UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMIÁRIDO

CENTRO DE ENGENHARIAS
CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA
DISC.: MECÂNICA APLICADA ÀS MÁQUINAS
PROF.: ALEX SANDRO DE ARAUJO SILVA

EXAME I
MECÂNICA APLICADA ÀS MÁQUINAS
AMB1006

LIMA, Francisco Danrley de

PAIVA, Gabriel Augusto Duarte de

Mossoró – RN
Fevereiro de 2018.
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INTRODUÇÃO

Um sistema mecânico é resultado da junção de subsistemas estruturais e

mecânicos, com a finalidade de transmitir esforços e movimentos. Estes sistemas
podem ser corpos rígidos ou flexíveis ligados por juntas e movidos por momentos ou
forças externas (SOUZA et al., 2011). Para que um destes sistemas seja criado
existem etapas, que se bem realizadas, garantem um sistema que atenda
perfeitamente a necessidade a qual se propõe satisfazer. Uma das etapas do projeto
de um mecanismo é a síntese, que quer dizer colocar as peças juntas, ou seja, fazer
um esboço da estrutura física deste mecanismo (NORTON, 2009). Tendo isto em
vista, esta tem que ser a primeira etapa do processo, sendo imprescindível para as
etapas posteriores. Seja para mover uma peça de um ponto a outro, ou para inserir
uma trajetória em um conjunto, os mecanismos podem ser sintetizados com variadas
técnicas, as quais vão depender do tipo de necessidade e das condições de trabalho
aos quais ele será exposto (NORTON, 2009). A etapa de síntese abrange todo o
processo antes do momento de real síntese, que consiste em identificar a
necessidade, pesquisar para ter a garantia da viabilidade do processo, analisar os
caminhos possíveis a seguir, até realmente chegar na solução plausível.
Depois da criação de uma estrutura capaz de realizar as atividades propostas,
é hora de analisar a posição e velocidade para finalmente encontrar as acelerações
dos componentes, necessárias para que os esforços sobre cada componente deste
mecanismo sejam descobertos (NORTON, 2009). Esta etapa é chamada de análise,
e é necessária para a escolha de materiais capazes de suportar estes esforços aos
quais serão submetidos no regime de trabalho.
Um dos mecanismos mais simples e eficientes que podem ser usados na
solução se problemas que envolvam transporte é o de quatro barras. A Figura 1
mostra um exemplo de um mecanismo deste tipo.
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Figura 1 – Exemplo de mecanismo de quatro barras

Fonte: SONI, 1974

Para presente trabalho foi proposta uma situação problema, e partindo disto o
objetivo é contemplar todas as etapas necessárias para o projeto de um mecanismo
comentadas anteriormente, atendendo-se a necessidade correspondente. O
problema consiste em projetar um mecanismo de quatro barras que consiga
transportar uma porta de um carro, saindo da posição inicial com a barra de apoio a
45º (posicionamento da peça), passando por um ponto intermediário com a mesma
barra a 90º (modificação da peça) e terminando em uma última posição também a 45º
(retirada da peça). Além de sintetizar um mecanismo pra esta situação, o problema
envolve adicionar uma díade motora a este, para que assim sejam iniciados os
processos de síntese e análise.
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METODOLOGIA

O desenvolvimento deste trabalho se deu inicialmente através de estudos

preliminares relacionados à síntese gráfica de mecanismo em geral, entendendo-se
primeiramente o conceito de síntese de mecanismos, como realizar a síntese de um
mecanismos de quatro barras com duas posições, e posteriormente com três
posições, com pivôs móveis e fixos especificados.
Uma vez que foi entendida a metodologia do desenvolvimento da síntese de
uma mecanismo de três posições com pivôs fixos especificados, deu-se início ao
desenvolvimento da síntese do mecanismo da problemática abordada no trabalho.
Considerando as dimensões adequadas para a aplicação a qual o sistema a
ser desenvolvido será submetido, e través da utilização de um software auxílio ao
desenvolvimento de projetos, especificou-se as posições de interesse de uma das
barras do mecanismo, como mostrado na Figura 2. Chamou-se esta barra de L002, e
admitiu-se que esta compreenderia um comprimento de 1000 mm.

Figura 2 – Posições desejadas para a barra AB

Fonte: Autoria própria, 2018.

A partir da especificação das posições de interesse, seguiu-se a metodologia

descrita por Norton (2010, p. 129) para a determinação dos pivos fixos do sistema.
Em seguida, após a determinação dos dois pivôs, chamados de J001 e J002,
desenhou-se as demais barras que compõem o sistema de quatro barras, e ainda,
construiu-se díade-motora, conforme mostrado na Figura 3.
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Figura 3 – Mecanismo com a representação da díade-motora

Fonte: Autoria própria, 2018.

