Mecanismos - PMR/EPUSP

S ntese

2006v1

S ntese de Mecanismos Planos de 4 Barras

1 Introdu c ao

O mecanismo plano constituido por 4 elos de uma cadeia cinem atica fechada (com o formato de um bastante vers quadril atero) e atil e, portanto, comumente encontrado em v arios dispositivos mec anicos. Neste cap tulo veremos diversas t ecnicas de s ntese e an alise espec cas para mecanismos planos de 4 elos. , em geral, um processo iterativo O projeto de um mecanismo que atenda a determinados requisitos e em que se alternam s ntese e an alise. Desta forma, o projeto utilizando m etodos anal ticos deve conter algoritmos tanto para s ntese como para an alise do mecanismo em quest ao.

Problema de Posi c ao

o (tipo R). Esse Considere um mecanismo de 4 elos montado utilizando apenas juntas de revoluc a denominado 4R. Para um determinado a ngulo de entrada q2 , a gura 1 mostra as duas formas mecanismo e es. poss veis de montar esse mecanismo se forem conhecidos os comprimentos das barras entre as articulac o chamada aberta e a outra cruzada. Uma forma e

raio = R BA

B
raio = R CB

A Elo 2 q2 C B

O Elo 1

Elo 1

Figura 1: Mecanismo de 4 barras com duas montagens poss veis.

o deste problema. Nesta apostila ser ao vistos dois m etodos anal ticos de resoluc a

a M etodo 1: Aplicac o da Lei dos Cossenos ngulo de entrada 0 q2 . S A gura 2 mostra uma montagem aberta com um a ao conhecidos os comprimentos das barras: OA = a, AB = b, BC = c e CO = d. Unindo os pontos A e C s ao formados ngulos de interesse mostrados na gura. O comprimento do lado e dois tri angulos OAC e ABC com a o da Lei dos Cossenos ao tri pode ser determinado por aplicac a angulo OAC :

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b A a O q2 d
3

4 C

Figura 2: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com 0 q2 .

e2 = a2 + d2 2ad cos(q2 ) ngulos da gura podem ser determinados pelas seguintes express Desta forma, os a oes: e2 + d2 a2 2ed e2 + b2 c2 = arccos 2eb e2 + c2 b2 = arccos 2ec = arccos

(2.1)

(2.2) (2.3) (2.4)

ngulos de interesse a determinar do problema de posic o (3 e 4 ) s Assim, os a a ao determinados na ncia: seq ue 3 = 4 = ngulo de transmiss dado por: Oa ao e = Ou ent ao, = arccos b2 + c2 e2 b2 + c2 a2 d2 + 2ad cos(q2 ) = arccos 2bc 2bc (2.8) (2.7)

(2.5) (2.6)

ngulo de entrada < q2 < 2 temos a congurac o da gura 3. Determine voc Quando o a a e mesmo as es necess es de c o no Matlab essas duas situac es alterac o arias nas equac o alculo de 3 e 4 . Numa simulac a o (q2 ou q2 > ) podem ser conseguidas com os comandos if e else. mostrada na gura 4. A montagem cruzada do mecanismo com as mesmas dimens oes das barras e es equivalentes para esse sistema. Determine voc e mesmo as equac o E se os pontos O e C n ao estiverem alinhados na horizontal? Como ca o equacionamento? Ver gura 5. ngulo tamb Oa em deve ser conhecido.

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B O a A q2 b
3

c d e

4 C

Figura 3: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com < q2 < 2 .

A Elo 2 q2 C Elo 1

O Elo 1

Figura 4: Mecanismo de 4 barras de montagem cruzada.

b A a O q2

B
3

e
d

4 C

Figura 5: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta com os pontos O e C desalinhados em rela c ao a horizontal. `

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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Mecanismo plano do tipo 4R %Simulacao em Matlab %Resolucao do problema de posicao %v01_2006 %Metodo: utilizacao da Lei dos Cossenos clear %limpa todas as variaveis em uso close %fecha todas as janelas graficas figure(3); %abre uma janela grafica de numero 3 a=1; %comprimento da barra OA b=2; %comprimento da barra AB c=2.5; %comprimento da barra BC d=2; %distancia entre os pinos fixos OC %o elo acoplador (elo 3) e um triangulo P=1.5; %distancia entre A e P Phi=25*pi/180; %angulo do lado AP do triangulo com o lado base AB. q2_0=pi/3; %q2 inicial= 60graus q2=q2_0; I=36; %I=numero de iteracoes desejadas for k=1:I %variacoes q2=(k-1)*(2*pi/I)+q2_0; %calculo do angulo q2 da sequencia de frames e=sqrt(a^2 + d^2 -2*a*d*cos(q2)); Beta=acos((e^2+d^2-a^2)/(2*e*d)); Psi=acos((e^2+b^2-c^2)/(2*e*b)); Lambda=acos((e^2+c^2-b^2)/(2*e*c)); if ??? EXERCICIO 1: Qual e a condicao a preencher para 0<=q2<=pi? E para pi<q2<2pi ? else

