111Equation Chapter 1 Section 1Vibrações - Engenharia Mecânica

Relatório 06
Professor: Juliano G. Iossaqui

Autor: Bruno Henrique da Silva, Leonardo Henrique de O. Paulino e Nayara

Spinassi

Enunciado do problema:

Um motor com 40 kg de massa é colocado sobre uma viga de aço engastada nas duas
extremidades com 20 m de largura e 10 m de espessura, como mostra a gura. O motor
apresenta um desbalanceamento rotativo de 0,20 kg.m. A amplitude de vibração da viga
quando o motor funciona em regime permanente deve ser suprimida com a adição de um
absorvedor não amortecido. Projete um absorvedor para suprimir a amplitude de vibração da
viga em x = 0, 5 m. Projete um outro absorvedor para suprimir a amplitude de vibração da
viga em x = 1, 0 m. Nos dois projetos, as amplitudes das massas dos absorvedores devem ser
menores que 2,0 m. Além disso, considere que a velocidade de operação do motor, em rpm,
seja dado pelos quatro últimos dígitos de um dos integrantes do grupo.

Figura 1: Motor desbalanceado sobre uma viga.

Solução Proposta:

Variáveis utilizadas neste relatório:

 ● m é a massa do motor desbalanceado;
● mv é a massa da viga
● meq é a massa equivalente do sistema viga-motor
● kv é a constante elástica da viga
● k é a constante elástica do absorvedor
● L é o comprimento da barra;
● g é a aceleração gravitacional;
● w é a carga distribuída devido ao peso da viga;
● Iz é o momento de inércia em relação ao eixo z;
● P é a carga devido ao peso do motor
● ω é a frequência de operação do motor
● y é a deflexão da viga
● θ é a rotação da viga
● W eq é o peso do sistema na região de analise
● δ st é a deflexão estática

Figura 2: Diagrama de corpo livre.

A massa da viga mv e o carregamento w podem ser determinados pela relação do
volume da viga e sua densidade, a partir das dimensoes dadas no enunciado e da densadade
media de aços ρ=7860 kg/m 3 obtem-se
I z =6,67.10−5 m4
V =0,03 m3
mv = ρV =235,8 kg
mv g
w= =1542,132 N /m
L
 A partir do diagrama de corpo livre entende-se que o sistema se encontra em um caso
hiperestático. Para determinar as reações e também a deflexão da viga com intuito de
determinar a constante elástica da mesma, será utilizado o modelo de singularidade.
A equação de momento para essas condições de carregamento é dada por:

M (x)=M a< x−0 ¿0 + Ra < x−0>−P< x−1>

−w
< x−0¿ 2 
2
A deflexão da viga é dada pela segunda integral da equação diferencial apresentada a
seguir
d 2 y M ( x)
= (2)
d x2 E Iz
Integrando a equação pela primeira vez obtemos equação da rotação
1 1 Ra 2 P+ F0 w
θ ( x )=
EIz [
Ma x + x −
2 2
2
( x −1 ) − x 3 +C 1
6 ] (3)
Por fim obtem-se a relação da deflexão da viga integrando a rotação
1 M a 2 Ra 3 P+ F 0 w
y ( x) = [
E Iz 2
x+ x−
6 6
3
( x−1 ) − x 4 +C 1 x +C 2
24 ] (4)
Aplicando as condições de contorno em y(0) = 0, y(L) = 0, θ(0) = 0 e θ(L) = 0, é
possivel determinar os valores das constatens C1, C2 e tambem as reações do engaste, temos
assim
θ ( 0 ) =0=C 1
y ( 0 )=0=C 2
Ra 2 P+ F 0 2 w
θ ( L )=0=M a L+ L− ( L−1 ) − L3
2 2 6
M a 2 Ra 3 P+ F 0 3 w
y ( 0 )=0= L+ L− ( L−1 ) − L4
2 6 6 24
Resolvendo ambas equações simultaneamente obtemos que
Ra =44257,551 N
M a=−18760,987 N . m
Para determinar a massa equivalente em x = 0,5 m é necessario calcular os valores de
rotação da viga no ponto onde se encontra o absorvedor, no cento gravitacional da viga e no
ponto onde o motor se encontra sobre a viga, que são respectivamente
θ ( 0,5 )=−1,16413. 10−3 rad / s
θ ( 0,75 )=−5,19416 .10−4 rad /s
θ ( 1 )=9,332306 . 10− 4 rad /s
A massa equivalente é dada pela relação das energias cineticas de cada massa do
sistema
 1 1 1
m eq θ(1)2= m v θ (0,75)2+ m θ(1)2
2 2 2
m eq (1)=113,075 kg
A constante elatisca da viga pode ser terminada pela seguinte relação
W eq (1)=k v y (1)
m eq ( 1 ) g+ F 0=k v y (1)
y ( 1 )=−6,204 22 . 10−4 m
m eq (1) g+ F 0
k v= =269112 6 3 1, 3 82 N /m
y (1)
Para projetar um absorvedor em x = 0,5 devemos analisar os esforços naquele ponto,
o peso equivalente deve ser determinado, juntamente com a força F 0 eq naquele ponto, temos
assim
W eq (0,5)=k v y ( 0,5)
y ( 0,5 )=−4,280464 . 10−4 m
W eq ( 0,5 )=115192 , 69 N
m eq ( 0,5)=72,6 5 kg
F 0 eq=W eq ( 0,5 )−meq (0,5)g
F 0 eq=¿ 114480N
O sistema motor-viga-absorvedor pode ser modelado como mostrado na figura 3.

Figura 3: Sistema com absorvedor.

Considerando o diagrama de corpo livre mostrado na figura 3 e aplicando a segunda
lei de newton em ambos os corpos
+↑ ∑ F x =m ẍ
Para o somatorio de forças em x obtem-se
m eq ẍ 1=−k v x 1 +k 2 ( x 2−x 1) + m e e ω 2 sin ωt (5)
m2 ẍ 2=−k 2 ( x2− x1 ) (6)
Dessa forma a equação de movimento do sistema viga-motor-absorvedor é dada por
m eq x¨1+ ( k v +k 2 ) x 1−k 2 x 2=F 0 eq sin ωt (7)
m2 ẍ 2 +k 2 ( x 2−x 1 )=0 (8)
Para obtermos a solução analitica das equações (7) e (8) é necessario escolher
soluções genericas iniciais
x 1 ( t )=X 1 sin ωt (9)
x 2 ( t )= X 2 sin ωt (10)
Substituindo as equações (9), (10) e suas derivadas nas equações de movimento (7) e
(8), podemos utilizar o metodo da impedancia menica que consiste em
2
Z rs ( iω )=−ω m rs + iωc rs +k rs (11)
Como neste caso não há amortecimento podemos montar a matriz de impedancia da
seguinte forma

[(−ω ¿¿ 2m +¿ k +k ) ¿−k (−ω ¿¿ 2 m +k )]( XX )=( F0 )

eq v 2 2
2 2
1

2
0 eq
(12)

Resolvendo para X1 e X2 e substituindo me e ω2=F 0 obtemos assim

(−ω ¿ ¿2 m2 +k 2 ) F 0 eq
X1= ¿ (13)
¿¿
k F
X 2 = 2¿ ¿0 eq (14)
O objetivo de um absorvedor dinamico de vibração é reduzir a amplitude de oscilação
do sistema primario X1, devemos então diminuir a amplitude da massa meq a
aproximadamente zero, ou seja, igualando a equação (13) a zero. Como pratica de projeto,
considera-se que o sistema primario sem o absorvedor opera com uma frequencia proxima da
frequencia de ressonancia e assim dimensiona-se o absorvedor para que a amplitude de
vibração do sistema seja nula quando operar na frequência de ressonância original, desta
forma obtém-se
(−ω ¿ ¿ 2 m2 +k 2)=0¿
k k
ω❑2 = 2 = v (15)
m2 meq
Onde
2 kv 2 k2
ω 1= ; ω 2=
meq m2
 ❑ ❑
Sendo ω 1 a frequencia natural do sistema primário sem o absorvedor e ω 2 a
frequencia natural do absorvedor isolado, substituindo esses os termos juntamente e
aplicando o conceito de δ st as equações (12) e (13) podem ser reescritas como
F 0 eq
δ st = (16)
kv
2
ω
X1
=
1− ( ) ω2
δ st (17)
k ω 2
ω 2
k
[ 1+ 2 −
k v ω1( ) ][ ( ) ] 1−
ω2
− 2
kv
X2 1
=
δ st k2 ω 2
ω 2
k2 (18)
[ 1+
( ) ][ ( ) ]
−
kv ω1
1−
ω2
−
kv
Como desejado quando ω=ω 1 a amplitude resulta em X 1 =0, já a amplitude X 2
resulta em
k v −F 0
X 2 =−δ st = (19)
k2 k2
Pode-se concluir através da equação (19) que a força exercida pela mola k 2 do
absorvedor é contraria a força F 0, fazendo dessa forma que X 1 seja igual a zero.
Como condição de projeto foi determinado que o modulo da amplitude X 2 não
ultrapasse 0,02m, sendo assim
F 0 eq
| X 2|= k2
≤ 0,02

F 0 ≤ 0,02 k 2
F0 eq
k 2≥
0,02
Como F 0 eq já foi calculado anteriormente temos que
114480 N
k 2≥ =57 24000 N /m
0,02m
Considerando o valor de k 2 como sendo o valor minimo permitido k 2=5724000 N /m,
podemos determinar o valor da massa do absorvedor m 2 atraves da equação (15), resultando
assim
k2
ω❑2 =
m2
k2 5724000 N /m
m 2= 2
= =6,902 kg
ω ❑
829270,6561
 A partir dos valores obtidos, as curvas de amplitude de vibração podem ser levantadas
para análise.

Figura 4: Amplitude de vibrações em x=0,5

A partir da figura 3 pode ser observar que a amplitude de vibração é igual a zero
quando ω=910,643 rad / s sendo essa frequência a de operação do motor, o comportamento
da curva não é o esperado devido a grande diferença entre a frequência de operação do motor
e a frequência natural do sistema primário isolado.
kv 269112631,382 N /m
ω=910,643< ω❑
n 1=
√ √
m eq
=
72,65 kg
=1924,639 rad /s

❑
Uma das suposições feitas anteriormente era de que ω ≈ ω n 1, porem nas condições
especificadas no enunciado resultaram em uma grande diferença, cerca de 1000 rad/s, sendo
assim as hipóteses adotadas não condizem para com a realidade deste projeto.

Para um absorvedor localizado em x = 1m, obtemos os seguintes valores de massa

1 1 1
m eq θ(1)2= m v θ (0,75)2+ m θ(1)2
2 2 2
meq =113,075 kg
y ( 1 )=−6,20443. 10−4 m
m eq (1) g+ F 0
k v= =269112631,382 N /m
y (1)

Repetindo as etapas novamente agora para o absorvedor na nova posição, mantendo

as mesmas considerações utilizadas anteriormente obtemos
 165854,13 N
k 2≥ =8292706,56 N /m
0,02 m
k2 8292706,56 N /m
m 2= 2
= =10 kg
ω ❑
829270,656 rad /s

Figura 5: Amplitudes de vibração em x = 1m

Da mesma forma que a curva apresentada na figura 4, o comportamento mostrado
para a da figura 5 se da devido a diferença entre as frequências do sistema inicial primário e a
frequência de operação do motor
kv 269112631,382 N /m
ω=910,643< ω❑
n 1=
√ √
m eq
=
113,075 kg
=1542,71 rad /s

● Programa principal
% Relatório 06
% Autor: Leonardo Henrique, Nayara Spinassi e Bruno Henrique da Silva
Clear all % limpa memoria
Clc % limpa tela

% Frequências de operação do motor

w =0:0.1:3500;
% Parâmetros do sistema
meq = 72,65;
k1 = 259016064,152;
w1 = sqrt(k1/meq);
k2 = 5724000;
m2 = 6,902;
w2 = sqrt(k2/m2);
% Amplitude do Sistema sem absorvedor
X = 1./(1-(w./w1).^2);
M = abs(X)

% Amplitude do Sistema com absorvedor

X1 = (-(w/w2).^2+1)./((-(w/w1).^2+1+(k2/k1)).*(-(w/w2).^2+1)-(k2/k1))
Ma = abs(X1);

% Graficos de amplitude
plot (w,M,w,Ma)
xlabel ('w')
ylabel ('M')
title('Amplitures de vibração')
legend ('Sem absorvedor','Com absorvedor')
axis ([0 3550 0 20])