Universidade Tecnolgica Federal do Paran

Lista de exerccios de Mecanismos resolvidos

CAPTULO 4 Anlise de posies (aula 5)
4.1 Uma partcula est se movendo ao longo de um arco com 6,5 in, com o centro do arco sendo o SGC. Quando a
partcula est na posio A, esse vetor de posio forma 45 com o eixo X, ou seja, A = 45. Para a posio B, esse
vetor forma um ngulo de 75 com o eixo X (B = 75).
a. Desenhe o sistema para uma escala conveniente e escreva uma expresso para o vetor posio da partcula na posio
A e na posio B usando a notao de nmero complexo, tanto na forma polar quanto na forma cartesiana.
b. Escreva uma equao vetorial para a diferena entre os pontos A e B. Substitua a notao de nmeros complexos nos
vetores dessa equao e resolva-a numericamente para a diferena de posies e desenhe todos os vetores em um escala
apropriada, inserindo as dimenses.
Item a.

Vetor A
Polar
Cartesiana
Vetor B
Polar
Cartesiana

Item b.

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4.2 Considere os seguintes comprimentos de elos para um mecanismos de quatro barras: Elo1 (terra) = 6 in; Elo2 = 2
in; Elo3 = 7 in e Elo4 = 9 in, sendo 2 = 30. Para estas configuraes, desenhe o mecanismo em escala apropriada e
graficamente, encontre todas as possveis solues (aberta e cruzada) com os respectivos ngulos 3 e 4. Determine a
condio de Grashof.
Soluo:
1. Desenhe um SCG conveniente e defina a origem
como o piv do elo 2 (O2).
2. Desenhe o elo 2, considerando as dimenso de 2
in e o ngulo 2 = 30.
3. Desenhe um crculo com centro na extremidade
livre do elo 2 e com raio igual ao comprimento
do elo 3 (7 in)
4. Localize o piv do elo 4 (O4) sobre o eixo X a
uma distncia da origem, igual ao comprimento
do elo 1 (6 in).
5. Desenhe um crculo com centro em O4 e com
raio igual ao comprimento do elo 4 (9 in)
6. As duas interseces das circunferncias so as
duas solues possveis (aberta e cruzada). Se as
circunferncias no cruzarem, no h soluo
possvel.
7. Desenhe o elo 3 e mea aos valores de 3 e 4.

Aberta

Cruzada

4.3 Considere os seguintes comprimentos de elos para um mecanismos biela manivela: Elo2 = 1.4 in; Elo3 = 4 in e
Elo4 (fixo) = 1 in, 2 = 45 e 4 = 90. Para estas configuraes, desenhe o mecanismo em escala apropriada e

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graficamente, encontre todas as possveis solues (aberta e cruzada) com o respectivo ngulo 3 e a posio da biela d
(elo terra com comprimento varivel).
Soluo:
1. Desenhe um SCG conveniente e
defina a origem como o piv do
elo 2 (O2).
2. Desenhe o elo 2, considerando
as dimenso de 2 in e o ngulo
2 = 45.
3. Desenhe um crculo com centro
na extremidade livre do elo 2 e
com raio igual ao comprimento
do elo 3 (4 in)
4. Desenhe uma reta horizontal
passando por Y igual ao
comprimento do elo4 = 1 in.
5. A interseo do crculo com a
reta horizontal resulta nas duas
posies B (aberta) e B
(cruzada). Se a circunferncia
no cruzar com a reta, no h
soluo possvel.
6. Desenhe o elo 3 e mea os
valores de 3 e d.

Cruzada

Aberta

4.4 A figura abaixo mostra uma serra fita, usada para cortar metal. O elo 5 rotaciona em O5 e seu peso fora a lmina
de serra contra a pea que deve ser cortada, enquanto o mecanismo move a lmina (elo 4) para frente e para trs com o
elo 5. Este um mecanismo biela-manivela. As dimenses so mostradas na figura. Para uma rotao conduzida pelo
elo 2 do mecanismo de serra, encontre deslocamento horizontal da lmina da serra em funo do ngulo do elo 2 e faa
o grfico de deslocamento.

