45), associado condio
(5.46), sendo estas duas equaes repetidas abaixo:

J i I 3 vi 0,

(A.10)

vi T vi 1 ,

(A.11)

i 1, 2, 3 ,

onde J o tensor de inrcia em relao aos eixos Oxyz.


De acordo com equao (5.34), o momento de inrcia em relao a um dado
eixo OO dado pela expresso:
J OO' uT J u,

onde:
u x
u u y
u
z

o vetor unitrio na direo do eixo OO e:

226

D.A. RADE

APNDICE A

Jx
J Pxy
Pxz

Pxy
Jy
Pyz

Pxz

Pyz
J z

o tensor de inrcia do corpo rgido em relao ao sistema Oxyz.


Desejamos encontrar um outro sistema de referncia Ox1 y1 z1 , obtido
mediante uma rotao do sistema Oxyz em torno de um eixo que passa pela origem
comum O, conforme mostrado na Figura A.1, de modo que, em relao a este
sistema, possamos escrever:

u~,

~
~T J
J OO' u

(A.12)

onde:
~
u
1

~
~
u u2
u
~
3

o vetor unitrio do eixo OO , expresso no sistema Ox1 y1 z1 , e:

~
J

J 1
0
0

J2
0

0
0
J 3

o tensor de inrcia diagonal, computado em relao ao sistema Ox1 y1 z1 .


O desenvolvimento de (A.12) leva expresso:
~ 2 J u
~ 2
~ 2
J O O J 1u
1
2 2 J 3 u3

(A.13)

A relao entre os vetores unitrios


transformao (A.9):
1 y1z1 ~
u T xxyz
u

u~

estabelecida pela

(A.14)

Introduzindo (A.14) em (A.12), obtemos:

~T T x1 y1z1
J OO' u
xyz

J T
T

x1 y1z1
xyz

u~

(A.15)

Comparando (A.15) e (A.12), notamos que o problema consiste em determinar


1 y1z1 de modo que:
a matriz de transformao T xxyz

227

D.A. RADE

APNDICE A

J~ T

J T

x1 y1z1 T
xyz

x1 y1z1
xyz

(A.16)

seja uma matriz diagonal.


Vamos mostrar, em seguida, que a matriz de transformao procurada dada
por:
1 y1z1
T xxyz
v1 v2 v3 ,

(A.17)

onde vi , i=1 a 3 so os autovetores do problema (A.10). Para tanto, desenvolvamos


(A.10) para dois pares distintos de autovalores-autovetores: i ,vi , j , v j :

J vi i vi

(A.18)

J v j j v j

(A.19)

Premultiplicando (A.18) por v j T e (A.19) por vi T , obtemos:

v j T J vi i v j T vi

(A.20)

vi T J v j j vi T v j

(A.21)

Subtraindo as duas equaes acima e levando em conta que J uma matriz


simtrica, obtemos:

i j v j T vi 0
Admitindo que os autovalores sejam distintos j i , da equao acima
decorre:

v j T vi 0

(A.22)

Esta ltima equao revela que autovetores distintos da matriz J so


ortogonais entre si.
Considerando todas as combinaes de valores dos ndices i e j, e levando em
conta a relao (A.17), combinamos as equaes (A.22) e (A.11) na seguinte
expresso matricial:

x1 y1z1 T
xyz

x1 y1z1
xyz

I 3

(A.23)

Avaliando a equao (A.20) para todas as combinaes de ndices i


fazendo uso de (A.11) e (A.23), podemos fazer o seguinte desenvolvimento:

228

e j,

D.A. RADE

v1 T

T
v2 J v1
v T
3

APNDICE A

v2

1
v3 0
0

2
0

0 J 1
0 0
3 0

0
J2
0

0
0
J 3

Fica assim demonstrado que a transformao linear que diagonaliza o tensor


de inrcia J aquela dada pela equao (A.17)

229