Após a construção do mecanismo, mediu-se os comprimentos das demais

barras e as distâncias entre os pivôs fixos. A Tabela 1 apresenta os valores medidos.
D1 representa o comprimento da barra compreendida entre os pivôs J001 e J007, e
D2 o comprimento entre J001 e J002.

Tabela 1 – Valores dos comprimentos das barras do mecanismo

Barra Comprimento (mm)
L001 1249,40
L002 1000,00
L003 1249,40
L004 978,74
L005 508,50
D1 1043,80
D2 202,47
Fonte: Autoria própria

Após a determinação de todos os comprimentos e todas as distâncias, iniciou-

se o processo de análise de posição para o ponto médio da barra L002. A análise de
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posição se deu inicialmente através da determinação da relação entre os ângulos

formados a partir do eixo x positivo com as barras L005 e L003, chamados de 𝜃2 e 𝜃3
respectivamente. Para utilizar-se dos equacionamentos desenvolvidos no livro
Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos de Norton (2009), o mecanismo foi dividido
em dois sistemas de quatro barras. O primeiro compreende a díade-motora, metade
da barra L003 e a barra fixa D1 – sistema 1 –. E o segundo mecanismo compreende
toda a barra L003 e as barras, L001, L002 e a barra fixa D2 – sistema 2 –. A Figura 4
apresenta os dois sistemas com a representação dos ângulos necessários para fazer
as análises de posição, velocidade e aceleração do ponto médio da barra L002, além
do vetor posição do ponto médio da barra L002 com origem na junta J007.

Figura 4 – Mecanismo com a representação dos ângulos e do vetor posição

Fonte: Autoria própria

Toda a análise de posição partiu do conhecimento da relação entre a variação

do ângulo 𝜃2 com o tempo, apresentada na Equação 1.

𝜋
𝜃2 = 𝑡 (5 + 2𝑡) Eq. (1)
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Utilizando a Equação 1, foi calculado o tempo necessário para que 𝜃2 varie de 0 à

360°. Conhecendo este intervalo de tempo, determinou-se cada valor de 𝜃2 para
variações de tempo de 0,02s.
O próximo passo foi a determinação das relações entre os ângulos 𝜃2 e 𝜃3 ,
assim como 𝜃3 e 𝜃4 , através da utilização das equações desenvolvidas por Norton
(2009, p. 202). Para encontrar a primeira relação, aplicou-se as equações
considerando apenas o sistema 1, e em seguida, para encontrar a segunda relação
considerou-se apenas o sistema 2, ambos definidos anteriormente. A Equação 2
define os valores de 𝜃3 em função de 𝜃2 utilizando-se das Equações 7, 8, 9,10, 13 e
14. Podemos definir a equação 3 de forma análoga, porém, utilizando-se das
equações 4, 5, 6, 10, 11, 12.

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹
𝜃3 = 2arctan⁡( ) Eq. (2)
2𝐷

−𝐵 ± √𝐵 2 − 4𝐴𝐶
𝜃4 = 2arctan⁡( ) Eq. (3)
2𝐴

𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝐾1 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 Eq. (4)

𝐵 = −2𝑠𝑒𝑛𝜃3 Eq. (5)

𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 + 1)𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝐾3 Eq. (6)

𝐷 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝐾5 Eq. (7)

𝐸 = −2𝑠𝑒𝑛𝜃3 Eq. (8)

𝐹 = 𝐾1 − (𝐾4 − 1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾5 Eq. (9)

𝑑 Eq. (10)
𝐾1 = ⁡⁡
𝑎
𝑑 Eq. (11)
⁡𝐾2 = ⁡⁡
𝑐
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑² Eq. (12)
𝐾3 =
2𝑎𝑐
𝑑
𝐾4 = Eq. (13)
𝑏
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𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏²
𝐾5 = Eq. (14)
2𝑎𝑏

Depois da obtenção das relações dos ângulos, pode-se através destes analisar
o comportamento da intensidade e orientação do vetor deslocamento do ponto médio
da barra L002. A Equação 15 relaciona o vetor deslocamento do ponto médio partindo
de J001, com o vetor deslocamento relativo do ponto médio e J004 e o vetor
deslocamento da junta J004 (igual ao comprimento L003). Decompondo o vetor Rp
pode-se relacioná-lo com o vetor deslocamento, obtendo assim as equações 16 e 17.

𝑹𝑃 = 𝑹𝐿003 + 𝑹𝐿002/2 Eq. (15)

𝑉𝑝𝑥 = 𝐷1 − ⁡L003 ∗ Cos(𝜃3 ) − 𝐿002 ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝜃4 )/2 Eq. (16)

𝑉𝑝𝑦 = ⁡L003 ∗ Sen(𝜃3 ) + 𝐿002 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝜃4 )/2 Eq. (17)

Uma vez definidas as relações, foi possível determinar as componentes do

vetor posição do ponto médio da barra L002 com sua origem na junta J007, assim
como sua orientação em relação ao eixo x positivo.
Após a conclusão da análise de posição, o passo seguinte foi fazer a análise
de velocidade para o ponto médio da barra L002, com o objetivo de determinar a
intensidade e a orientação do vetor velocidade. Através das Equações 18 e 19
adaptadas, pode-se encontrar a velocidade angular da barra L003, analisando o
sistema 1, logo pode-se encontrar as velocidades angulares para L002 e L001
analisando o sistema 2. Com as velocidades angulares as velocidades lineares são
encontradas, através da equação 22.