Soluo:
a = 75 mm (Comprimento do elo 2)
b = 170mm (Comprimento do elo 3)
c = 45 mm (Comprimento do elo 4 elo fixo)
Vamos assumir que o brao que orienta a serra transportadora da lmina, permanece na horizontal durante todo o curso.
Este um mecanismo biela-manivela com configurao cruzada. O comprimento do elo 4 (fixo) a distncia vertical
do ponto B at a uma linha horizontal que passa em O2. Estabelecendo 2 como a varivel de entrada, ou seja, 2 = 0,
2, ... , 360, determinamos 3 e d resolvendo simultaneamente as Eq. 25 e 26 (aula 5), ou seja:

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Traando o deslocamento da lmina (ponto B) em funo do ngulo da manivela (2), o grfico fica:

CAPTULO 6 Anlise grfica e analtica de velocidade de mecanismos (aulas 8 e 9)

6.1 Uma partcula tem uma trajetria circular com raio de 6.5 in em relao ao SGC e uma velocidade de 100 rad/s.
Quando a partcula est na posio A, o vetor de posio forma 45 com o eixo X, ou seja, A = 45. Para a posio B,
esse vetor forma um ngulo de 75 com o eixo X, ou seja, B = 75.
a. Desenhe o sistema para uma escala conveniente e escreva uma expresso para o vetor velocidade da partcula na
posio A e na posio B usando a notao de nmero complexo, tanto na forma polar quanto na forma cartesiana.
b. Escreva uma equao vetorial para a diferena de velocidade entre os pontos A e B. Substitua a notao de nmeros
complexos nos vetores dessa equao e resolva numericamente para a diferena de velocidade. Checar estes resultados
com o mtodo grfico.
Soluo:
Item a.
A velocidade dos pontos A e B obtida pela equao V =R, assim:

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Vetor A
Polar
Cartesiana
Vetor B
Polar

Cartesiana

Item b.
Escrevendo a equao vetorial para a diferena de velocidade entre os pontos B e A e substituindo a notao nmero
complexo para os vetores nesta equao, podemos resolver para a diferena de posio numericamente com a equao
VBA = VB - VA, ou seja:

Para checar o resultado com um mtodo grfico, resolve-se a equao VB = VA + VBA usando uma escala apropriada
para os vetores VB, VA de velocidade VBA = 250 in/s.

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6.2 Considere um mecanismos quatro barras com os seguintes comprimentos de elos: Elo1 (terra) = d = 6 in; Elo2 =
a = 2 in; Elo3 = b = 7 in e Elo4 = c = 9 in. Alm disso, considere 2 = 30, 2 = 10 rad/s e 3=30. Para estas
configuraes, desenhe o mecanismo em escala apropriada e, utilizando o mtodo grfico, encontre as velocidades das
juntas pinadas A e B e os centros instantneos I1,3 e I2,4. Calcule 3 e 4 e encontre a velocidade no ponto P.
Soluo
Considera a soluo do exerccio 4.2 (figura a). Redesenhe o mecanismo para a configurao aberta (figura b).
Desenhe o ponto P com 3=30 em relao ao elo acoplador AB (Elo3) e encontre as distncias PA e PB. Encontre os
centros instantneos I1,3 e I2,4 e. Em seguida, determine a distncia de I1,3 at a junta pinada O2 e a distncia de I2,4 at a
junta pinada B. Assim, da figura b, obtemos:

Aberta

Cruzada

Figura a

Figura b

Usando a equao v = r, e considerando os valores medidos na figura b, possvel determinar a magnitude e direo
da velocidade no ponto A:

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A velocidade angular do Elo3 determinada por:

Usando a equao v = r, determina-se a magnitude da velocidade no ponto B e, a direo, por inspeo da figura b:

A velocidade angular do elo 4 dado por:

E finalmente, a velocidade no ponto P dado por:

6.3 Repita o problema 6.2, utilizando o mtodo analtico tanto para a configurao aberta quanto fechada.
Soluo
Inicialmente determine as constantes para encontrar os valores de 4 (Eq. 13 a 18 da aula 5):

Em seguida, a partir da Eq. 20 (aula 5), determine os valores de 4 para as configuraes aberta e cruzada:

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Aberta
Cruzada
Uma vez encontrados os valores para os valores de 4, devemos agora, determinar os valores para 3 considerando as
mesmas Eq. 21 a 27 (aula 5):

Em seguida, a partir da Eq. 29 (aula 5), determine os valores de 3 para as configuraes aberta e cruzada:

Aberta
Cruzada

As velocidade angulares para os elos 3 e 4 para a configurao aberta so obtidas atravs das Equaes 7 e 8 (aula 9):

As velocidades dos pontos A e B para a configurao aberta so encontrada atravs das equaes 9 e 11 (aula 9):