30 end hold on axis([-5 5 -5 5]) %limites dos eixos x e y axis square %transforma a area de plotagem em quadrado set(gca,XTick,-5:1:5) %divisao do eixo horizontal grid on %ativa as grades Lx=[0,a*cos(q2),d+c*cos(T4),d]; %sequencia O-A-B-C em X Ly=[0,a*sin(q2),c*sin(T4),0]; %sequencia O-A-B-C em Y plot(Lx,Ly,-ob,LineWidth,2); %plota a sequencia O-A-B-C em azul hold on %mantem o grafico Tx= EXERCICIO 2 Ty= plot(Tx,Ty,-ob,LineWidth,2); %plota triangulo APC Ax(k)=a*cos(q2); %ponto A em X Ay(k)=a*sin(q2); %ponto A em Y plot(Ax,Ay,+g); %plota sequencia de pontos A com sinal + em verde Bx(k)= EXERCICIO 3a By(k)= 4

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plot(Bx,By,sm,MarkerSize,4); %plota ponto B quadrado cor magenta Px(k)= EXERCICIO 3b Py(k)= plot(Px,Py,dr); %plota ponto P como diamante cor vermelha xlabel(Eixo X); ylabel(Eixo Y); q2g=q2*180/pi; %converte o angulo T2 em graus q2gs=num2str(q2g); %converte o numero T2g em string t3=text(-1,-4,[q_2= ,q2gs],BackgroundColor,w,EdgeColor,b,... FontSize,14); %plota o valor atual de q2g na tela M(k+1) = getframe(gcf,[0 0 550 400]); %comando getframe para transformar a %figura atual num frame (quadro) para animacao posterior. clf %clear figure (limpa a figura atual)

end M(1)=M(I+1); 65 movie2avi(M,sint4R_aberta.avi,quality,100,fps,3) %o comando movie2avi gera um %video formato avi com os frames M gerados e salva no arquivo sint02_a.avi % %FINAL %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

O roteiro em Matlab anterior pode ser usada para simular o movimento de um mecanismo do tipo o aberta, e com os comprimentos das barras j 4R, de congurac a a previamente determinados. Note que a o na margem esquerda n apenas a numerac o da linha para orientac o. numerac a ao faz parte do c odigo: e a a o n Essa numerac a ao deve ser copiada para o programa. O c odigo ainda est a incompleto (faltando partes). Complete o c odigo resolvendo os exerc cios seguintes. Exerc cio Proposto 2.1. Complete o espa co entre as linhas 26 e 32 com as condi c oes para angulo de entrada 0 q2 , e para q2 2 . Exerc cio Proposto 2.2. Complete o espa co nas linhas 42 e 43 com a lista de pontos que forma o tri angulo AP C . Exerc cio Proposto 2.3. Complete o espa co entre as linhas 48 e 49 com a deni c ao da coordenada do ponto B; e as linhas 51 e 52 com a deni c ao da coordenada do ponto P. Exerc cio Proposto 2.4. Escreva um programa em Matlab que simule um mecanismo 4R de congura c ao cruzada. O programa anterior pode ser readaptado.

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M etodo 2: M etodo de Freudenstein Considere o mecanismo de 4 barras de montagem aberta mostrado na gura 6. Supondo conhecidos ngulo de entrada q2 , o problema de posic o consiste em os comprimentos das barras r1 , r2 , r3 , r4 e o a a determinar 3 e 4 correspondentes.

A r2 q2 O

r3

B
3

r4 4

r1

Figura 6: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta com nota c ao para aplica c ao da equa c ao de Freudenstein. o vetorial de caminho fechado (loop) e a seguinte: A equac a
r2

+ r3 r4 r1 = 0

(2.9) (2.10) (2.11)

o em X e dada pela equac o escalar: A decomposic a a r1 + r2 cos(q2 ) + r3 cos(3 ) r4 cos(4 ) = 0 o em Y e dada por: A decomposic a r2 sen(q2 ) + r3 sen(3 ) r4 sen(4 ) = 0 es anteriores s Com a nalidade de eliminar a vari avel inc ognita 3 as duas equac o ao rearranjadas da seguinte forma: r3 cos(3 ) = r4 cos(4 ) + r1 r2 cos(q2 ) r3 sen(3 ) = r4 sen(4 ) r2 sen(q2 )

(2.12)

o ao quadrado e somando membro a membro as duas Elevando ambos os membros de cada equac a es resulta em: equac o
2 2 2 2 + r4 + 2r4 cos(4 )[r1 r2 cos(q2 )] 2r4 sen(4 )[r2 sen(q2 )] 2r1 r2 cos(q2 ) r3 = r1 + r2

(2.13)

ngulo de entrada e os comprimentos das barras forem conhecidos, pode-se colocar a equac o Se o a a anterior simplicadamente como: Asen(4 ) + Bcos(4 ) = C onde: A = sen(q2 ) r1 r2 2 2 2 2 r + r2 + r 4 r3 r1 C= 1 cos(q2 ) 2r2 r4 r4 es na equac o 2.14: Para determinar 4 basta fazer as seguintes substituic o a B = cos(q2 ) 6 (2.14)

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sen(4 ) =

2tan(4 /2) 1 + tan2 (4 /2) 1 tan2 (4 /2) cos(4 ) = 1 + tan2 (4 /2)

(2.15)

o a equac o 2.14 resulta: Com a substituic a a (B + C )tan2 (4 /2) (2A)tan(4 /2) + (C B ) = 0 (2.16) o de segundo grau encontram-se duas soluc es: uma correspondente a ` montagem Resolvendo a equac a o ` montagem cruzada. aberta e a outra correspondente a A2 + B 2 C 2 B + C A A2 + B 2 C 2 4 = 2 arctan B+C 4 = 2 arctan A+

Aberta Cruzada

(2.17) (2.18)

` equac o 2.12 e determina-se o valor de 3 correspondente. Uma vez determinado 4 retorna-se a a

S ntese Anal tica de Mecanismos

Trata do projeto (dimensionamento geom etrico) de um mecanismo para executar uma determinada tarefa. poss nica soluc o bem determinada. Em geral, h Poucos s ao os casos em que e vel encontrar uma u a a um es. Deve-se atribuir valores a algumas vari n umero maior de vari aveis a determinar do que de equac o aveis e o projeto do mecanismo se torna um processo iterativo, alternando entre s ntese e an alise. o de um algum software gr o de mecanismos (ex. Working Model ou A utilizac a aco para simulac a Matlab) agiliza bastante o processo. o (4R) e o mais utilizado na pr O mecanismo plano de 4 barras articuladas por juntas de revoluc a atica por ser muito vers atil. Desta forma, a maioria dos m etodos foi criada para tratar com mecanismos de 4 barras. Em seguida ser ao vistos diversos m etodos para s ntese de mecanismos planos de 4 barras. Erdman & Sandor denem tr es tipos de s ntese: o bem denida entre entrada e sa Para gera c ao de uma fun c ao: relac a da. Exemplo: mecanismo que 1 o matem associada ao a ngulo de resolve uma equac a atica y = x ou y = log(x) onde a vari avel x e associado ao a ngulo de sa entrada q2 e o resultado y e da 4 . obrigado a seguir uma Para gera c ao de um caminho: um determinado ponto de um dos elos e o do elo n controlada. trajet oria determinada. Entretanto, a orientac a ao e obrigada a seguir uma sequ Para gera c ao de um movimento: uma linha num dos elos e encia bem es. Ou seja, um ponto deve seguir uma trajet denida de posic o oria e o elo deve seguir uma sequ encia es. bem denida de posic o o de caminho h Nos problemas de s ntese para gerac a a um ponto chave do elo acoplador (elo 3) que deve o de movimento h seguir determinada trajet oria. Nos problemas de s ntese para gerac a a dois pontos xos o), e esse segmento deve passar n ao coincidentes do elo acoplador que denem um segmento de reta (direc a por uma seq uencia bem denida de posic oes. 7

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imposs Em geral, e vel atender ao requisito do ponto chave seguir exatamente uma trajet oria ou uma ncia de posic es desejadas. O que ocorre e que o ponto chave atende ao requisito com uma certa seq ue o o. aproximac a H a duas abordagens para o problema. Numa delas o ponto chave do mecanismo deve passar exatamente es. Esses pontos (coordenadas) em que o ponto chave por um certo n umero (em geral, 3 ou 4) de posic o es requeridas s passa exatamente pelas posic o ao chamados pontos de precis ao. Em todos os outros pontos o desejada e a obtida e chamada de erro estrutural. Essa abordagem, do trajeto a diferenc a entre a posic a ser a vista neste curso. fazer com que o erro estrutural seja minimizado em todo o percurso. Assim, o erro Outra abordagem e minimizado como um estrutural n ao ser a zero em nenhum ponto (n ao h a pontos de precis ao), mas ele e mais avanc todo. Essa metodologia e ada e n ao ser a abordada aqui. Os m etodos anal ticos de s ntese tratados neste curso garantem que o mecanismo poder a passar pelos pontos de precis ao especicados, mas n ao garantem nada entre os pontos. Pode ocorrer de o mecanismo n ao poder se movimentar continuamente entre dois pontos de precis ao sucessivos, apesar de ter sido encontrada o anal necess o gr o de um prot uma soluc a tica. Ent ao, e aria uma simulac a aca ou a construc a otipo para a o da ocorr es de restric o. Se a soluc o obtida n vericac a encia ou n ao dessas posic o a a ao for adequada deve-se procurar outra. o valor do Outro detalhe muito importante a ser observado num projeto de mecanismo de 4 barras e oa ngulo entre o elo de sa ngulo de transmiss a ao: e da e o acoplador. O valor do a ao ngulo de transmiss ngulo de d a uma id eia da pot encia requerida do atuador para movimentar o mecanismo: quanto menor o a transmiss ao maior a pot encia requerida. Como regra geral, 40 140 . Se = 0 ou = 180 , ocorrer a travamento do mecanismo (gura 7).

Figura 7: Posi c oes de travamento de mecanismos de 4 barras.

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Gera c ao de Fun c ao - Equa c ao de Freudenstein

o 2.13 usada anteriormente pode ter os membros reagrupados da seguinte forma: A equac a
2 2 2 2 2r2 r4 [cos(q2 )cos(4 ) + sen(q2 )sen(4 )] = 2r1 r2 cos(q2 ) + 2r1 r4 cos(4 ) + r1 + r2 r3 + r4 (4.1)

Simplicando,
2 2 2 2 r1 r1 r1 + r2 r3 + r4 cos(q2 4 ) = cos(q2 ) + cos(4 ) + r4 r2 2r2 r4

(4.2)

chamada de equac Escrita da forma seguinte ela e a o de Freudenstein: cos(q2 4 ) = K1 cos(q2 ) + K2 cos(4 ) + K3 onde, r1 , r4 r1 , r2
2 2 2 2 r1 + r2 r3 + r4 2r2 r4

(4.3)

K1 =

K2 =

K3 =

(4.4)

o de Freudenstein as tr Note que na equac a es vari aveis de projeto K1 , K2 , e K3 representam o o de Freudenstein pode ser dimensionamento dos 4 elos que comp oem o mecanismos. Assim, a equac a o: se for conhecida a func o que relaciona o utilizada para projeto de um mecanismo gerador de func a a ngulo de sa ngulo de entrada q2 , o dimensionamento dos 4 elos poder a da 4 ao a a ser determinado pela o de um sistema de 3 equac es lineares. resoluc a o es conhecidas de entrada-sa O exemplo seguinte ilustra o m etodo que deve ser aplicado para 3 relac o da.
1 o inversa, ou seja, y = x a . Exemplo: Determinar um mecanismo que simule a func es lineares entre o a ngulo de entrada q2 e a vari Primeiro devem ser especicadas relac o avel x e entre ngulo de sa oa da 4 e y . Vamos considerar que x assume 3 valores pontos de precis ao: 1, 2, e 3, fazendo ngulos q2 correspondentes sejam 20 , 40 , e 60 . E que nesse mesmo intervalo, ou seja, y = 1, com que os a ngulo 4 assuma os valores 60 , 30 e 20 . Dessa forma, os 3 pontos de precis y = 1/2, y = 1/3 o a ao do 1 2 3 1 2 3 o de Freudenstein , 4 , 4 ) j a est ao denidos. Substituindo na equac a mecanismo q2 (q2 , q2 , q2 ) e de 4 (4 o 4.3), obt es lineares nas inc (equac a em-se um sistema de 3 equac o ognitas K1 , K2 , e K3 . Ap os determinar os valores de K1 , K2 , e K3 , basta fazer com que um dos comprimentos das 4 barras (ou r1 , ou r2 , ou r3 , ou r4 ) tenha um valor num erico determinado e calcular os outros comprimentos. Por m, todos os comprimentos s ao multiplicados simultaneamente por um fator de escala para resultar nas medidas nais ltimo valor do mecanismo que sejam mais adequadas ao espac o dispon vel. Deve-se tomar cuidado com o u de comprimento a ser obtido de K3 : como as dimens oes est ao elevadas ao quadrado, h a duas poss veis es de sinal contr es pode ser aproveitada. soluc o ario. Normalmente, apenas uma das soluc o Ap os o c alculo dos comprimentos das barras, o mecanismo pode ser simulado utilizando o programa em Matlab listado anteriormente. Note que o programa pode aceitar comprimentos com sinal negativo. Note as seguintes equival encias de s mbolos: r1 d, r2 a, r3 b, e r4 c.

es de mecanismos procure no site: Para atualizac oes desta apostila e arquivos de Matlab e animac o http://www.poli.usp.br/p/ricardo.ibrahim/mecanismos.html 9