𝑎𝜔2 (𝜃4 − 𝜃2 )
𝜔3 = Eq. (18)
𝑏 (𝜃4 − 𝜃3 )

𝑎𝜔2 (𝜃2 − 𝜃3 )
𝜔4 = Eq. (19)
𝑐 (𝜃4 − 𝜃3 )

𝑑𝜃2 Eq. (20)

= 𝜔𝐿005
𝑑𝑡
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𝑊 =𝑅∗𝑉 Eq. (21)

𝑽𝑃 = 𝑽𝑎 + 𝑽𝑝𝑎 Eq. (22)

Com a Equação 21 encontra-se o módulo do vetor Vp.

Figura 4 – Mecanismo com a representação dos ângulos e do vetor posição

Fonte: Autoria própria

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RESULTADOS E DISCUSSÕES

A partir das análises feitas neste artigo, percebeu-se que o vetor posição do
ponto médio da barra L002 tem um comportamento oscilatório, aumentando e
diminuindo sua intensidade a medida que a díade-motora gira, conforme apresentado
no Gráfico 1.

Gráfico 1 – Comportamento da intensidade do vetor posição do ponto médio da

barra L002
2500
Intensidade do vetor posição (mm

2000

1500

1000

500

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Variação de 𝜃2 (radiano)

Fonte: Autoria própria

De modo semelhante, o comportamento da orientação do vetor posição quando

a díade-motora atua no mecanismo também é oscilatório, como mostrado no Gráfico
2.
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Gráfico 2 – Comportamento da orientação do vetor posição do ponto médio da barra

L002
80
Orientação do vetor posição (°) 70

60

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Variação de 𝜃2 (radiano)

Fonte: Autoria própria

O comportamento da orientação do vetor velocidade oscila entre angulos

positivos e negativos a medida em que o angulo da díade-motora aumenta. Este
comnportamento pode ser observado através do Gráfico 3.

Gráfico 3 – Comportamento da orientação do vetor velocidade do ponto médio da

barra L002
150
Orientação do vetor velocidade(°)

100

50

0
0 1 2 3 4 5 6 7

-50

-100

-150
Variação de 𝜃2 (radiano)

Fonte: Autoria própria

 12

A intensidade do vetor velocidade tem um comportamento incial crescente,

entretando, para determinados valores de 𝜃2 , ela assume um comportamento
decrescente, até chegar em zero, e novamente voltar a crescer. O Gráfico 4 mostra
uma curva que representa este comportamento a medida que 𝜃2 aumenta.

Gráfico 4 - Comportamento da intensidade do vetor velocidade do ponto médio da

barra L002

350000
Intensidade do vetor velocidade

300000

250000
(mm/s)

200000

150000

100000

50000

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Variação de 𝜃2 (radiano)

Fonte: Autoria própria

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CONCLUSÃO

Com a elaboração deste estudo, percebeu-se que a medida que a díade-

motora gira, os vetores de posição e velocidade para o ponto médio da barra L002,
do mecanismo de quatro barras do sistema 1, têm suas intensidades e orientações
oscilando.
Concluiu-se ainda que a medida que a orientação do vetor posição aumenta,
sua intensidade diminue. E que a intensidade do vetor velocidade apresenta picos
elevados de velocidade, e em determinados momentos, baixam até zero.
Assim, foi possível aplicar os métodos de síntese e análise de posição e
velocidade de um mecanismo de quatro barras, em que uma de suas barras passa
por três posições de interesse, e com acionamento através de uma díade-motora.
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REFERÊNCIAS

SONI, A. H., 1974, Mechanism Synthesis and Analysis, McGraw-Hill.

SOUZA, Alcir Donizete de et al. PROJETO DE MECANISMOS DE 4 BARRAS PARA

OBTER UMA TRAJETÓRIA DESEJADA COM AUXÍLIO COMPUTACIONAL. In:
ENCONTRO LATINO AMERICANO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA, 14., 2011, São José
dos Campos. Artigo. São José dos Campos, 2012. v. 1, p. 1 - 6. Disponível
em:<http://www.inicepg.univap.br/cd/INIC_2010/anais/arquivos/RE_0573_0957_01.p
df>. Acesso em: 01 fev. 2018.

NORTON, Robert L.. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. New York: Mcgraw-
hill, 2009.