E a velocidade do ponto P, para a configurao aberta ser:

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As velocidade angulares para os elos 3 e 4 para a configurao cruzada so obtidas atravs de:

As velocidades dos pontos A e B para a configurao cruzada sero:

E a velocidade do ponto P, para a configurao cruzada ser:

6.4 Considere os seguintes dados para um mecanismos biela manivela: Elo2 = 1.4 in; Elo3 = 4 in e Elo4 (fixo) = 1 in,
2 = 45 e 4 = 90 e 4 = 10 rad/s. Para estes valores, desenhe o mecanismo em escala apropriada e graficamente,
encontre as velocidades nas juntas A e B para a configurao aberta e a velocidade na junta de deslizamento usando o
mtodo grfico.
Soluo:
Inicialmente redesenhe a configurao aberta da anlise de posio para o mesmo mecanismo biela manivela resolvido
no exerccio 4.3, indicando os eixos de deslizamento, de transmisso, bem como as velocidades de interesse.

Usando a equao VA = r, possvel determinar a magnitude e direo da velocidade no ponto A como segue:

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A velocidade do ponto B pode ser encontrada, resolvendo graficamente a equao VB = VA + VBA, conforme mostrado
abaixo:
1. Desenhe um SCG e escolha uma escala de velocidade
conveniente, desenhando o vetor conhecido VA.
2. Da ponta de VA, desenhe uma linha de construo com
a direo do vetor VBA, de magnitude desconhecida.
3. A partir da cauda do VA, desenhe uma linha de
construo com a direo do VB, de magnitude
desconhecida.
4. Observando a equao VB = VA + VBA, desenhe o vetor
VBA.

Do tringulo velocidade mostrado na figura acima, obtemos:

Uma vez que o eixo de deslizamento e a direo da velocidade do ponto B so paralelas, Vdeslizamento = VB.
6.5 Repita o exerccio 6.4, utilizando o mtodo analtico tanto para a configurao aberta e fechada.
Soluo
Inicialmente redesenhe o mecanismo do exerccio 4.3, identificando os comprimentos dos elos e os ngulos:

Em seguida, determine o ngulo 3 e a distncia d utilizando as equaes 35, 36 e 37 (aula 5), para as configuraes
aberta e cruzada:

Cruzada

Aberta

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Em seguida, determina-se a velocidade angular do elo 3, utilizando a equao 17 (aula 9):
Aberta

Cruzada
Determina-se a velocidade do pino A, utilizando a equao 19 (aula 9):

Determina-se a velocidade do pino B, utilizando a equao 20 (aula 9):

O ngulo de VB 0 se VB for positivo e 180 se VB for negativo.

A velocidade da junta de deslizamento a mesma do pino B (VB).
6.6 A figura abaixo mostra a mesma serra fita do exerccio 4.4. Redesenhe um diagrama equivalente para o mecanismo,
calcule e trace a velocidade da lmina referente ao pedao de metal sendo cortado para uma revoluo da manivela de
50 rpm.

Soluo:
A partir do exerccio 4.4, encontramos os valores para 3, para encontrar a velocidade angular, primeiro precisamos
encontrar a velocidade angular 3 do elo 3. Para tanto, utilizaremos a equao (17) da aula 9:
=

. ( )

. ( )

Uma vez determinada a velocidade angular, a velocidade da lmina a mesma do pino de deslizamento em B, que pode
ser encontrado utilizando a equao (18):
= = +
Plotando o grfico, encontramos:

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CAPTULO 7 Anlise grfica e analtica de aceleraes de mecanismos (aula 9)

7.1 Uma partcula tem uma trajetria circular com raio de 6.5 in em relao ao SGC, com uma velocidade angular
= 100 rad/s e uma acelerao linear constante = - 500 rad/s. Quando a partcula est na posio A, o vetor de posio
forma 45 com o eixo X, ou seja, A = 45. Considere que o ponto leva 0,01 s para alcanar a posio B.
a. Calcule e da posio B, as magnitudes e direes das componentes normal e tangencial das aceleraes nos pontos
A e B e desenhe o sistema para uma escala conveniente. Escreva uma expresso para o vetor acelerao da partcula na
posio A e na posio B usando a notao de nmero complexo, tanto na forma polar quanto na forma cartesiana.
b. Escreva uma equao vetorial para a diferena de acelerao entre os pontos A e B. Substitua a notao de nmeros
complexos nos vetores dessa equao e resolva numericamente para a diferena de acelerao. Checar estes resultados
com o mtodo grfico.
Soluo:
Item a.
Inicialmente determina-se a posio e a velocidade angular do ponto B:

Em seguida calcula-se as magnitudes e direes das componentes normal e tangencial da acelerao nos pontos A e B:

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A partir dos dados calculados, defina um SCG e desenha-se um crculo com centro na origem e raio R= 6.5 in.
Desenha-se duas retas partindo da origem do SCG, a primeira com um ngulo de 45 e a segunda com um ngulo de
100,863 graus em relao ao eixo X. Identifique as interseces das retas com o crculo como sendo os pontos A e B,
respectivamente. Em seguida, em uma escala conveniente, desenhe os dois componentes de acelerao para cada
ponto, o vetor acelerao tangencial e o vetor acelerao normal, como mostrado na figura abaixo.

Escreva a expresso para o vetor acelerao da partcula no ponto A utilizando a notao complexa, tanto na forma
polar como na forma cartesiana:

Faa o mesmo para o ponto B, escreva a expresso para o vetor acelerao utilizando a notao complexa, tanto na
forma polar como na forma cartesiana:

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Item b.
Escreva uma equao vetorial para a diferena da velocidade entre os pontos B e A e substitua a notao nmero
complexo para os vetores nesta equao. Resolva a equao da diferena de posio numericamente.

Confira o resultado calculado logo acima com um mtodo grfico, resolvendo a equao ABt + ABn = AAt + ABn + ABA
usando uma escala apropriada.

No desenho acima as componentes X e Y de ABA so iguais aos componentes reais e imaginrios calculados (para trs
algarismos significativos), confirmando que o clculo est correto.
7.2 Considere um mecanismos quatro barras com os seguintes comprimentos de elos: Elo1 (terra) = d = 6 in; Elo2 =
a = 2 in; Elo3 = b = 7 in e Elo4 = c = 9 in. Alm disso, considere 2 = 30, 2 = 10 rad/s, 3=30 e 2 = 0 rad/s. Para
as configurao aberta, desenhe o mecanismo em escala apropriada e utilize o mtodo grfico para encontrar as
aceleraes das juntas pinadas A e B. Ento calcule 3 e 4 e a acelerao no ponto P.
Soluo:

Inicialmente, precisamos calcular 3 e 4, assim, atravs das Equaes 7 e 8 (aula 9):

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Para a soluo grfica, utilizamos a equao 10 (aula): ( + ) = ( + ) + ( + )

Para o ponto B, esta equao fica: ( + ) = ( + ) + ( + ), onde:

1. Escolha uma escala conveniente e desenhe os

vetores com magnitude e direo conhecida.
2. A partir da origem do SGC, desenhar com
um ngulo de 4 + 180 e com um ngulo de
2 + 180.
3. Da ponta de , desenhar com um ngulo
de 3 + 180. Agora que os vetores com
magnitudes conhecidas esto desenhados,
4. Das pontas dos vetores e , desenhe
linhas de construo que contenha as direes
e , respectivamente. A interseco
dessas duas linhas so as pontas de , e
.

Da soluo grfica acima, obtemos:

Ento, calcule 3 e 4 com a Eq. 11 (aula 10)

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Para o ponto P, a equao 10 fica: ( + ) = ( + ) + ( + ), onde:

1. Escolha uma escala conveniente e desenhe os

vetores com magnitude e direo conhecida.
2. A partir da origem do SGC, desenhar com
um ngulo de 4 + 180 e com um ngulo de
2 + 180.
3. Da ponta de , desenhar com um ngulo
de 3 + 180. Agora que os vetores com
magnitudes conhecidas esto desenhados,
4. Das pontas dos vetores e , desenhe
linhas de construo que contenha as direes
e , respectivamente. A interseco
dessas duas linhas so as pontas de , e
.

Da soluo grfica acima, obtemos:

7.3 Repita o problema 7.2, utilizando o mtodo analtico tanto para a configurao aberta quanto fechada.
Soluo
No problema 6.3, encontramos os valores para 41, 42, 31, 32, 41, 42, 31 e 32. Sabendo que o Elo1 (terra) = d = 6
in; Elo2 = a = 2 in; Elo3 = b = 7 in e Elo4 = c = 9 in, que 2 = 30, 2 = 10 rad/s, 3=30 e 2 = 0 rad/s, inicialmente,
utilizaremos a identidade de Euler para expandir a Eq. 22 (aula 10) = ( + ) = ,
encontramos as componentes X e Y, conforme segue:

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Em seguida, utilizaremos as equaes 27 e 28 para encontrar as aceleraes dos elos 3 e 4 nas configuraes aberta e
cruzada:
Para a configurao aberta, temos:

Para a configurao cruzada, temos:

Para encontrar as aceleraes do B nas configuraes aberta e cruzada, utilizaremos a identidade de Euler para
expandir a Eq. 31 (aula 10) = ( + ) ( + ), separando as partes real e
imaginrias para obter as componentes X e Y:
Para a configurao aberta, temos:

Para a configurao cruzada, temos:

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Finalmente, utilizamos a Eq.(56) = ( ) ( ) , para encontrar as aceleraes no ponto P nas
configuraes aberta e fechada:
Para a configurao aberta, temos:

Para a configurao fechada, temos:

7.4 Considere os seguintes dados para um mecanismos biela manivela: Elo2 = 1.4 in; Elo3 = 4 in e Elo4 (fixo) = 1 in,
2 = 45 e 4 = 90, 4 = 10 rad/s e 2 = 0 rad/s. Para estes valores, desenhe o mecanismo em escala apropriada e
graficamente, encontre as aceleraes nas juntas A e B para a configurao aberta e a acelerao na junta de deslizamento
usando o mtodo grfico.
Soluo:
Inicialmente redesenhe a configurao aberta da anlise de posio para o mesmo mecanismo biela manivela resolvido
no exerccio 6.4, indicando os eixos de deslizamento, de transmisso, bem como as direes das aceleraes de interesse.

O valor de 3 foi previamente calculado no exerccio 6.5. Para a soluo grfica, utilizamos a equao 10 (aula):
( + ) = ( + ) + ( + )
Para o ponto B, esta equao 10 fica: ( + ) = ( + ) + ( + ), onde:

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1. Escolha uma escala conveniente para a
acelerao e desenhe os vetores com magnitude
e direo conhecidos.
2. A partir da origem do SGC, desenhar com
um ngulo de AAn e com um ngulo de 2 +
180.
3. Da ponta de , desenhar com um ngulo
de ABAn. Agora que os vetores com magnitudes
conhecidas esto desenhados,
4. Das pontas dos vetores e , desenhe
linhas de construo que contenha as direes
e , respectivamente. A interseco
dessas duas linhas so as pontas de , e
.

Da soluo grfica mostrada acima, encontramos:

A acelerao da junta deslizante igual a acelerao do ponto B.

7.5 Repita o exerccio 7.4, utilizando o mtodo analtico tanto para a configurao aberta e fechada. Para este exerccio,
os valores de 31, 32, 31 e 32 j foram encontrados no exerccio 6.5.
Soluo
Inicialmente redesenhe o mecanismo do exerccio 6.5, identificando os comprimentos dos elos e os ngulos:

Inicialmente, utilizaremos a identidade de Euler para expandir a Eq. 38 (aula 10) = ( + ) =

, ou seja:

A acelerao angular para o elo 3 pode ser encontrada atravs da equao 43, para as duas configuraes, como segue:
Para a configurao aberta, temos:

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Para a configurao cruzada, obtemos:

De maneira semelhante, podemos encontrar a acelerao da junta deslizante, ou a acelerao no ponto B. Para isto
utilizaremos a Eq. 44 (aula 10), ou seja: = + + :
Para a configurao aberta, temos:

Para a configurao cruzada, temos:

Os sinais negativos indicam que a acelerao AB para a esquerda.

7.6 A figura abaixo mostra a mesma serra fita do exerccio 4.4 e 6.6. Redesenhe um diagrama equivalente para o
mecanismo, calcule e trace a acelerao da lmina referente ao pedao de metal sendo cortado, para uma revoluo da
manivela de 50 rpm.

Soluo:
A partir do exerccio 4.4, encontramos os valores para 3, para encontrar a velocidade angular, primeiro precisamos
encontrar a velocidade angular 3 do elo 3. Para tanto, utilizaremos a equao (17) da aula 9:

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A partir do exerccio 4.4, encontramos o valor para 3, e do exerccio 6.6, o valor para 3. A acelerao angular para o
elo 3 pode ser encontrada atravs da equao 43 (aula 10). Assim, para a configurao cruzada temos:

De maneira semelhante, encontrar a acelerao da junta deslizante (ou a acelerao no ponto B) utilizando a Eq. 44 (aula
10), ou seja:

Plotando o grfico, encontramos: